CN114186932A - 办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置 - Google Patents

办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114186932A
CN114186932A CN202111506247.7A CN202111506247A CN114186932A CN 114186932 A CN114186932 A CN 114186932A CN 202111506247 A CN202111506247 A CN 202111506247A CN 114186932 A CN114186932 A CN 114186932A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
compartment
distribution
double
goods
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111506247.7A
Other languages
English (en)
Inventor
肖夏
支涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Yunji Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Yunji Technology Co Ltd filed Critical Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority to CN202111506247.7A priority Critical patent/CN114186932A/zh
Publication of CN114186932A publication Critical patent/CN114186932A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06311—Scheduling, planning or task assignment for a person or group

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，提供了办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置。该方法包括：获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。

Description

办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置
技术领域
本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置。
背景技术
随着机器人技术的发展，机器人被广泛应用于各个领域。在机器人配送货物领域，为了满足不同体积的货物，需要制造不同容积的舱格机器人。但是因为配送货物的体积是随机的，在不同时期很容易出现不同容积的舱格机器人数量缺少不够用的问题。比如大舱格机器人短缺时，小舱格机器人却有多余的，此时既无法满足大体积货物的配送需求，又造成了小舱格机器人的利用率低，进而造成机器人配送货物效率低的问题。尤其是在办公区域，因为路段环境复杂，机器人配送货物效率低的问题尤为显著。
在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：因为配送货物的体积是随机的，造成机器人配送货物效率低的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种办公区域内舱格机器人的货物配送方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中，因为配送货物的体积是随机的，造成机器人配送货物效率低的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种办公区域内舱格机器人的货物配送方法，包括：获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。
本公开实施例的第二方面，提供了一种办公区域内舱格机器人的货物配送装置，包括：第一获取模块，被配置为获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；第二获取模块，被配置为获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；构建模块，被配置为基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；配送模块，被配置为根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，因为配送货物的体积是随机的，造成机器人配送货物效率低的问题，进而提高机器人配送货物的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
图2是本公开实施例提供的一种办公区域内舱格机器人的货物配送方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种办公区域内舱格机器人的货物配送装置的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种办公区域内舱格机器人的货物配送方法和装置。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备1、2和3、服务器4以及网络5。
终端设备1、2和3可以是硬件，也可以是软件。当终端设备1、2和3为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器4通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备1、2和3为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备1、2和3可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备1、2和3上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
