CN114180495B - 一种用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人及其控制方法,包括：底座；支撑架；所述支撑架包括导向架和外门架，所述导向架设于所述底座上，所述外门架设于所述导向架上，且可沿所述导向架上下滑动；伸缩货叉，设于所述外门架上；所述伸缩货叉包括相对布置的上伸缩货叉和下伸缩货叉，所述上伸缩货叉上设有上叉体，所述下伸缩货叉上设有下叉体；行走机构，设于所述底座的下端；控制***，用于控制所述伸缩货叉和行走机构。本发明具有安装布置灵活、效率高、安全可靠的特点。
Description
技术领域
本发明涉及箱式房摆放技术领域，具体是一种用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人及其控制方法。
背景技术
箱式房作为生活、办公和仓库等临时设施，广泛应用于建筑工地，具有运输快捷、安全灵活、工业化程度高、工业化标准高等优点。
大面积箱式房群的摆放，如建筑工地工友村、港口仓库等，通常采用自卸吊车或平板车运输至指定地点，由龙门吊、汽车吊等机械设备进行吊装摆放。然而，龙门吊设备成本高，布置空间大，安装布置不灵活；汽车吊布置灵活，但汽车吊工作时，需要一定的架设空间，且需频繁移动位置，以满足大跨度摆放要求。特别是建筑工地工友村，其摆放跨度大，房群间距小，导致箱式房群的摆放效率低，汽车吊、龙门吊等设备架设空间不足，安全性不佳。
发明内容
针对上述现有技术，本发明提出一种用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人及其控制方法，以解决现有箱式房群的摆放跨度大、房群间距小和摆放效率低等问题。
本发明提供的一种用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人，包括：
底座；
支撑架；所述支撑架包括导向架和外门架，所述导向架设于所述底座上，所述外门架设于所述导向架上，且可沿所述导向架上下滑动；
伸缩货叉，设于所述外门架上；所述伸缩货叉包括相对布置的上伸缩货叉和下伸缩货叉，所述上伸缩货叉上设有上叉体，所述下伸缩货叉上设有下叉体；
行走机构，设于所述底座的下端；
控制***，用于控制所述伸缩货叉和行走机构。
优选地，所述底座上还设有配重块。
优选地，所述导向架与所述底座之间还设有抛撑。
优选地，所述外门架上设有货叉架，所述伸缩货叉安装在所述货叉架上。
优选地，所述导向架的两侧部设有导向槽，所述外门架的两侧部设有导向杆，所述导向杆嵌入所述导向槽内；所述导向架的两侧还设有液压缸，所述液压缸的上端与所述外门架连接，所述液压缸由所述控制***进行控制。
优选地，所述行走机构包括导轨，所述底座的底部设有行走轮，所述行走轮与所述导轨可滑动连接。
优选地，所述上叉体的外侧端设有侧挡板。
优选地，所述下叉体的上端设有叉杆，用于叉入箱式房底部的型钢缺口。
本发明还提供一种所述的用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人的控制方法，包括下述步骤：
S1、启动行走机构，机器人运动至箱式房的待运送位置；
S2、启动液压缸，外门架相对导向架上下滑动，带动伸缩货叉整体进行升降，直至所述伸缩货叉靠近箱式房侧面，使上叉体对准箱式房顶部，下叉体对准箱式房底部的型钢缺口；
S3、启动伸缩货叉，使所述上叉体和下叉体向前延伸，直至分别叉入箱式房顶部和箱式房底部的型钢缺口；
S4、控制液压缸，带动所述外门架上升，抬起箱式房；
S5、待确认箱式房稳定后，控制行走机构，带动箱式房平行移动至指定摆放位置；
S6、控制液压缸，带动所述外门架升降，使箱式房摆放至指定位置；
S7、箱式房摆放稳定后，控制所述伸缩货叉，使所述上叉体和下叉体收缩，控制液压缸，使所述外门架复位。
相对于现有技术，本发明的有益效果为：本发明针对现有箱式房群的摆放跨度大、房群间距小和摆放效率低等问题，设计了适用于成型箱式房搬运的叉体结构，具有安装布置灵活、效率高、安全可靠的特点，能够满足任意跨度箱式房群和架设空间小的装置。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图。
图2为本发明实施例的局部结构示意图。
图3为本发明实施例的施工示意图。
其中，1、底座；2、导向架；3、外门架；4、液压缸；5、货叉架；6、上伸缩货叉；7、下伸缩货叉；8、上叉体；9、下叉体；10、侧挡板；11、叉杆；12、配重块；13、抛撑；14、导轨；15、行走轮；16、箱式房。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
实施例
