CN114179765B - 一种滑行能量回收控制方法、装置及*** - Google Patents

一种滑行能量回收控制方法、装置及*** Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种滑行能量回收控制方法、装置和***，所述方法例如包括：获取目标外部制动请求；获取制动踏板制动行程，所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程；根据所述制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求；基于所述目标外部制动请求和所述制动踏板制动请求进行取大处理得到最终制动请求；获取能量回收能力扭矩；基于所述最终制动请求和所述能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例。

Description

一种滑行能量回收控制方法、装置及***
技术领域
本申请涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种滑行能量回收控制方法、装置及***。
背景技术
随着技术的发展，新能源混合动力汽车、纯电动汽车的发展已成为行业趋势。由于电机具备电动和发电两种状态，纯电动汽车广泛引入了滑行能量回收功能，即当驾驶员完全松开油门或者油门小于等于一定值时，电机进入发电状态，提供一定的制动力。但是在现有技术中，一方面是滑行能量回收功能受电池状态影响，例如在电池满电状态下，滑行能量回收功能则无法进行；另一方面在驾驶员控制制动时，由于低车速状态下电制动效率低并且转矩不易稳定控制，滑行能量回收功能会逐渐退出，只剩下制动踏板请求的制动力，驾驶员会感受到低车速制动力减弱的现象，大大影响驾驶体验。
因此，亟需一种滑行能量回收控制方法来解决上述问题。
发明内容
本申请实施例提供一种滑行能量回收控制方法，包括：获取目标外部制动请求；获取制动踏板制动行程，所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程；根据所述制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求；基于所述目标外部制动请求和所述制动踏板制动请求进行取大处理得到最终制动请求；获取能量回收能力扭矩；基于所述最终制动请求和所述能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例。
在本申请的一个实施例中，所述获取目标外部制动请求，具体包括：获取滑行能量回收目标扭矩作为所述目标外部制动请求。
在本申请的一个实施例中，所述获取目标外部制动请求，具体包括：获取ADAS制动扭矩和滑行能量回收目标扭矩；基于所述滑行能量回收目标扭矩和所述ADAS制动扭矩进行取大处理得到所述目标外部制动请求。
在本申请的一个实施例中，在所述获取制动踏板制动行程之前，还包括：将所述目标外部制动请求转换为主缸流量请求，以控制制动踏板自动下沉。
本申请实施例还提供一种滑行能量回收控制装置，包括：目标外部制动请求获取模块，用于获取目标外部制动请求；踏板制动行程获取模块，用于获取制动踏板制动行程，所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程；踏板制动请求解析模块，用于根据所述制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求；制动请求处理模块，用于基于所述目标外部制动请求和所述制动踏板制动请求进行取大处理得到最终制动请求；能量回收能力获取模块，用于获取能量回收能力扭矩；电液分配模块，用于基于所述最终制动请求和所述能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例。
在本申请的一个实施例中，所述目标外部制动请求获取模块，具体包括：第一目标外部制动请求获取单元，用于获取滑行能量回收目标扭矩作为所述目标外部制动请求。
在本申请的一个实施例中，所述外部制动请求获取模块，具体包括：外部制动扭矩获取单元，用于获取ADAS制动扭矩和滑行能量回收目标扭矩；第二目标外部制动请求获取单元，用于基于所述滑行能量回收目标扭矩和所述ADAS制动扭矩进行取大处理得到所述目标外部制动请求。
