CN114168554B - 一种基于输电线路的点云标注文件同步方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于输电线路的点云标注文件同步方法及设备，属于专门适用于预测目的的数据处理***或方法技术领域，用以解决分布式***中各测距分析节点对点云标注文件同步的技术问题。方法包括：获取点云标注文件并缓存至测距分析节点的存储文件队列；在点云标注文件更新时确定与点云标注文件的更新信息相关的消息队列并接收更新信息；对比设备串号以确定存储文件队列中包括更新信息对应的设备；根据权重因子和点云标注文件在有效时间范围内的访问次数计算重要度；在存储文件队列缓存的点云标注文件数量等于预设缓存阈值时删除重要度最小的点云标注文件，并将设备对应更新后的点云标注文件添加至存储文件队列，以实现对点云标注文件的同步。

Description

一种基于输电线路的点云标注文件同步方法及设备

技术领域

本申请属于专门适用于预测目的的数据处理***或方法技术领域，尤其涉及一种基于输电线路的点云标注文件同步方法及设备。

背景技术

输电线路通道绵延上百里，环境错综复杂，时刻都可能受到外界环境因素的影响，出现安全隐患。基于输电线路通道定点监拍图像和激光点云结合的输电线路通道隐患目标测距方法，针对安装在监测终端的摄像机设备，综合利用图像的稠密信息优势和激光雷达点云精度优势，将3D点云与输电线路监拍装置拍摄的2D图像信息融合，标定解算二者空间转换关系，并将图像深度学习技术获取到的隐患目标2D位置信息映射转换到3D空间中，能够有效判断隐患目标与导线的距离信息，实现隐患距离测量功能。

但是***执行一次测距服务的时间在2秒以上，随着设备数据增多，单机负载远远满足不了测距需求，需要部署多计算节点的分布式测距***。并且，点云-图像标注文件大小均在300MB以上，且每基杆塔的标注文件不同，需要计算的杆塔数量庞大，测距分析节点本地只缓存计算最频繁的输电线路杆塔的点云标注文件。

为了解决杆塔对应点云标注文件的计算量大的问题，通常采用输电线路通道目标隐患的分布式测距***。而在分布式***中，部署有多个测距分析节点，因此，多个测距分析节点之间的点云标注文件同步成为需要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于输电线路的点云标注文件同步方法及设备，用以解决现有的分布式输电线路中，各测距分析节点对点云标注文件的简便访问及同步更新的技术问题。

一方面，本申请实施例提供了一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，包括：

获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将所述点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列；

在点云标注文件更新时，确定与所述点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并接收所述消息队列携带的所述点云标注文件的更新信息；

将所述存储文件队列中各点云标注文件对应的设备串号，分别与所述更新信息中的设备串号进行对比，以确定所述存储文件队列中包括所述更新信息对应的设备；

根据预设取值范围内的权重因子以及所述点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度；

在所述存储文件队列缓存的点云标注文件数量等于预设缓存阈值时，将所述存储文件队列中重要度最小的所述点云标注文件删除，并将所述设备对应更新后的所述点云标注文件添加至所述存储文件队列，以实现对点云标注文件的同步。

在本申请的一种实现方式中，所述根据预设取值范围内的权重因子以及所述点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度之前，所述方法还包括：

设置所述测距分析节点缓存的所述点云标注文件对应的有效时间阈值；

获取当前时间Time_sys，以及所述测距分析节点最后一次调用所述点云标注文件进行测距分析的时间time_i，并通过预设公式计算所述点云标注文件在所述测距分析节点的有效时间t_i；

其中，所述预设公式为：t_{i =}Time_sys -time_i；

若所述有效时间t_i大于预设值，则确定出所述点云标注文件超时，将所述点云标注文件对应的调用次数重置。

在本申请的一种实现方式中，所述根据预设取值范围内的权重因子以及所述点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度，具体包括：

确定出第i个点云标注文件在有效时间范围内的访问次数count_i；

根据预设取值范围内的权重因子α以及所述第i个点云标注文件在有效时间范围内的访问次数count_i，计算所述第i个点云标注文件的重要度。

在本申请的一种实现方式中，所述方法还包括：

计算点云标注文件的重要度时，根据如下公式：

。

在本申请的一种实现方式中，所述获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将所述点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列之后，所述方法还包括：