服务器4可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，服务器4可以是硬件，也可以是软件。当服务器4为硬件时，其可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的各种电子设备。当服务器4为软件时，其可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备1、2和3提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
用户可以通过终端设备1、2和3经由网络5与服务器4建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备1、2和3、服务器4以及网络5的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
图2是本公开实施例提供的一种办公区域内舱格机器人的货物配送方法的流程示意图。图2的办公区域内舱格机器人的货物配送方法可以由图1的终端设备或服务器执行。如图2所示，该办公区域内舱格机器人的货物配送方法包括：
S201，获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；
S202，获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；
S203，基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；
S204，根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。
路段信息，包括：通行路段的路段宽窄信息和通行路段的实时通行状况，其中，实时通行状况为当前时刻下，通行路段的行人和机器人的数量。结构信息可以理解为舱格机器人的数学模型，或者表示舱格机器人结构的一组参数。待配送货物的货物信息，包括：待配送货物的体积、重量、待配送货物的配送地址、需要配送完成的截止时间等。单舱格机器人是只有一个舱的机器人，多舱格机器人的舱格数大于二，且为偶数。构建的配送任务包括了货物信息、目标机器人的信息，以及配送路径，其中，配送路径是基于路段信息、结构信息和办公区域的地图构建的，因为机器人路径规划不是本公开实施例的重点，在此不再赘述。待配送货物可以是快递外卖等。
根据本公开实施例提供的技术方案，获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，因为配送货物的体积是随机的，造成机器人配送货物效率低的问题，进而提高机器人配送货物的效率。
在步骤S203中，基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务，包括：比较路段信息和结构信息，确定比较结果，其中，比较结果，包括：通行路段允许单舱格机器人通行、通行路段允许双舱格机器人通行和通行路段允许多舱格机器人通行；根据货物信息和比较结果构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务。
比较路段信息和结构信息，可以理解为判断通行路段允许哪一种舱格机器人通行。单舱格机器人配送任务是使用一个或者多个单舱格机器人配送办公区域内待配送货物的配送任务；双舱格机器人配送任务是使用一个或者多个双舱格机器人配送办公区域内待配送货物的配送任务；多舱格机器人配送任务是使用一个或者多个多舱格机器人配送办公区域内待配送货物的配送任务。根据货物信息和比较结果构建配送任务，只要是根据待配送货物的体积。如果比较结果显示通行路段很宽，容许多舱格机器人通行，那么待配送货物是小件的话，采用单舱格机器人配送，如果待配送货物是中件的话，采用双舱格机器人配送，如果待配送货物是大件的话，采用多舱格机器人配送。其中，小件、中件和大件分别对应的是单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人可以配送的货物。
在步骤S203中，根据货物信息和比较结果构建配送任务，包括：从货物信息中确定出待配送货物的体积；在比较结果表示通行路段允许多舱格机器人通行时：在待配送货物的体积大于双舱格机器人的容积时，构建多舱格机器人配送任务；在待配送货物的体积小于双舱格机器人的容积但大于单舱格机器人的容积时，构建双舱格机器人配送任务；在待配送货物的体积小于单舱格机器人的容积时，构建单舱格机器人配送任务。
需要说明的是，因为舱格机器人的承载重物的能力强，一般的货物无论哪种舱格机器人都是可以承载运输的，所以本公开实施例只考虑待配送货物的体积和舱格机器人的容积的关系。因为多舱格机器人有太多种类，比如四舱格机器人和六舱格机器人等，但是因为在实际操作中，发现一般情况下，四舱格机器人便足以配送最大的货物了，所以下面举例中的多舱格机器人是以四舱格机器人为例的，这样也是为了便于举例。
举例说明，在办公区域内需要将待配送货物从一楼配送到六楼，因为楼道路段很宽，所以本次配送只考虑电梯路段的路段信息。待配送货物的体积是2立方米，单舱格机器人的容积是1立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，多舱格机器人的容积是4立方米。首先比较路段信息和结构信息，得到的比较结果表示电梯路段允许多舱格机器人通行；然后比较待配送货物的体积和双舱格机器人的容积，发现待配送货物的体积是2立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，使用双舱格机器人配送该待配送货物刚好合适，所以构建双舱格机器人配送任务。
在步骤S203中，根据货物信息和比较结果构建配送任务，包括：从货物信息中确定出待配送货物的体积；在比较结果表示通行路段不允许多舱格机器人通行但允许双舱格机器人通行时：在待配送货物的体积小于双舱格机器人的容积但大于单舱格机器人的容积时，构建双舱格机器人配送任务；在待配送货物的体积小于单舱格机器人的容积时，构建单舱格机器人配送任务。