在本申请的一个实施例中，在所述踏板制动行程获取模块之前，还包括：流量请求转换模块，用于将所述目标外部制动请求转换为主缸流量请求，以控制制动踏板自动下沉。
本申请实施例还提供一种滑行能量回收控制***，包括：整车控制器、车辆稳定性控制器和电子助力器，所述整车控制器与所述车辆稳定性控制器连接，所述电子助力器与所述车辆稳定性控制器连接；其中，所述整车控制器用于：根据电机和电池状态计算能量回收能力扭矩、并发送所述能量回收能力扭矩至所述车辆稳定性控制器；所述电子助力器用于：采集制动踏板制动行程并发送至所述车辆稳定性控制器，所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程；所述车辆稳定性控制器用于：接收所述制动踏板制动行程和所述能量回收能力扭矩，根据所述制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求，获取目标外部制动请求、并基于目标外部制动请求和所述制动踏板制动请求进行取大处理得到最终制动请求，以及基于所述最终制动请求和所述能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例。
在本申请的一个实施例中，所述整车控制器还用于：根据加速踏板开度和当前车速得到滑行能量回收目标扭矩、并发送所述滑行能量回收目标扭矩至所述车辆稳定性控制器；所述车辆稳定性控制器还用于：接收所述滑行能量回收目标扭矩、并将所述滑行能量回收目标扭矩转换为主缸流量请求，以及将所述主缸流量请求发送至所述电子助力器；所述电子助力器还用于：接收所述主缸流量请求、并根据所述主缸流量请求控制制动踏板下沉。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过获取包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程的制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求，根据所述制动踏板制动请求和目标外部制动请求进行取大处理得到最终制动请求，并根据所述最终制动请求和能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例，使得在滑行状态下可以不受电池状态影响，例如电池满电状态下仍然保持与非满电状态一致的滑行能量回收强度，并且当驾驶员踩制动踏板时，此时车辆的总制动请求为制动踏板制动扭矩，不受滑行能量回收目标扭矩变化的影响，能够保持制动力的一致性，大大提升了驾驶体验。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例1提供的滑行能量回收控制方法的流程示意图；
图2为图1中步骤S11的流程示意图；
图3为图1中步骤S11的另一流程示意图；
图4为滑行能量回收控制方法的另一流程示意图；
图5为本申请实施例1提供的滑行能量回收控制***的结构示意图；
图6为滑行能量回收控制***的另一结构示意图；
图7为本申请实施例2提供的滑行能量回收控制装置的结构示意图；
图8为图7中目标外部制动请求获取模块的模块示意图；
图9为图7中目标外部制动请求获取模块的另一模块示意图；
图10为滑行能量回收控制装置的另一结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
实施例1
参见图1，本申请实施例1提供的滑行能量回收控制方法包括以下步骤：
S11，获取目标外部制动请求；
S13，获取制动踏板制动行程，所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程；
S15，根据所述制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求；
S17，基于所述目标外部制动请求和所述制动踏板制动请求进行取大处理得到最终制动请求；
S19，获取能量回收能力扭矩；
S21，基于所述最终制动请求和所述能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例。
参见图2，步骤S11所述获取目标外部制动请求，具体包括：S111a获取滑行能量回收目标扭矩作为所述目标外部制动请求。
参见图3，步骤S11所述获取目标外部制动请求，具体包括步骤：
S111b，获取ADAS制动扭矩和滑行能量回收目标扭矩；
S112，基于所述滑行能量回收目标扭矩和所述ADAS制动扭矩进行取大处理得到所述目标外部制动请求。
参见图4，在步骤S13所述获取制动踏板制动行程之前，还包括步骤：
S12，将所述目标外部制动请求转换为主缸流量请求，以控制制动踏板自动下沉。
本申请的滑行能量回收控制方法可例如应用于如图5所示的滑行能量回收控制***10，具体可例如执行于图5中的车辆稳定性控制器200。为了便于更清楚地理解本申请的滑行能量回收控制方法，下面结合图5和图6对本申请的滑行能量回收控制方法进行详细描述。
具体地，参见图5和图6，滑行能量回收控制***10可例如包括整车控制器100、车辆稳定性控制器200和电子助力器300，整车控制器100与车辆稳定性控制器200连接，电子助力器300与车辆稳定性控制器200连接。其中，整车控制器100可例如为纯电动汽车整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，整车控制器100是车身***的总控制器，可例如包括加速踏板扭矩解析模块110、能量回收能力计算模块120和电机扭矩计算模块130，踏板扭矩解析模块110、能量回收能力计算模块120和电机扭矩计算模块130可例如为软件模块；车辆稳定性控制器200可例如为ESC(Electronic Stability Control)，车辆稳定性控制器200可例如包括传感器、电子控制单元和执行器等，可例如包括制动踏板制动扭矩解析模块210、制动请求综合模块220、外部制动请求协调模块230、流量请求转换模块240和电液分配模块250，制动踏板制动扭矩解析模块210、制动请求综合模块220、外部制动请求协调模块230、流量请求转换模块240和电液分配模块250可例如是软件模块；电子助力器300可例如为eBooster(Electric Brake Booster)，可例如包括制动踏板行程采集模块310和伺服制动模块320，制动踏板行程采集模块310和伺服制动模块320可例如为软件模块。
承上述，当汽车处于滑行状态时，整车控制器100可例如通过加速踏板扭矩解析模块110获取加速踏板开度和当前车速得到滑行能量回收目标扭矩，具体地，整车控制器100可以分别与车身***的车速传感器、油门开度传感器和加速踏板传感器通讯连接，以使整车控制器100可以监测到当前车速、当前油门开度以及当前的加速踏板状态等信息，当然，此处仅为举例说明，本申请实施例并不以此为限。举例来说，当整车控制器100监测到当前车速高于阈值、加速踏板开度信号为0，则判断当前进入滑行阶段，加速踏板扭矩解析模块110可例如根据加速踏板开度和当前车速进行查表得到对应的滑行能量回收目标扭矩，并将所述滑行能量回收目标扭矩发送至车辆稳定性控制器200的外部制动请求协调模块230。
外部制动请求协调模块230可例如将所述滑行能量回收目标扭矩作为目标外部制动请求发送至流量请求转换模块240和制动请求综合模块220，外部制动请求协调模块230还可例如获取ADAS制动扭矩，然后根据滑行能量回收目标扭矩和所述ADAS制动扭矩进行取大处理得到所述目标外部制动请求，并发送目标外部制动请求至流量请求转换模块240和制动请求综合模块220，当然，外部制动请求还可包括其他的外部制动请求，并不限制于上述的ADAS制动扭矩。流量请求模块240将所述目标外部制动请求转换为主缸流量请求，并将所述主缸流量请求发送至电子助力器300的伺服制动模块320，伺服制动模块320可例如根据所述主缸流量请求生成移动推杆进程指令以控制制动踏板自动下沉。通过加速踏板扭矩解析模块110获取加速踏板开度和当前车速，并通过查表直接得到滑行能量回收目标扭矩，因此，滑行能量回收目标扭矩不会受电池状态影响。
承上述，电子助力器300的制动踏板行程采集模块310用于采集制动踏板的推杆行程即制动踏板制动行程，所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程，制动踏板行程采集模块310可例如通过行程传感器采集踏板制动行程，即当汽车处于滑行状态，且执行了上述制动踏板自动下沉，驾驶员通过踩踏制动踏板进行制动时，制动踏板行程采集模块310采集到的所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和制动踏板自动下沉行程；当驾驶员未踩踏制动踏板时，由于滑行状态下制动踏板自动下沉，因此制动踏板行程采集模块310采集到的所述制动踏板制动行程为制动踏板自动下沉行程；当未执行上述过程即制动踏板未下沉时驾驶员踩踏制动踏板，则制动踏板行程采集模块310采集到的所述制动踏板制动行程为驾驶员控制踏板制动行程。
制动踏板行程采集模块310将所述制动踏板制动行程发送至车辆稳定性控制器200的制动踏板制动扭矩解析模块210，制动踏板制动扭矩解析模块210将所述制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求发送至制动请求综合模块220，制动请求综合模块220基于目标外部制动请求和所述制动踏板制动请求进行取大处理得到最终制动请求，并发送所述最终制动请求至电液分配模块250。整车控制器100的能量回收能力计算模块120可例如根据电机和电池状态计算得到能量回收能力扭矩并发送至车辆稳定性控制器200的电液分配模块250，电液分配模块250可例如基于所述最终制动请求和所述能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例，具体可例如基于所述最终制动请求、所述能量回收能力扭矩、当前车速、制动踏板变化速率等确定电制动和液压制动的分配比例，可例如生成电制动请求和液压制动力，以实现电机制动和液压制动，可例如将所述电制动请求发送至整车控制器100的电机扭矩计算模块130，电机扭矩计算模块130可例如将所述电制动请求转换为电机扭矩请求给电机。将所述滑行能量回收目标扭矩作为制动请求源，可在车辆稳定性控制器200中进行电液分配处理，来保证即使电池状态不允许滑行能量回收，也仍然可以通过液压制动保证滑行时一致的减速度；并且当车辆稳定性控制器200接收整车控制器100的滑行能量回收目标扭矩时，车辆稳定性控制器200会请求电子助力器300控制制动踏板会自动下沉到滑行能量回收目标扭矩对应的位置，制动踏板行程与总制动力会保持对应的查表关系。当驾驶员踩制动踏板时，驾驶员的制动意图强于车辆本身其他***的制动请求，因此总制动请求为制动踏板制动扭矩，不受滑行能量回收目标扭矩变化的影响。比如，当驾驶员从滑行能量回收过渡到踩制动踏板时，制动踏板的初始位置已经下移，在此基础上驾驶员继续往下踩制动踏板，因此驾驶员的制动踏板扭矩大于滑行能量回收目标扭矩，则总制动请求为制动踏板制动扭矩。
综上所述，本实施例提供的滑行能量回收控制方法通过获取包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程的制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求，根据所述制动踏板制动请求和目标外部制动请求进行取大处理得到最终制动请求，并根据所述最终制动请求和能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例，使得在滑行状态下可以不受电池状态影响，例如电池满电状态下仍然保持与非满电状态一致的滑行能量回收强度，并且当驾驶员踩制动踏板时，此时车辆的总制动请求为制动踏板制动扭矩，不受滑行能量回收目标扭矩变化的影响，能够保持制动力的一致性，大大提升了驾驶体验。
实施例2
参见图7，本申请实施例2提供一种滑行能量回收控制装置400，包括：
目标外部制动请求获取模块410，用于获取目标外部制动请求；
踏板制动行程获取模块420，用于获取制动踏板制动行程，所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和/或制动踏板自动下沉行程；
踏板制动请求解析模块430，用于根据所述制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求；
制动请求处理模块440，用于基于所述目标外部制动请求和所述制动踏板制动请求进行取大处理得到最终制动请求；
能量回收能力获取模块450，用于获取能量回收能力扭矩；
电液分配模块460，用于基于所述最终制动请求和所述能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例。
参见图8，目标外部制动请求获取模块410，具体包括：
第一目标外部制动请求获取单元411a，用于获取滑行能量回收目标扭矩作为所述目标外部制动请求。
参见图9，目标外部制动请求获取模块410，具体包括：
外部制动扭矩获取单元411b，用于获取ADAS制动扭矩和滑行能量回收目标扭矩；
第二目标外部制动请求获取单元412，用于基于所述滑行能量回收目标扭矩和所述ADAS制动扭矩进行取大处理得到所述目标外部制动请求。
参见图10，在踏板制动行程获取模块420之前，还包括：
流量请求转换模块470，用于将所述目标外部制动请求转换为主缸流量请求，以控制制动踏板自动下沉。
本实施例中的滑行能量回收控制装置400中的各模块之间的具体工作过程和技术效果参见前述实施例1的描述。
需要说明的是，实施例1所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤21和步骤22的执行主体可以为设备1，步骤23的执行主体可以为设备2；又比如，步骤21的执行主体可以为设备1，步骤22和步骤23的执行主体可以为设备2；等等。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (3)

1.一种滑行能量回收控制方法，其特征在于，包括：
获取目标外部制动请求；
获取制动踏板制动行程，所述制动踏板制动行程包括驾驶员控制踏板制动行程和制动踏板自动下沉行程；
根据所述制动踏板制动行程得到制动踏板制动请求；
基于所述目标外部制动请求和所述制动踏板制动请求进行取大处理得到最终制动请求；
获取能量回收能力扭矩；
基于所述最终制动请求和所述能量回收能力扭矩确定电制动和液压制动的分配比例；
所述滑行能量回收控制方法应用于滑行能量回收控制***，该滑行能量回收控制***包括整车控制器、车辆稳定性控制器和电子助力器，整车控制器与车辆稳定性控制器连接，电子助力器与车辆稳定性控制器连接；
其中，整车控制器是车身***的总控制器，包括加速踏板扭矩解析模块、能量回收能力计算模块和电机扭矩计算模块；车辆稳定性控制器包括制动踏板制动扭矩解析模块、制动请求综合模块、外部制动请求协调模块、流量请求转换模块和电液分配模块；电子助力器包括制动踏板行程采集模块和伺服制动模块；
当汽车处于滑行状态时，整车控制器通过加速踏板扭矩解析模块获取加速踏板开度和当前车速得到滑行能量回收目标扭矩；当整车控制器监测到当前车速高于阈值、加速踏板开度信号为0，则判断当前进入滑行阶段，加速踏板扭矩解析模块根据加速踏板开度和当前车速进行查表得到对应的滑行能量回收目标扭矩，并将所述滑行能量回收目标扭矩发送至车辆稳定性控制器的外部制动请求协调模块；
外部制动请求协调模块获取ADAS制动扭矩，然后根据滑行能量回收目标扭矩和所述ADAS制动扭矩进行取大处理得到所述目标外部制动请求，并发送目标外部制动请求至流量请求转换模块和制动请求综合模块；流量请求转换模块将所述目标外部制动请求转换为主缸流量请求，并将所述主缸流量请求发送至电子助力器的伺服制动模块，伺服制动模块根据所述主缸流量请求生成移动推杆进程指令以控制制动踏板自动下沉。
2.如权利要求1所述的滑行能量回收控制方法，其特征在于，在所述获取制动踏板制动行程之前，还包括：
将所述目标外部制动请求转换为主缸流量请求，以控制制动踏板自动下沉。
3.一种滑行能量回收控制***，其特征在于，包括：整车控制器、车辆稳定性控制器和电子助力器，所述整车控制器与所述车辆稳定性控制器连接，所述电子助力器与所述车辆稳定性控制器连接；
其中，整车控制器是车身***的总控制器，包括加速踏板扭矩解析模块、能量回收能力计算模块和电机扭矩计算模块；车辆稳定性控制器包括制动踏板制动扭矩解析模块、制动请求综合模块、外部制动请求协调模块、流量请求转换模块和电液分配模块；电子助力器包括制动踏板行程采集模块和伺服制动模块；
当汽车处于滑行状态时，整车控制器通过加速踏板扭矩解析模块获取加速踏板开度和当前车速得到滑行能量回收目标扭矩；当整车控制器监测到当前车速高于阈值、加速踏板开度信号为0，则判断当前进入滑行阶段，加速踏板扭矩解析模块根据加速踏板开度和当前车速进行查表得到对应的滑行能量回收目标扭矩，并将所述滑行能量回收目标扭矩发送至车辆稳定性控制器的外部制动请求协调模块；
外部制动请求协调模块还获取ADAS制动扭矩，然后根据滑行能量回收目标扭矩和所述ADAS制动扭矩进行取大处理得到目标外部制动请求，并发送目标外部制动请求至流量请求转换模块和制动请求综合模块；流量请求转换模块将所述目标外部制动请求转换为主缸流量请求，并将所述主缸流量请求发送至电子助力器的伺服制动模块，伺服制动模块根据所述主缸流量请求生成移动推杆进程指令以控制制动踏板自动下沉。
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