在所述测距分析节点确定出待测距分析的点云标注文件不在所述存储文件队列中时，基于所述文件存储服务器预先构建的WEB服务，查询所述待测距分析的点云标注文件，并从所述文件存储服务器中下载所述点云标注文件，以将所述点云标注文件缓存至所述存储文件队列。

在本申请的一种实现方式中，所述确定与所述点云标注文件的更新信息相关的消息队列之前，所述方法还包括：

在所述文件存储服务器上，通过预设的文件同步方法，计算所述文件存储服务器中各所述点云标注文件的摘要值，以判断各所述点云标注文件是否更新；

在确定出点云标注文件更新时，得到所述点云标注文件对应的更新信息；

获取与所述点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并通过所述消息队列，将所述点云标注文件对应的更新信息发布至各所述测距分析节点。

在本申请的一种实现方式中，所述获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件之前，所述方法还包括：

通过安装在监测终端的摄像头，对输电线路进行定点监拍，以获得所述输电线路的二维图像，并通过激光雷达扫描所述输电线路，以获取所述输电线路的三维点云数据；

根据所述二维图像，选取所述输电线路中的特征点，并根据所述二维图像中的特征点，从所述三维点云数据中找到对应特征点的位置；

根据所述二维图像中的特征点与所述三维点云数据中对应的特征点，将所述二维图像与所述三维点云数据进行融合，以生成对应的点云标注文件；

将所述点云标注文件存储至文件存储服务器中，以使所述文件存储服务器将所述点云标注文件映射至各测距分析节点。

在本申请的一种实现方式中，所述将所述点云标注文件存储至文件存储服务器中之后，所述方法还包括：

将所述点云标注文件对应的输电线路的监拍设备的元数据信息，存储至所述文件存储服务器，以便于查询所述点云标注文件对应的监拍设备；

其中，所述元数据信息至少包括以下一项：设备ID、标注日期以及所述点云标注文件的摘要值。

在本申请的一种实现方式中，所述文件存储服务器将所述点云标注文件映射至各测距分析节点，具体包括：

在所述文件存储服务器上搭建网络文件服务，并将所述文件存储服务器中的各所述点云标注文件对应的存储目录发送至测距分析节点；

在所述测距分析节点上部署网络文件服务客户端，并在所述测距分析节点上创建存储文件队列，以使所述测距分析节点将获取到的点云标注文件，缓存至所述存储文件队列。

另一方面，本申请实施例还提供了一种基于输电线路的点云标注文件同步设备，所述设备包括：

至少一个处理器；

以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将所述点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列；

在点云标注文件更新时，确定与所述点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并接收所述消息队列携带的所述点云标注文件的更新信息；

将所述存储文件队列中各点云标注文件对应的设备串号，分别与所述更新信息中的设备串号进行对比，以确定所述存储文件队列中包括所述更新信息对应的设备；

根据预设取值范围内的权重因子以及所述点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度；

在所述存储文件队列缓存的点云标注文件数量等于预设缓存阈值时，将所述存储文件队列中重要度最小的所述点云标注文件删除，并将所述设备对应更新后的所述点云标注文件添加至所述存储文件队列，以实现对点云标注文件的同步。

本申请实施例提供了一种基于输电线路的点云标注文件同步方法及设备，至少包括以下有益效果：通过从文件存储服务器中获取输电线路对应的点云标注文件并缓存至存储文件队列，实现了分布式输电线路通道隐患目标测距***中，测距分析节点对点云标注文件的访问；通过确定与点云标注文件相关的消息队列，从而接收消息队列中携带的点云标注文件的更新信息；通过对比更新信息中的设备串号与存储文件队列中各点云标注文件对应的设备串号，确定是否包括当前更新信息对应的设备；通过预设重要度算法，根据权重因子以及点云标注文件未超时时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度；并在存储文件队列中的缓存达到预设缓存阈值时，将存储文件队列中重要度最小的点云标注文件删除，并添加更新后的点云标注文件，从而实现分布式输电线路通道隐患目标测距***中，测距分析节点对点云标注文件的同步更新，从而支持海量监控设备对隐患目标的点云标注文件进行测距，能够进一步判断隐患目标的危险等级。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种基于输电线路的点云标注文件同步方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基于输电线路的点云标注文件同步设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种基于输电线路的点云标注文件同步方法及设备，通过从文件存储服务器中获取输电线路对应的点云标注文件并缓存至存储文件队列，实现了分布式输电线路通道隐患目标测距***中，测距分析节点对点云标注文件的访问；通过确定与点云标注文件相关的消息队列，从而接收消息队列中携带的点云标注文件的更新信息；通过对比更新信息中的设备串号与存储文件队列中各点云标注文件对应的设备串号，确定是否包括当前更新信息对应的设备；通过预设重要度算法，根据权重因子以及点云标注文件未超时时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度；并在存储文件队列中的缓存达到预设缓存阈值时，将存储文件队列中重要度最小的点云标注文件删除，并添加更新后的点云标注文件，从而实现分布式输电线路通道隐患目标测距***中，测距分析节点对点云标注文件的同步更新。解决了现有的分布式输电线路中，各测距分析节点对点云标注文件的简便访问及同步更新的技术问题。