举例说明，在办公区域内需要将待配送货物从一楼A区配送到一楼E区，因为是同楼层配送，所以本次配送只考虑楼道路段的路段信息。待配送货物的体积是3立方米，单舱格机器人的容积是1立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，多舱格机器人的容积是4立方米。首先比较路段信息和结构信息，得到的比较结果表示楼道路段允许多舱格机器人通行(楼道路段允许多舱格机器人通行，说明楼道路段上，单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人都可以通行)；然后比较待配送货物的体积和双舱格机器人的容积，发现待配送货物的体积是3立方米，大于双舱格机器人的容积2立方米，但是小于多舱格机器人的容积4立方米，使用多舱格机器人配送该待配送货物最合适，所以构建多舱格机器人配送任务。
在步骤S203中，根据货物信息和比较结果构建配送任务，包括：在比较结果表示通行路段不允许双舱格机器人通行时，构建单舱格机器人配送任务。
举例说明，在办公区域内需要将待配送货物从一楼A区配送到六楼E区，本次配送需要考虑电梯路段的路段信息和楼道路段的路段信息。待配送货物的体积是0.5立方米，单舱格机器人的容积是1立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，多舱格机器人的容积是4立方米。首先比较路段信息和结构信息，得到的比较结果表示电梯路段不允许双舱格机器人通行，楼道路段允许多舱格机器人通行，两者结合，所以本次的通行路段是不允许双舱格机器人通行；所以只能使用单舱格机器人配送该待配送货物最合适，所以构建单舱格机器人配送任务。
在执行步骤S202之后，也就是获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人之后，方法还包括：基于路段信息、结构信息和货物信息构建复杂配送任务，其中，复杂配送任务为使用了多种舱格机器人配送待配送货物的任务；根据复杂配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出多个目标机器人，通过多个目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。
在一些特殊情况中，可能需要单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人协作配送，比如一次配送中需要一个单舱格机器人和一个多舱格机器人，复杂配送任务就是为了解决这种情况的配送。
举例说明，在办公区域内需要将待配送货物从一楼A区配送到六楼E区，本次配送需要考虑电梯路段的路段信息和楼道路段的路段信息。待配送货物有三件，其体积分别为0.5立方米、1立方米和3立方米，单舱格机器人的容积是1立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，多舱格机器人的容积是4立方米。首先比较路段信息和结构信息，得到的比较结果表示通行路段允许多舱格机器人通行，楼道路段允许多舱格机器人通行，两者结合，所以本次的通行路段是允许多舱格机器人通行；构建复杂配送任务，最合理的应该是：使用一个单舱格机器人和一个多舱格机器人配送这批待配送货物；从多个单舱格机器人、多个双舱格机器人和多个多舱格机器人中确定出一个单舱格机器人和一个多舱格机器人，用来配送这批待配送货物。
在步骤S204中，根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送，包括：在配送任务为多舱格机器人配送任务时，使用多个单舱格机器人和/或多个双舱格机器人组建多舱格机器人，将多舱格机器人确定为目标机器人，通过多舱格机器人完成办公区域内待配送货物的配送；在配送任务为双舱格机器人配送任务时，使用多个单舱格机器人组建双舱格机器人，将双舱格机器人确定为目标机器人，通过双舱格机器人完成办公区域内待配送货物的配送；在配送任务为单舱格机器人配送任务时，将单舱格机器人确定为目标机器人，通过单舱格机器人完成办公区域内待配送货物的配送。
为了充分利用每一个舱格机器人，本公开实施例提供的舱格机器人是可以组合或者拆解的，比如，两个单舱格机器人组合得到一个双舱格机器人，四个单舱格机器人组合或者两个双舱格机器人组合或者两个单舱格机器人和一个双舱格机器人组合，得到多舱格机器人(四舱格机器人)；又比如一个四舱格机器人可以拆分为四个单舱格机器人或者两个双舱格机器人或者两个单舱格机器人和一个双舱格机器人。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图3是本公开实施例提供的一种办公区域内舱格机器人的货物配送装置的示意图。如图3所示，该办公区域内舱格机器人的货物配送装置包括：
第一获取模块301，被配置为获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；
第二获取模块302，被配置为获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；
构建模块303，被配置为基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；
配送模块304，被配置为根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。
路段信息，包括：通行路段的路段宽窄信息和通行路段的实时通行状况，其中，实时通行状况为当前时刻下，通行路段的行人和机器人的数量。结构信息可以理解为舱格机器人的数学模型，或者表示舱格机器人结构的一组参数。待配送货物的货物信息，包括：待配送货物的体积、重量、待配送货物的配送地址、需要配送完成的截止时间等。单舱格机器人是只有一个舱格的机器人，多舱格机器人的舱格数大于二，且为偶数。构建的配送任务包括了货物信息、目标机器人的信息，以及配送路径，其中，配送路径是基于路段信息、结构信息和办公区域的地图构建的，因为机器人路径规划不是本公开实施例的重点，在此不再赘述。待配送货物可以是快递外卖等。