如图1、2所示，一种用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人，包括：底座1，底座1的一侧部设有支撑架，所述支撑架包括导向架2和外门架3，导向架2固定于底座1上，导向架2的两侧部均设有导向槽，外门架3的两侧部均设有导向杆，所述导向杆嵌入所述导向槽内，导向架2的两侧还设有液压缸4，液压缸4的上端与外门架3连接，液压缸4由PLC控制***进行控制，进而使外门架3可沿导向架2上下滑动，外门架3上设有货叉架5，货叉架5上安装伸缩货叉，所述伸缩货叉由PLC控制***进行控制，所述伸缩货叉包括相对布置的上伸缩货叉6和下伸缩货叉7，上伸缩货叉6上设有上叉体8，下伸缩货叉7上设有下叉体9，上叉体8的外侧端设有侧挡板10，下叉体9的上端设有叉杆11，叉杆11为长条方型刚体，用于叉入箱式房底部的型钢缺口，以提供支撑支点。
底座1的上端还设有配重块12，导向架2的两侧部与底座1之间还设有抛撑13，抛撑13的两端分别固定在底座1和导向架2上，防止导向架2变形。底座1的底部设有行走轮15，行走轮15与导轨14可滑动连接，行走轮15和导轨14组成行走机构，由PLC控制***进行控制，驱动机器人沿着导轨14直线运动。
本实施例中使用的伸缩货叉由安徽集维智能装备有限公司生产，其由滚轮、齿轮齿条、导向滑块、限位开关、扭力限制器、编码器、驱动电机、减速机、联轴器等部件构成，通过安装座固定在货叉架5上，同货叉架5同步升降。
参照图3，本实施例的控制方法包括下述步骤：
S1、启动行走机构，机器人运动至箱式房16的待运送位置；
S2、启动液压缸4，外门架3相对导向架2上下滑动，带动伸缩货叉整体进行升降，直至所述伸缩货叉靠近箱式房侧面，使上叉体8对准箱式房顶部，下叉体9上的叉杆11对准箱式房底部的型钢缺口；
S3、启动伸缩货叉，使上叉体8和下叉体9向前延伸，直至分别叉入箱式房顶部和箱式房底部的型钢缺口；
S4、控制液压缸4，带动外门架3上升，抬起箱式房16；
S5、待确认箱式房16稳定后，控制行走机构，带动箱式房16平行移动至指定摆放位置；
S6、控制液压缸4，带动外门架3升降，使箱式房16摆放至指定位置；
S7、箱式房16摆放稳定后，控制所述伸缩货叉，使上叉体8和下叉体9收缩，控制液压缸4，使外门架3复位。
按照上述方法依次运送摆放单个箱式房至指定摆放位置，同排箱式房可由2个或4个机器人同时工作摆放，极大地提高了箱式房摆放效率。
以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明的专利保护范围之内。
Claims (2)
1.一种用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人,其特征在于，包括：
底座；所述底座上还设有配重块；
支撑架；所述支撑架包括导向架和外门架，所述导向架设于所述底座上，所述外门架设于所述导向架上，且可沿所述导向架上下滑动；所述导向架与所述底座之间还设有抛撑；所述外门架上设有货叉架，伸缩货叉安装在所述货叉架上；所述导向架的两侧部设有导向槽，所述外门架的两侧部设有导向杆，所述导向杆嵌入所述导向槽内；所述导向架的两侧还设有液压缸，所述液压缸的上端与所述外门架连接，所述液压缸由控制***进行控制；
伸缩货叉，设于所述外门架上；所述伸缩货叉包括相对布置的上伸缩货叉和下伸缩货叉，所述上伸缩货叉上设有上叉体，所述下伸缩货叉上设有下叉体；所述上叉体的外侧端设有侧挡板，所述下叉体的上端设有叉杆，用于叉入箱式房底部的型钢缺口；
行走机构，设于所述底座的下端；所述行走机构包括导轨，所述底座的底部设有行走轮，所述行走轮与所述导轨可滑动连接；
控制***，用于控制所述伸缩货叉和行走机构。
2.一种如权利要求1所述的用于箱式房群摆放的轨道式叉车机器人的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：
S1、启动行走机构，机器人运动至箱式房的待运送位置；
S2、启动液压缸，外门架相对导向架上下滑动，带动伸缩货叉整体进行升降，直至所述伸缩货叉靠近箱式房侧面，使上叉体对准箱式房顶部，下叉体对准箱式房底部的型钢缺口；
S3、启动伸缩货叉，使所述上叉体和下叉体向前延伸，直至分别叉入箱式房顶部和箱式房底部的型钢缺口；
S4、控制液压缸，带动所述外门架上升，抬起箱式房；
S5、待确认箱式房稳定后，控制行走机构，带动箱式房平行移动至指定摆放位置；
S6、控制液压缸，带动所述外门架升降，使箱式房摆放至指定位置；
S7、箱式房摆放稳定后，控制所述伸缩货叉，使所述上叉体和下叉体收缩，控制液压缸，使所述外门架复位。
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