CN114200458A - 一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法 - Google Patents

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CN114200458A CN202111487388.9A CN202111487388A CN114200458A CN 114200458 A CN114200458 A CN 114200458A CN 202111487388 A CN202111487388 A CN 202111487388A CN 114200458 A CN114200458 A CN 114200458A
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frequency synthetic
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张斌
郑荣
汤钟
叶作霖
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Guangdong Intelligent Unmanned System Research Institute
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Guangdong Intelligent Unmanned System Research Institute
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S15/8902—Side-looking sonar
    • G01S15/8904—Side-looking sonar using synthetic aperture techniques

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Abstract

本发明属于水下搜探领域，尤其是一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其具体地说是在自主水下机器人上加装高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳，通过高、低频合成孔径声纳成像对比分析，可以判断出水下目标是否掩埋；高频合成孔径声纳具有较高的成像分辨率，低频合成孔径声纳可以实现3米以内的掩埋目标的探测成像，两个声纳联合作业能够实现掩埋目标的探测识别，本发明利用自主水下机器人搭载高、低频合成孔径声纳，使自主水下机器人具备掩埋目标探测能力，对水下机器人的应用拓展具有重要意义，可以用于水下目标的探测和识别、海底测量、水下考古、搜寻水下失落物体、海底测绘等领域。

Description

一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法
技术领域
本发明涉及水下搜探技术领域，尤其涉及一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法。
背景技术
在海洋油气和海上风电资源开发中，最常用和有效的油气输运和电力输送方法是使用海底管线道进行输送，因此，随着海洋油气资源和海上风电的不断开发，海域内所铺设的海底管线数量越来越多，密度不断增高，种类越来越复杂。这些海底管线长期在海洋复杂环境下工作，出现悬空、平面位移、管体损伤等情况，与原始设计状态有很大差异，但未得到精确探测与校核，存在很多事故隐患，对环境和生产造成极大的威胁。因此，准确探明海底管线的状态和位置，评价其安全风险，对于预防和排除安全隐患非常重要。近年来，海上风电、海上石油以及诸多海工领域的发展，使得水下管线越来越多，其管线布放后需要用泥沙覆盖，避免海洋生物腐蚀或船锚破坏，从而对这些目标的探测和运维造成了一定困难。
目前国内外探测海底管线的方法很多，通常有人工潜水探摸、ROV技术、测深技术(包括多波束测深)、侧扫声呐、海洋磁力仪、浅地层剖面仪等。这些方法和技术，大部分是对出露海底的管线有很好的探测效果，而对于掩埋的海底管线探测手段相对单一而不***，准确探测掩埋海底管线的埋深和状态仍然是世界性难题。
申请号为201810708691.9的专利文件公开了一种下视三维与下视多波束集成水下全景三维成像声呐，包括下视多波束声呐、下视三维声呐、水下控制模块、拖体框架；所述拖体框架为整体扁平形架构，所述拖体框架底部设有下视三维声呐接收基阵，其上方前后设有下视多波束声呐发射机和下视多波束声呐接收机；所述拖体框架前方中间位置设有下视多波束声呐发射基阵和下视多波束声呐接收基阵；所述拖体框架后部设有下视三维声呐发射基阵、水下控制模块、下视三维声呐发射机和下视三维声呐接收机；所述拖体框架内还设有发射和接收电子舱；本发明采用下视多波束声呐与下视三维声呐集成，全景三维探测掩埋物、并实时海底三维成像和海底地形成像，提高了设备探查能力和探测效率；但是其探测效率低下、运行成本昂贵。
对掩埋管线的探测迫在眉睫，但由于现有手段均是以舰船为基础支撑平台的探测方法，探测效率低下、运行成本昂贵，使得相关公司经济负担不断增加。
发明内容
本发明提出的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，解决了现有的对掩埋管线的探测迫在眉睫，但由于现有手段均是以舰船为基础支撑平台的探测方法，探测效率低下、运行成本昂贵，使得相关公司经济负担不断增加的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，包括以下步骤：
S1：在自主水下机器人上搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳；
S2：用声纳同步器使高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作又不产生干扰；
S3：利用高频合成孔径声纳具有较高的成像分辨率的特点和低频合成孔径声纳可以实现3米以内的掩埋目标的探测的特点，通过同一区域高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像对比分析，可以区分掩埋目标和非掩埋目标，从而实现自主水下机器人掩埋目标探测。
在一些实施方式中，S1中，高频合成孔径声纳是一种中心频率为110KHz的合成孔径图像声纳，具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点；其分辨率比常规侧扫声纳高1-2个量级。