根据本公开实施例提供的技术方案，获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；基于路段信息、结构信息和货物信息构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；根据配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出目标机器人，通过目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，因为配送货物的体积是随机的，造成机器人配送货物效率低的问题，进而提高机器人配送货物的效率。
可选地，构建模块303还被配置为单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务，包括：比较路段信息和结构信息，确定比较结果，其中，比较结果，包括：通行路段允许单舱格机器人通行、通行路段允许双舱格机器人通行和通行路段允许多舱格机器人通行；根据货物信息和比较结果构建配送任务，其中，配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务。
比较路段信息和结构信息，可以理解为判断通行路段允许哪一种舱格机器人通行。单舱格机器人配送任务是使用一个或者多个单舱格机器人配送办公区域内待配送货物的配送任务；双舱格机器人配送任务是使用一个或者多个双舱格机器人配送办公区域内待配送货物的配送任务；多舱格机器人配送任务是使用一个或者多个多舱格机器人配送办公区域内待配送货物的配送任务。根据货物信息和比较结果构建配送任务，只要是根据待配送货物的体积。如果比较结果显示通行路段很宽，容许多舱格机器人通行，那么待配送货物是小件的话，采用单舱格机器人配送，如果待配送货物是中件的话，采用双舱格机器人配送，如果待配送货物是大件的话，采用多舱格机器人配送。其中，小件、中件和大件分别对应的是单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人可以配送的货物。
可选地，构建模块303还被配置为从货物信息中确定出待配送货物的体积；在比较结果表示通行路段允许多舱格机器人通行时：在待配送货物的体积大于双舱格机器人的容积时，构建多舱格机器人配送任务；在待配送货物的体积小于双舱格机器人的容积但大于单舱格机器人的容积时，构建双舱格机器人配送任务；在待配送货物的体积小于单舱格机器人的容积时，构建单舱格机器人配送任务。
需要说明的是，因为舱格机器人的承载重物的能力强，一般的货物无论哪种舱格机器人都是可以承载运输的，所以本公开实施例只考虑待配送货物的体积和舱格机器人的容积的关系。因为多舱格机器人有太多种类，比如四舱格机器人和六舱格机器人等，但是因为在实际操作中，发现一般情况下，四舱格机器人便足以配送最大的货物了，所以下面举例中的多舱格机器人是以四舱格机器人为例的，这样也是为了便于举例。
举例说明，在办公区域内需要将待配送货物从一楼配送到六楼，因为楼道路段很宽，所以本次配送只考虑电梯路段的路段信息。待配送货物的体积是2立方米，单舱格机器人的容积是1立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，多舱格机器人的容积是4立方米。首先比较路段信息和结构信息，得到的比较结果表示电梯路段允许多舱格机器人通行；然后比较待配送货物的体积和双舱格机器人的容积，发现待配送货物的体积是2立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，使用双舱格机器人配送该待配送货物刚好合适，所以构建双舱格机器人配送任务。
可选地，构建模块303还被配置为从货物信息中确定出待配送货物的体积；在比较结果表示通行路段不允许多舱格机器人通行但允许双舱格机器人通行时：在待配送货物的体积小于双舱格机器人的容积但大于单舱格机器人的容积时，构建双舱格机器人配送任务；在待配送货物的体积小于单舱格机器人的容积时，构建单舱格机器人配送任务。
举例说明，在办公区域内需要将待配送货物从一楼A区配送到一楼E区，因为是同楼层配送，所以本次配送只考虑楼道路段的路段信息。待配送货物的体积是3立方米，单舱格机器人的容积是1立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，多舱格机器人的容积是4立方米。首先比较路段信息和结构信息，得到的比较结果表示楼道路段允许多舱格机器人通行(楼道路段允许多舱格机器人通行，说明楼道路段上，单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人都可以通行)；然后比较待配送货物的体积和双舱格机器人的容积，发现待配送货物的体积是3立方米，大于双舱格机器人的容积2立方米，但是小于多舱格机器人的容积4立方米，使用多舱格机器人配送该待配送货物最合适，所以构建多舱格机器人配送任务。
可选地，构建模块303还被配置为在比较结果表示通行路段不允许双舱格机器人通行时，构建单舱格机器人配送任务。
举例说明，在办公区域内需要将待配送货物从一楼A区配送到六楼E区，本次配送需要考虑电梯路段的路段信息和楼道路段的路段信息。待配送货物的体积是0.5立方米，单舱格机器人的容积是1立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，多舱格机器人的容积是4立方米。首先比较路段信息和结构信息，得到的比较结果表示电梯路段不允许双舱格机器人通行，楼道路段允许多舱格机器人通行，两者结合，所以本次的通行路段是不允许双舱格机器人通行；所以只能使用单舱格机器人配送该待配送货物最合适，所以构建单舱格机器人配送任务。
可选地，构建模块303还被配置为单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人之后，方法还包括：基于路段信息、结构信息和货物信息构建复杂配送任务，其中，复杂配送任务为使用了多种舱格机器人配送待配送货物的任务；根据复杂配送任务，从单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人中确定出多个目标机器人，通过多个目标机器人完成办公区域内待配送货物的配送。
在一些特殊情况中，可能需要单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人协作配送，比如一次配送中需要一个单舱格机器人和一个多舱格机器人，复杂配送任务就是为了解决这种情况的配送。