下面通过附图对本申请实施例提出的技术方案进行详细的说明。

图1为本申请实施例提供的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例提供的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法主要包括以下步骤：

101、获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列。

本申请公开的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，应用于分布式输电线路隐患目标测距***，该***中包括预先部署的一个文件存储服务器以及多个测距分析节点。文件存储服务器负责管理点云标注文件，测距分析节点负责对点云标注文件进行测距分析服务。

服务器首先从文件存储服务器中，获取测距分析节点需要用到的输电线路对应的点云标注文件，并将获取到的点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列，以便于后续对各点云标注文件进行测距分析。

传统的人工巡检由人工实施，由于工作量大、难度较高，容易造成巡检不到位、不达标的现象，而且巡检周期较长，人为监控存在监管空白。现有的输电线路隐患距离测量技术中，单目视觉无法直接获取目标的深度信息，进而精度不高。双目立体视觉的局限性在于它获得视差图像的方法受限于基线长度以及左右图像间像素点的匹配精确度；由于匹配算法的限制，距离计算无法做到实时性。在实际应用中要求较高的安装精度，一般应用条件下无法达到该***在实验室内的设计精度。在双目***实际搭建过程中，标定以及安装相对较繁琐，使得其小型化、产品化比较困难。而激光雷达数据具有良好的环境鲁棒性，获取的深度数据精度较高。

在本申请的一个实施例中，在获取文件存储服务器中输电线路通道隐患目标对应的点云标注文件之前，服务器通过安装在监测终端的多个摄像头，对输电线路通道进行全方位的监拍，从而获得输电线路对应的二维图像，同时，还通过激光雷达扫描输电线路，从而获得输电线路的三维点云数据。

服务器从获取到的二维图像中，选取输电线路中的特征点，并根据二维图像的特征点，从三维点云数据中找到对应特征点的位置，然后根据二维图像中的特征点以及单位点云图像中对应的特征点，将二维图像与三维点云数据进行融合，从而生成当前被监拍设备对应的点云标注文件。服务器将生成的点云标注文件存储至文件存储服务器中，从而使文件存储服务器将本地存储的点云标注文件映射至各个测距分析节点，以便于各测距分析节点对点云标注文件分别进行后续处理。

具体地，文件存储服务器将点云标注文件映射至测距分析节点时，首先是在文件存储服务器上搭建了网络文件服务，并将文件存储服务器中的各点云标注文件对应的存储目录，发送至测距分析节点；然后还在测距分析节点上部署了网络文件服务的客户端，并在测距分析节点本地创建了存储文件队列，从而使测距分析节点，将获取到的点云标注文件缓存至本地的存储文件队列中，进而对本地的点云标注文件进行测距分析处理。

在本申请的一个实施例中，在将点云标注文件存储至文件存储服务器中之后，服务器还将点云标注文件对应输电线路的监拍设备的元数据信息，存储至文件存储服务器中，以便于后续查询监拍设备对应的元数据信息。

需要说明的是，本申请实施例中监拍设备对应的元数据信息至少包括以下一项：设备ID、标注日期以及点云标注文件的摘要值。本申请计算摘要值是MD5值，计算的摘要值可以根据实际情况进行选择，本申请对比不作具体限定。

在本申请的一个实施例中，服务器在获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列之后，若确定出待测距分析的点云标注文件，不在测距分析节点的存储文件队列中时，则基于文件存储服务器预先构建的WEB服务，查询待测距分析的点云标注文件，并从文件存储服务器中下载查询到的点云标注文件，以将点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列中。