在一些实施方式中，S1中，低频合成孔径声纳是一种中心频率为12KHz的合成孔径图像声纳，同样具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点，但由于频率较低，对3米以内的软泥质具有一定穿透性，可以实现3米以内软泥质掩埋的目标探测。
在一些实施方式中，S2中，声纳同步器用于高频合成孔径探测***、低频合成孔径探测***以及无缆遥控潜水器携带声学设备的声学同步，可避免声纳工作时相互干扰，同时声纳同步器具备同步信号可调节功能，使自主水下机器人可以在不同航速下实现探测。
在一些实施方式中，S3中，掩埋目标和非掩埋目标区分：自主水下机器人搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作，可以对同一海底区域进行探测成图；如果目标是非掩埋目标，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同；如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，而低频合成孔径声纳可以对目标进行成像；通过上述对比方法，可以确定目标是否掩埋。
在一些实施方式中，S1中，自主水下机器人上设置有低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器、潜水器控制舱和高、低频合成孔径声纳安装处。
在一些实施方式中，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别与低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳连接，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳均安装在高、低频合成孔径声纳安装处。
在一些实施方式中，潜水器控制舱分别与低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器和声纳同步器连接。
在一些实施方式中，潜水器控制舱发送同步控制信号至声纳同步器，声纳同步器发送同步信号至低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别控制低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳运行。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明专利涉及水下搜探领域的一种基于自主水下机器人的掩埋目标探查方法，具体地说是在自主水下机器人上加装高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳，用声纳同步器使高、低频合成孔径声纳同时工作又不产生干扰，通过高、低频合成孔径声纳对同一目标的成像对比分析，可以判断出水下目标是否掩埋。由于无缆水下机器人具有活动范围不受电缆限制，隐蔽性好等优点，自主水下机器人被广泛应用；本发明利用自主水下机器人搭载高、低频合成孔径声纳，使自主水下机器人具备掩埋目标探测能力，对水下机器人的应用拓展具有重要意义，可以用于水下目标的探测和识别、海底测量、水下考古、搜寻水下失落物体、海底测绘等领域。
附图说明
图1为本发明的无缆遥控水下机器人搭载高、低频合成孔径声纳的***组成三维图；
图2为本发明的无缆遥控水下机器人搭载高、低频合成孔径声纳的***组成原理框图；
图3为本发明的管线探测目标分析对比图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例一
参照图1-3，一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，包括以下步骤：
S1：在自主水下机器人上搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳；
S2：用声纳同步器使高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作又不产生干扰；
S3：利用高频合成孔径声纳具有较高的成像分辨率的特点和低频合成孔径声纳可以实现3米以内的掩埋目标的探测的特点，通过同一区域高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像对比分析，可以区分掩埋目标和非掩埋目标，从而实现自主水下机器人掩埋目标探测。
本实施例中，S1中，高频合成孔径声纳是一种中心频率为110KHz的合成孔径图像声纳，具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点；其分辨率比常规侧扫声纳高1-2个量级。
本实施例中，S1中，低频合成孔径声纳是一种中心频率为12KHz的合成孔径图像声纳，同样具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点，但由于频率较低，对3米以内的软泥质具有一定穿透性，可以实现3米以内软泥质掩埋的目标探测。
本实施例中，S2中，声纳同步器用于高频合成孔径探测***、低频合成孔径探测***以及无缆遥控潜水器携带声学设备的声学同步，可避免声纳工作时相互干扰，同时声纳同步器具备同步信号可调节功能，使自主水下机器人可以在不同航速下实现探测。
本实施例中，S3中，掩埋目标和非掩埋目标区分：自主水下机器人搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作，可以对同一海底区域进行探测成图；如果目标是非掩埋目标，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同；如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，而低频合成孔径声纳可以对目标进行成像；通过上述对比方法，可以确定目标是否掩埋。
本实施例中，S1中，自主水下机器人上设置有低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器、潜水器控制舱和高、低频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别与低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳连接，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳均安装在高、低频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，潜水器控制舱分别与低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器和声纳同步器连接。
本实施例中，潜水器控制舱发送同步控制信号至声纳同步器，声纳同步器发送同步信号至低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别控制低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳运行。
参照图1-3，其详细步骤为：
无缆遥控水下机器人预制探测使命，并吊放入水；
无缆遥控水下机器人按照预制使命驶入指定探测区域，声学信号同步器以及高、低频合成孔径声纳开始工作；
声学信号同步器根据无缆遥控水下机器航速自动判断同步信号频率，并将同步信号传给高、低频合成孔径声纳；
高、低频合成孔径声纳工作，由于声学信号同步器的作用，高、低频合成孔径声纳同时发射探测声信号，可以保证在信号接收时没有声纳发射信号干扰，从而确保高、低频合成孔径声纳可以同时工作，同时完成同一区域的探测；
无缆遥控水下机器人按照预订使命完成探测任务，并进行回收；
下载探测数据，分析对比探测数据，分析时，将同一区域的高、低频合成孔径声纳图像数据进行分析对比；
如果目标是非掩埋目标，高、低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同；如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，而低频合成孔径声纳可以对目标进行成像。通过上述对比方法，可以确定目标是否掩埋。
实施例二
参照图1-3，一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，包括以下步骤：
S1：在自主水下机器人上搭载高频合成孔径声纳；
S2：使高频合成孔径声纳工作；
S3：利用高频合成孔径声纳具有较高的成像分辨率的特点，实现自主水下机器人目标探测。
本实施例中，S1中，高频合成孔径声纳是一种中心频率为110KHz的合成孔径图像声纳，具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点；其分辨率比常规侧扫声纳高1-2个量级。
本实施例中，S1中，自主水下机器人上设置有高频合成孔径控制器、潜水器控制舱和高频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，高频合成孔径控制器和高频合成孔径声纳连接，高频合成孔径声纳安装在高频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，潜水器控制舱与高频合成孔径控制器连接。
本实施例中，高频合成孔径控制器控制高频合成孔径声纳运行。
参照图1-3，其详细步骤为：
无缆遥控水下机器人预制探测使命，并吊放入水；
无缆遥控水下机器人按照预制使命驶入指定探测区域，高频合成孔径声纳开始工作；
高频合成孔径声纳工作，高频合成孔径声纳发射探测声信号，可以保证在信号接收时没有声纳发射信号干扰；
无缆遥控水下机器人按照预订使命完成探测任务，并进行回收；下载探测数据，分析探测数据。
实施例三
参照图1-3，一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，包括以下步骤：
S1：在自主水下机器人上搭载低频合成孔径声纳；
S2：低频合成孔径声纳工作；
S3：利用频合成孔径声纳可以实现3米以内的掩埋目标的探测的特点，实现自主水下机器人目标探测。
本实施例中，S1中，低频合成孔径声纳是一种中心频率为12KHz的合成孔径图像声纳，同样具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点，但由于频率较低，对3米以内的软泥质具有一定穿透性，可以实现3米以内软泥质掩埋的目标探测。
本实施例中，S1中，自主水下机器人上设置有低频合成孔径控制器、潜水器控制舱和低频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，低频合成孔径控制器与低频合成孔径声纳连接，低频合成孔径声纳安装在低频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，潜水器控制舱与低频合成孔径控制器连接。
本实施例中，低频合成孔径控制器控制低频合成孔径声纳运行。
参照图1-3，其详细步骤为：
无缆遥控水下机器人预制探测使命，并吊放入水；
无缆遥控水下机器人按照预制使命驶入指定探测区域，低频合成孔径声纳开始工作；
低频合成孔径声纳工作，低频合成孔径声纳发射探测声信号，可以保证在信号接收时没有声纳发射信号干扰；
无缆遥控水下机器人按照预订使命完成探测任务，并进行回收；下载探测数据，分析探测数据。
实施例四
参照图1-3，一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，包括以下步骤：
S1：在自主水下机器人上搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳；
S2：使高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作；
S3：利用高频合成孔径声纳具有较高的成像分辨率的特点和低频合成孔径声纳可以实现3米以内的掩埋目标的探测的特点，通过同一区域高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像对比分析，可以区分掩埋目标和非掩埋目标，从而实现自主水下机器人掩埋目标探测。
本实施例中，S1中，高频合成孔径声纳是一种中心频率为110KHz的合成孔径图像声纳，具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点；其分辨率比常规侧扫声纳高1-2个量级。
本实施例中，S1中，低频合成孔径声纳是一种中心频率为12KHz的合成孔径图像声纳，同样具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点，但由于频率较低，对3米以内的软泥质具有一定穿透性，可以实现3米以内软泥质掩埋的目标探测。
本实施例中，S3中，掩埋目标和非掩埋目标区分：自主水下机器人搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作，可以对同一海底区域进行探测成图；如果目标是非掩埋目标，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同；如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，而低频合成孔径声纳可以对目标进行成像；通过上述对比方法，可以确定目标是否掩埋。
本实施例中，S1中，自主水下机器人上设置有低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器、潜水器控制舱和高、低频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别与低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳连接，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳均安装在高、低频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，潜水器控制舱分别与低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器连接。
本实施例中，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别控制低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳运行。
参照图1-3，其详细步骤为：
无缆遥控水下机器人预制探测使命，并吊放入水；
无缆遥控水下机器人按照预制使命驶入指定探测区域，高、低频合成孔径声纳开始工作；
高、低频合成孔径声纳工作，高、低频合成孔径声纳同时发射探测声信号，同时完成同一区域的探测；
无缆遥控水下机器人按照预订使命完成探测任务，并进行回收；
下载探测数据，分析对比探测数据，分析时，将同一区域的高、低频合成孔径声纳图像数据进行分析对比；
如果目标是非掩埋目标，高、低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同；如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，而低频合成孔径声纳可以对目标进行成像。通过上述对比方法，可以确定目标是否掩埋。
实施例五
参照图1-3，一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，包括以下步骤：
S1：在自主水下机器人上搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳；
S2：用声纳同步器使高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作又不产生干扰；
S3：利用高频合成孔径声纳具有较高的成像分辨率的特点和低频合成孔径声纳可以实现3米以内的掩埋目标的探测的特点，通过同一区域高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像对比分析，可以区分掩埋目标和非掩埋目标，从而实现自主水下机器人掩埋目标探测。
本实施例中，S1中，高频合成孔径声纳是一种中心频率为110KHz的合成孔径图像声纳，具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点；其分辨率比常规侧扫声纳高1-2个量级。
本实施例中，S1中，低频合成孔径声纳是一种中心频率为12KHz的合成孔径图像声纳，同样具有横向分辨率与工作频率和距离无关的优点，但由于频率较低，对3米以内的软泥质具有一定穿透性，可以实现3米以内软泥质掩埋的目标探测。
本实施例中，S2中，声纳同步器用于高频合成孔径探测***、低频合成孔径探测***以及无缆遥控潜水器携带声学设备的声学同步，可避免声纳工作时相互干扰，同时声纳同步器具备同步信号可调节功能，使自主水下机器人可以在不同航速下实现探测。
本实施例中，S3中，掩埋目标和非掩埋目标区分：自主水下机器人搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作，可以对同一海底区域进行探测成图；如果目标是非掩埋目标，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同；如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，而低频合成孔径声纳可以对目标进行成像；通过上述对比方法，可以确定目标是否掩埋。
本实施例中，S1中，自主水下机器人上设置有低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器、潜水器控制舱和高、低频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别与低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳连接，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳均安装在高、低频合成孔径声纳安装处。
本实施例中，潜水器控制舱分别与低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器和声纳同步器连接。
本实施例中，潜水器控制舱发送同步控制信号至声纳同步器，声纳同步器发送同步信号至低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别控制低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳运行。
其详细步骤为：
无缆遥控水下机器人预制探测使命，并吊放入水；
无缆遥控水下机器人按照预制使命驶入指定探测区域，声学信号同步器以及高、低频合成孔径声纳开始工作；
声学信号同步器根据无缆遥控水下机器航速自动判断同步信号频率，并将同步信号传给高、低频合成孔径声纳；
高、低频合成孔径声纳工作，由于声学信号同步器的作用，高、低频合成孔径声纳同时发射探测声信号，可以保证在信号接收时没有声纳发射信号干扰，从而确保高、低频合成孔径声纳可以同时工作，同时完成同一区域的探测；
无缆遥控水下机器人按照预订使命完成探测任务，并进行回收；
下载探测数据，分析对比探测数据，分析时，将同一区域的高、低频合成孔径声纳图像数据进行分析对比；
如果目标是非掩埋目标，高、低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同；如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，而低频合成孔径声纳可以对目标进行成像。通过上述对比方法，可以确定目标是否掩埋。
在本实施例中，由无缆遥控水下机器人分别与低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器通信，并且无缆遥控水下机器人分别为低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器供电，同时，无缆遥控水下机器人发送同步控制信号至声学信号同步器，声学信号同步器发送同步信号至低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别控制低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳运行同时完成同一区域的探测，下载探测数据，分析对比探测数据，分析时，将同一区域的高、低频合成孔径声纳图像数据进行分析对比；实现非掩埋目标和掩埋目标的区分：如果目标是非掩埋目标，高、低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同；如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，而低频合成孔径声纳可以对目标进行成像。通过上述对比方法，可以确定目标是否掩埋；
设置故障检测模块，故障检测模块分别对无缆遥控水下机器人、低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器、声学信号同步器、低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳的运行进行故障检测；
设置二次分析对比模块，二次分析对比能够根据同一区域的高、低频合成孔径声纳图像数据的分析对比结果对同一区域的高、低频合成孔径声纳图像数据进行二次分析对比，保证分析对比的准确性；
设置报警模块，在出现故障，或者二次分析对比出现误差较大的情况，进行报警。
本实施例一、实施例二、实施例三、实施例四和实施例五提出的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法相比较现有技术而言，有了明显的改进，且实施例五为最佳实施例。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在自主水下机器人上搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳；
S2：用声纳同步器使高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作又不产生干扰；
S3：对同一区域高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像对比分析，区分掩埋目标和非掩埋目标，实现自主水下机器人掩埋目标探测。
2.根据权利要求1所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，所述S1中，高频合成孔径声纳是一种中心频率为110KHz的合成孔径图像声纳。
3.根据权利要求1所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，所述S1中，低频合成孔径声纳是一种中心频率为12KHz的合成孔径图像声纳。
4.根据权利要求1所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，所述S2中，声纳同步器用于高频合成孔径探测***、低频合成孔径探测***以及无缆遥控潜水器携带声学设备的声学同步。
5.根据权利要求1所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，所述S3中，掩埋目标和非掩埋目标区分：自主水下机器人搭载高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳同时工作，对同一海底区域进行探测成图；如果目标是非掩埋目标，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳成像基本一致，只是分辨率不同。
6.根据权利要求5所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，如果目标是掩埋目标，则高频合成孔径声纳无法探测显示掩埋目标，低频合成孔径声纳对目标进行成像。
7.根据权利要求1所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，所述S1中，自主水下机器人上设置有低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器、潜水器控制舱和高、低频合成孔径声纳安装处。
8.根据权利要求7所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，所述低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别与低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳连接，高频合成孔径声纳和低频合成孔径声纳均安装在高、低频合成孔径声纳安装处。
9.根据权利要求7所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，所述潜水器控制舱分别与低频合成孔径控制器、高频合成孔径控制器和声纳同步器连接。
10.根据权利要求9所述的一种基于自主水下机器人的水下掩埋目标探查方法，其特征在于，所述潜水器控制舱发送同步控制信号至声纳同步器，声纳同步器发送同步信号至低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器，低频合成孔径控制器和高频合成孔径控制器分别控制低频合成孔径声纳和高频合成孔径声纳运行。
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