举例说明，在办公区域内需要将待配送货物从一楼A区配送到六楼E区，本次配送需要考虑电梯路段的路段信息和楼道路段的路段信息。待配送货物有三件，其体积分别为0.5立方米、1立方米和3立方米，单舱格机器人的容积是1立方米，双舱格机器人的容积是2立方米，多舱格机器人的容积是4立方米。首先比较路段信息和结构信息，得到的比较结果表示通行路段允许多舱格机器人通行，楼道路段允许多舱格机器人通行，两者结合，所以本次的通行路段是允许多舱格机器人通行；构建复杂配送任务，最合理的应该是：使用一个单舱格机器人和一个多舱格机器人配送这批待配送货物；从多个单舱格机器人、多个双舱格机器人和多个多舱格机器人中确定出一个单舱格机器人和一个多舱格机器人，用来配送这批待配送货物。
可选地，配送模块304还被配置为在配送任务为多舱格机器人配送任务时，使用多个单舱格机器人和/或多个双舱格机器人组建多舱格机器人，将多舱格机器人确定为目标机器人，通过多舱格机器人完成办公区域内待配送货物的配送；在配送任务为双舱格机器人配送任务时，使用多个单舱格机器人组建双舱格机器人，将双舱格机器人确定为目标机器人，通过双舱格机器人完成办公区域内待配送货物的配送；在配送任务为单舱格机器人配送任务时，将单舱格机器人确定为目标机器人，通过单舱格机器人完成办公区域内待配送货物的配送。
为了充分利用每一个舱格机器人，本公开实施例提供的舱格机器人是可以组合或者拆解的，比如，两个单舱格机器人组合得到一个双舱格机器人，四个单舱格机器人组合或者两个双舱格机器人组合或者两个单舱格机器人和一个双舱格机器人组合，得到多舱格机器人(四舱格机器人)；又比如一个四舱格机器人可以拆分为四个单舱格机器人或者两个双舱格机器人或者两个单舱格机器人和一个双舱格机器人。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。
电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种办公区域内舱格机器人的货物配送方法，其特征在于，包括：
获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，所述通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；
获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，所述舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；
基于所述路段信息、所述结构信息和所述货物信息构建配送任务，其中，所述配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；
根据所述配送任务，从所述单舱格机器人、所述双舱格机器人和所述多舱格机器人中确定出目标机器人，通过所述目标机器人完成所述办公区域内所述待配送货物的配送。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路段信息、所述结构信息和所述货物信息构建配送任务，其中，所述配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务，包括：
比较所述路段信息和所述结构信息，确定比较结果，其中，所述比较结果，包括：所述通行路段允许所述单舱格机器人通行、所述通行路段允许所述双舱格机器人通行和所述通行路段允许所述多舱格机器人通行；
根据所述货物信息和所述比较结果构建所述配送任务，其中，所述配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物信息和所述比较结果构建所述配送任务，包括：
从所述货物信息中确定出所述待配送货物的体积；
在所述比较结果表示所述通行路段允许所述多舱格机器人通行时：
在所述待配送货物的体积大于所述双舱格机器人的容积时，构建所述多舱格机器人配送任务；
在所述待配送货物的体积小于所述双舱格机器人的容积但大于所述单舱格机器人的容积时，构建所述双舱格机器人配送任务；
在所述待配送货物的体积小于所述单舱格机器人的容积时，构建所述单舱格机器人配送任务。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物信息和所述比较结果构建所述配送任务，包括：
从所述货物信息中确定出所述待配送货物的体积；
在所述比较结果表示所述通行路段不允许所述多舱格机器人通行但允许所述双舱格机器人通行时：
在所述待配送货物的体积小于所述双舱格机器人的容积但大于所述单舱格机器人的容积时，构建所述双舱格机器人配送任务；
在所述待配送货物的体积小于所述单舱格机器人的容积时，构建所述单舱格机器人配送任务。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物信息和所述比较结果构建所述配送任务，包括：
在所述比较结果表示所述通行路段不允许所述双舱格机器人通行时，构建所述单舱格机器人配送任务。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，所述舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人之后，所述方法还包括：
基于所述路段信息、所述结构信息和所述货物信息构建复杂配送任务，其中，所述复杂配送任务为使用了多种所述舱格机器人配送所述待配送货物的任务；
根据所述复杂配送任务，从所述单舱格机器人、所述双舱格机器人和所述多舱格机器人中确定出多个所述目标机器人，通过多个所述目标机器人完成所述办公区域内所述待配送货物的配送。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述配送任务，从所述单舱格机器人、所述双舱格机器人和所述多舱格机器人中确定出目标机器人，通过所述目标机器人完成所述办公区域内所述待配送货物的配送，包括：
在所述配送任务为所述多舱格机器人配送任务时，使用多个所述单舱格机器人和/或多个所述双舱格机器人组建所述多舱格机器人，将所述多舱格机器人确定为所述目标机器人，通过所述多舱格机器人完成所述办公区域内所述待配送货物的配送；
在所述配送任务为所述双舱格机器人配送任务时，使用多个所述单舱格机器人组建所述双舱格机器人，将所述双舱格机器人确定为所述目标机器人，通过所述双舱格机器人完成所述办公区域内所述待配送货物的配送；
在所述配送任务为所述单舱格机器人配送任务时，将所述单舱格机器人确定为所述目标机器人，通过所述单舱格机器人完成所述办公区域内所述待配送货物的配送。