102、在点云标注文件更新时，确定与点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并接收消息队列携带的点云标注文件的更新信息。

在点云标注文件更新时，服务器首先确定出与点云标注文件的更新信息相关的消息队列，然后通过测距分析节点，接收该消息队列中携带的点云标注文件的更新信息。

需要说明的是，本申请实施例中的文件存储服务器和测距分析节点之间通过消息队列建立点云标注文件的元数据链接。

文件存储服务器作为消息队列中的生产者，通过消息队列祥测距分析节点发布点云标注文件的更新信息，而测距分析节点作为消息队列中的消费者，接收消息队列中文件存储服务器发布的点云标注文件的更新信息。

在本申请的一个实施例中，在确定出与点云标注文件的更新信息相关的消息队列之前，服务器通过预设的文件同步方法，计算文件存储服务器存储的各点云标注文件的摘要值，从而通过对比点云标注文件的初始摘要值以及实时摘要值，判断文件存储服务器中的点云标注文件是否更新，并在确定出点云标注文件更新时，得到该点云标注文件对应的更新信息。服务器获取与点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并通过该消息队列，将文件存储服务器中更新的点云标注文件对应的更新信息发布至各个测距分析节点，以使测距分析节点根据获取到的点云标注文件进行后续操作。

103、将存储文件队列中各点云标注文件对应的设备串号，分别与更新信息中的设备串号进行对比，以确定存储文件队列中包括更新信息对应的设备。

在接收到点云标注文件的更新信息之后，服务器将当前点云标注文件的更新信息中的设备串号，分别与测距分析节点的存储文件队列中缓存的各点云标注文件对应的设备串号进行对比，从而判断测距分析节点的存储文件队列中是否包括更新信息对应的设备，即确定更新信息对应的设备是否属于当前测距分析节点负责测距分析。并在确定出本地的文件存储队列中包括更新信息对应的设备时，继续进行后续操作。

104、根据预设取值范围内的权重因子以及点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度。

测距分析节点使用预先设置的重要度算法，具体根据预设取值范围内的权重因子，以及点云标注文件在未超时时间范围内的访问次数，计算出当前点云标注文件对应的重要度。基于同样的方式，测距分析节点还计算出了本地存储文件队列中所有的点云标注文件的重要度。

在本申请的一个实施例中，服务器在根据预设取值范围内的权重因子以及点云标注文件在未超时时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度之前，测距分析节点将本地缓存的点云标注文件的有效时间设置为预设值，然后获取当前时间Time_sys，以及测距分析节点最后一次调用当前点云标注文件进行测距分析的时间time_i，从而通过预设公式计算点云标注文件在测距分析节点的有效时间t_i。

需要说明的是，本申请实施例中的预设公式为：t_{i =}Time_sys -time_i。

在点云标注文件的有效时间t_i大于预设值时，测距分析节点能够确定出点云标注文件超时，这时需要将点云标注文件对应的调用次数重置为默认值。需要说明的是，本申请实施例中的默认值为0。

在本申请的一个实施例中，服务器根据点云标注文件在测距分析节点中的有效时间t_i，确定出第i个点云标注文件在有效时间范围内的访问次数count_i；然后根据预设取值范围内的权重因子α以及第i个点云标注文件在有效时间范围内的访问次数count_i，计算第i个点云标注文件的重要度。

在本申请的一个实施例中，本申请计算点云标注文件的重要度时，根据如下公式：

。

105、在存储文件队列缓存的点云标注文件数量等于预设缓存阈值时，将存储文件队列中重要度最小的点云标注文件删除，并将设备对应更新后的点云标注文件添加至存储文件队列，以实现对点云标注文件的同步。

在确定出测距分析节点的存储文件队列中，缓存的点云标注文件的数量等于预设缓存阈值时，服务器将存储文件队列中重要度最小的点云标注文件删除，从而将测距分析节点中设备对应更新后的点云标注文件添加至存储文件队列中，实现分布式输电线路通道隐患目标***中测距分析节点与文件存储服务器之间的点云标注文件的同步。

图2为本申请实施例提供的另一种基于输电线路的点云标注文件同步方法的流程示意图。如图2所示，服务器确定更新的点云标注文件，并存储更新的点云标注文件对应的元数据信息，获取与点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并通过消息队列向各测距分析节点发布更新信息。需要说明的是，本申请实施例中的上述操作均是服务器通过调用文件存储服务器执行的。服务器通过测距分析节点接收文件存储服务器发布的点云标注文件的更新信息，并根据获取到的更新信息，检查测距分析节点的存储文件队列，判断更新信息对应的设备，是否在测距分析节点的存储文件队列中，若否，则忽略该更新信息即可；若是，则将更新后的点云标注文件存储至存储文件队列中，实现文件存储服务器和分布式***中各测距分析节点之间的点云标注文件的同步，以便于测距分析节点对更新后的点云标注文件进行测距分析。

在确定出测距分析节点的存储文件队列中包括更新点云标注文件对应的设备时，还需要获取存储文件队列中当前的点云标注文件的缓存数量，并判断缓存数量是否等于预设缓存阈值。若是，则将存储文件队列中重要度最小的点云标注文件删除之后，再将更新后的点云标注文件添加至当前测距分析节点的存储文件队列中；若否，即缓存数量小于预设缓存阈值，则直接将更新后的点云标注文件缓存至当前测距分析节点的存储文件队列中即可，从而完成点云标注文件的同步。

需要说明的是，图2所示的方法与图1所示的方法本质相同，因此，图3中未详述的部分，具体可参照图1中的相关描述，本申请在此不再赘述。

以上为本申请提出的方法实施例。基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种基于输电线路的点云标注文件同步设备，其结构如图3所示。

图3为本申请实施例提供的一种基于输电线路的点云标注文件同步设备的内部结构示意图。如图3所示，设备包括：

至少一个处理器301；

以及，与至少一个处理器301通信连接的存储器302；

其中，存储器302存储有可被至少一个处理器301执行的指令，指令被至少一个处理器301执行，以使至少一个处理器301能够：

获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列；

在点云标注文件更新时，确定与点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并接收消息队列携带的点云标注文件的更新信息；

将存储文件队列中各点云标注文件对应的设备串号，分别与更新信息中的设备串号进行对比，以确定存储文件队列中包括更新信息对应的设备；

根据预设取值范围内的权重因子以及点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度；

在存储文件队列缓存的点云标注文件数量等于预设缓存阈值时，将存储文件队列中重要度最小的点云标注文件删除，并将设备对应更新后的点云标注文件添加至存储文件队列，以实现对点云标注文件的同步。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，其特征在于，所述方法包括：

获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将所述点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列；

在点云标注文件更新时，确定与所述点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并接收所述消息队列携带的所述点云标注文件的更新信息；

将所述存储文件队列中各点云标注文件对应的设备串号，分别与所述更新信息中的设备串号进行对比，以判断所述存储文件队列中是否包括所述更新信息对应的设备串号，如果包括，则确定所述存储文件队列中包括所述更新信息对应的设备；

根据预设取值范围内的权重因子以及所述点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度；

在所述存储文件队列缓存的点云标注文件数量等于预设缓存阈值时，将所述存储文件队列中重要度最小的所述点云标注文件删除，并将所述设备对应更新后的所述点云标注文件添加至所述存储文件队列，以实现对点云标注文件的同步；

所述获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将所述点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列之后，所述方法还包括：

在所述测距分析节点确定出待测距分析的点云标注文件不在所述存储文件队列中时，基于所述文件存储服务器预先构建的WEB服务，查询所述待测距分析的点云标注文件，并从所述文件存储服务器中下载所述点云标注文件，以将所述点云标注文件缓存至所述存储文件队列；

所述获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件之前，所述方法还包括：

通过安装在监测终端的摄像头，对输电线路进行定点监拍，以获得所述输电线路的二维图像，并通过激光雷达扫描所述输电线路，以获取所述输电线路的三维点云数据；

根据所述二维图像，选取所述输电线路中的特征点，并根据所述二维图像中的特征点，从所述三维点云数据中找到对应特征点的位置；

根据所述二维图像中的特征点与所述三维点云数据中对应的特征点，将所述二维图像与所述三维点云数据进行融合，以生成对应的点云标注文件；

将所述点云标注文件存储至文件存储服务器中，以使所述文件存储服务器将所述点云标注文件映射至各测距分析节点。

2.根据权利要求1所述的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，其特征在于，所述根据预设取值范围内的权重因子以及所述点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度之前，所述方法还包括：

设置所述测距分析节点缓存的所述点云标注文件对应的有效时间阈值；

获取当前时间Timesys，以及所述测距分析节点最后一次调用所述点云标注文件进行测距分析的时间timei，并通过预设公式计算所述点云标注文件在所述测距分析节点的有效时间ti；

其中，所述预设公式为：ti =Timesys - timei；

若所述有效时间ti大于预设值，则确定出所述点云标注文件超时，将所述点云标注文件对应的调用次数重置。

3.根据权利要求2所述的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，其特征在于，所述根据预设取值范围内的权重因子以及所述点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度，具体包括：

确定出第i个点云标注文件在有效时间范围内的访问次数counti；

根据预设取值范围内的权重因子α以及所述第i个点云标注文件在有效时间范围内的访问次数counti，计算所述第i个点云标注文件的重要度。

4.根据权利要求3所述的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算点云标注文件的重要度时，根据如下公式：

。

5.根据权利要求1所述的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，其特征在于，所述确定与所述点云标注文件的更新信息相关的消息队列之前，所述方法还包括：

在所述文件存储服务器上，通过预设的文件同步方法，计算所述文件存储服务器中各所述点云标注文件的摘要值，以判断各所述点云标注文件是否更新；

在确定出点云标注文件更新时，得到所述点云标注文件对应的更新信息；

获取与所述点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并通过所述消息队列，将所述点云标注文件对应的更新信息发布至各所述测距分析节点。

6.根据权利要求1所述的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，其特征在于，所述将所述点云标注文件存储至文件存储服务器中之后，所述方法还包括：

将所述点云标注文件对应的输电线路的监拍设备的元数据信息，存储至所述文件存储服务器，以便于查询所述点云标注文件对应的监拍设备；

其中，所述元数据信息至少包括以下一项：设备ID、标注日期以及所述点云标注文件的摘要值。

7.根据权利要求1所述的一种基于输电线路的点云标注文件同步方法，其特征在于，所述文件存储服务器将所述点云标注文件映射至各测距分析节点，具体包括：

在所述文件存储服务器上搭建网络文件服务，并将所述文件存储服务器中的各所述点云标注文件对应的存储目录发送至测距分析节点；

在所述测距分析节点上部署网络文件服务客户端，并在所述测距分析节点上创建存储文件队列，以使所述测距分析节点将获取到的点云标注文件，缓存至所述存储文件队列。

8.一种基于输电线路的点云标注文件同步设备，其特征在于，所述设备包括：

至少一个处理器；

以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将所述点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列；

在点云标注文件更新时，确定与所述点云标注文件的更新信息相关的消息队列，并接收所述消息队列携带的所述点云标注文件的更新信息；

将所述存储文件队列中各点云标注文件对应的设备串号，分别与所述更新信息中的设备串号进行对比，以判断所述存储文件队列中是否包括所述更新信息对应的设备串号，如果包括，则确定所述存储文件队列中包括所述更新信息对应的设备；

根据预设取值范围内的权重因子以及所述点云标注文件在有效时间范围内的访问次数，计算点云标注文件的重要度；

在所述存储文件队列缓存的点云标注文件数量等于预设缓存阈值时，将所述存储文件队列中重要度最小的所述点云标注文件删除，并将所述设备对应更新后的所述点云标注文件添加至所述存储文件队列，以实现对点云标注文件的同步；

所述获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件，并将所述点云标注文件缓存至测距分析节点的存储文件队列之后，方法还包括：

在所述测距分析节点确定出待测距分析的点云标注文件不在所述存储文件队列中时，基于所述文件存储服务器预先构建的WEB服务，查询所述待测距分析的点云标注文件，并从所述文件存储服务器中下载所述点云标注文件，以将所述点云标注文件缓存至所述存储文件队列；

所述获取文件存储服务器中输电线路对应的点云标注文件之前，所述方法还包括：

通过安装在监测终端的摄像头，对输电线路进行定点监拍，以获得所述输电线路的二维图像，并通过激光雷达扫描所述输电线路，以获取所述输电线路的三维点云数据；

根据所述二维图像，选取所述输电线路中的特征点，并根据所述二维图像中的特征点，从所述三维点云数据中找到对应特征点的位置；

根据所述二维图像中的特征点与所述三维点云数据中对应的特征点，将所述二维图像与所述三维点云数据进行融合，以生成对应的点云标注文件；

将所述点云标注文件存储至文件存储服务器中，以使所述文件存储服务器将所述点云标注文件映射至各测距分析节点。

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