8.一种办公区域内舱格机器人的货物配送装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为获取办公区域内通行路段的路段信息，其中，所述通行路段，包括：电梯路段和楼道路段；
第二获取模块，被配置为获取舱格机器人的结构信息和待配送货物的货物信息，其中，所述舱格机器人，包括：单舱格机器人、双舱格机器人和多舱格机器人；
构建模块，被配置为基于所述路段信息、所述结构信息和所述货物信息构建配送任务，其中，所述配送任务，包括：单舱格机器人配送任务、双舱格机器人配送任务和多舱格机器人配送任务；
配送模块，被配置为根据所述配送任务，从所述单舱格机器人、所述双舱格机器人和所述多舱格机器人中确定出目标机器人，通过所述目标机器人完成所述办公区域内所述待配送货物的配送。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
CN202111506247.7A 2021-12-10 2021-12-10 办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置 Pending CN114186932A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111506247.7A CN114186932A (zh) 2021-12-10 2021-12-10 办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111506247.7A CN114186932A (zh) 2021-12-10 2021-12-10 办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114186932A true CN114186932A (zh) 2022-03-15

Family

ID=80543051

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111506247.7A Pending CN114186932A (zh) 2021-12-10 2021-12-10 办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114186932A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114936812A (zh) * 2022-07-25 2022-08-23 北京云迹科技股份有限公司 为待配送物品分配机器人的方法及装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114936812A (zh) * 2022-07-25 2022-08-23 北京云迹科技股份有限公司 为待配送物品分配机器人的方法及装置
CN114936812B (zh) * 2022-07-25 2022-11-11 北京云迹科技股份有限公司 为待配送物品分配机器人的方法及装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019047432A1 (zh) 订单处理方法和装置
CN108985671B (zh) 订单处理方法和装置
CN109345166B (zh) 用于生成信息的方法和装置
CN114186932A (zh) 办公区域内舱格机器人的货物配送方法及装置
CN107944697A (zh) 基于供需关系的热地图计算方法和***、服务器、介质
CN114700957B (zh) 模型低算力需求的机器人控制方法及装置
CN115204706A (zh) 机器人配送方法及装置
CN115130911A (zh) 机器人执行失败的配送任务的处理方法及装置
CN113919734A (zh) 订单配送方法和装置
CN114936812B (zh) 为待配送物品分配机器人的方法及装置
CN114548717A (zh) 机器人配送货物的方法及装置
US20190057351A1 (en) System and method for management of goods delivery
CN114511044B (zh) 无人车通行控制方法及装置
CN112486033A (zh) 一种设备的仿真测试方法和装置
CN114862281B (zh) 配件***对应的任务状态图的生成方法及装置
CN114029962B (zh) 基于业务策略的机器人的控制方法及装置
CN114393583B (zh) 通过机器人控制设备的方法及装置
CN114881579A (zh) 配送路径的确定方法及装置
CN114565197B (zh) 无人车的运营路径的生成方法及装置
CN115034684A (zh) 基于机器人电量和任务的配送方法及装置
CN114841615A (zh) 配件机器人的任务进度的生成方法及装置
CN115130910A (zh) 基于机器人电量和待配送任务需要完成的时间的配送方法
CN112884388B (zh) 管理策略生成模型的训练方法、装置以及设备
CN115204707A (zh) 基于机器人电量和任务的配送方法及装置
CN114169826A (zh) 办公区域内服务机器人的货物配送方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: Room 702, 7th floor, NO.67, Beisihuan West Road, Haidian District, Beijing 100089

Applicant after: Beijing Yunji Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 702, 7th floor, NO.67, Beisihuan West Road, Haidian District, Beijing 100089

Applicant before: BEIJING YUNJI TECHNOLOGY Co.,Ltd.

SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination