CN114166125A - 一种柔性产品检测装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及视觉检测设备技术领域，本发明公开了一种柔性产品检测装置及其控制方法。该柔性产品检测装置包括相机组件和顶压组件；该相机组件包括第一相机、第二相机和固定结构；该固定结构上设有该第一相机和该第二相机；该第一相机的镜头与该第二相机的镜头相对，该第一相机与该第二相机之间存在第一预设距离的区域，该区域用于放置待检测对象，该待检测对象位于料盒内，该待检测对象的材料为柔性材料；该顶压组件包括顶出机构和下压机构；该顶出机构用于将待检测对象顶出该料盒，使该待检测对象与该料盒的顶部存在第二预设距离；该下压机构用于将该待检测对象压紧在该顶出机构上。本申请提供的该柔性产品检测装置具有检测效率高和精度高的特点。

Description

一种柔性产品检测装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及视觉检测设备技术领域，特别涉及一种柔性产品检测装置及其控制方法。

背景技术

在待检测对象制造过程中，为了保证待检测对象的质量，一般都需要对待检测对象的性能或者尺寸进行检测，且检测工序不仅对待检测对象的质量把控起着重要的作用，而且对于待检测对象的后续改进也存在指导意义。

对于柔性待检测对象，例如表带，其作为零部件，后续还需要与其他零部件进行装配，因而对其内的装配孔等重要结构的尺寸把控是至关重要的，然而，现有技术中，对其的尺寸测量是采用人工的方式进行的，而测量设备也是仅由仅具有一个相机的视觉设备来实现，需要基于人工将待检测对象放置在视觉设备的载物台上，通过人工对相机位置等的操控，实现对待检测对象内的孔的相关尺寸进行测量，工作效率低下且误差较大；且对于柔性待检测对象表面的内部相对尺寸，人工肉眼无法检测，需借助光学***，单个测量，待检测对象人工放置的形态，在检验的过程中容易出现漏检现象。

发明内容

本发明要解决的是现有技术中对柔性待检测对象内部相对尺寸检测效率低和精准度差的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请于一方面公开了一种柔性产品检测装置，其包括相机组件和顶压组件；

该相机组件包括第一相机、第二相机和固定结构；

该固定结构上设有该第一相机和该第二相机；该第一相机的镜头与该第二相机的镜头相对，该第一相机与该第二相机之间存在第一预设距离的区域，该区域用于放置待检测对象，该待检测对象位于料盒内，该待检测对象的材料为柔性材料；

该顶压组件包括顶出机构和下压机构；

该顶出机构用于将待检测对象顶出该料盒，使该待检测对象与该料盒的顶部存在第二预设距离；

该下压机构用于将该待检测对象压紧在该顶出机构上。

可选的，该顶出机构包括第一升降机构和顶出结构；

该第一升降机构与机架固定连接；

该第一升降机构与该顶出结构固定连接；

该第一升降机构用于通过该第一升降机构的伸缩运动带动与该第一升降机构连接的该顶出结构的伸缩运动，进而实现该待检测对象的第一区域的抬起和下落。

可选的，该顶出结构包括连接的支柱和置物件；

该支柱与该第一升降机构连接；

该置物件用于放置该待检测对象。

可选的，该置物件包括连接件和两个顶出件；

该连接件的一侧与两个该顶出件连接；

该连接件的另一侧与该支柱连接；

该两个顶出件之间存在预设间隔，且两个该顶出件与该连接件位于同一平面内。

可选的，该下压机构包括第二升降机构和第一下压结构；

该第二升降机构与该机架固定连接；

该第二升降机构与该第一下压结构固定连接；

该第二升降机构用于通过该第二升降机构的伸缩运动带动与该第二升降机构连接的第一下压结构的伸缩运动，进而实现将该待检测对象的第一区域压紧在该顶出结构上。

可选的，该下压机构还包括第二下压结构；

该第二下压结构与该第二升降机构连接；

该第二下压结构用于将该待检测对象的第二区域压紧在该料盒内；该第二区域为远离该第一相机的区域。

可选的，该相机组件包括第一相机组件和第二相机组件；

该顶压组件包括第一顶压组件和第二顶压组件；

该第一相机组件与该第一顶压组件配合；该第二相机组件与该第二顶压组件配合；

该第一相机组件的第一相机的轴线与该固定结构存在预设夹角，该第一相机组件的第二相机与该固定结构平行；

该第二相机组件的第一相机的轴线与该固定结构平行，该第二相机组件的第二相机与该固定结构平行；

该第一相机与该下压机构位于该待检测对象的同一侧。

可选的，该相机组件还包括直线模组；

该直线模组包括支撑座和移动机构；

该移动机构设于该支撑座上；

该移动机构与该固定结构固定连接；

该移动机构用于带动该固定结构移动，进而带动与该固定机构连接的该第一相机和该第二相机移动。

可选的，该相机组件还包括光源产生器；

该光源产生器设于该固定结构上；

该光源产生器与该第一相机的镜头存在第三预设距离；

且该光源产生器和该第一相机位于该待检测对象的同一侧；

该光源产生器产生的光源包括平面光或者环形光。

本申请于另一方面还公开了一种柔性产品检测装置的控制方法，其包括以下步骤：

获取待检测对象的位置信息、顶压机构的初始位置信息；该待检测对象位于第一相机与第二相机之间存在第一预设距离的区域；该第一相机的镜头与该第二相机的镜头相对；该第一相机和该第二相机设于固定结构上；该待检测对象位于料盒内，该待检测对象的材料为柔性材料；

根据该待检测对象的位置信息和该顶压机构的初始位置信息确定出该顶压机构的目标位置；该顶压机构包括顶出机构和下压机构；

接收控制信号；

根据该控制信号控制该顶出机构和该下压机构移动到该目标位置，使该顶出机构将待检测对象顶出料盒，该待检测对象与该料盒的顶部存在第二预设距离；使该下压机构将该待检测对象压紧在该顶出机构上；

利用该第一相机和该第二相机对该待检测对象进行检测。

采用上述技术方案，本申请提供的柔性产品检测装置具有如下有益效果：

1)该检测装置包括相机组件，该相机组件包括第一相机、第二相机和固定结构，该第一相机和第二相机均设于固定结构上，第一相机与第二相机的镜头相对，二者之间存在第一预设距离，用于放置待检测的待检测对象，待检测对象位于料盒内；由于本申请具有一对相机，通过在预设位置设有对应的光源，以及通过两个相机的配合，使得相机抓拍到的图像具有明显的灰度变化特点，便于相机能够更精准地检测到待检测对象的相对尺寸。

2)该检测装置还包括与上述相机组件配合的顶压组件；该顶压组件包括顶出机构和下压机构；该顶出机构能够将待检测对象顶出料盒，使待检测对象与料盒的顶部存在第二预设距离；下压机构则可以将待检测对象紧压在顶出机构上，从而避免料盒的结构对检测的影响，从而保证待检测对象在检测过程中状态的稳定，提高检测精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种柔性产品检测装置；

图2为本申请可选的待检测对象的结构示意图；

图3为本申请可选的待检测对象的局部示意图；

图4为本申请一种可选的料盒的结构示意图；

图5为本申请一种可选的顶出机构的结构示意图；

图6为图5中的顶出机结构的局部示意图；

图7为本申请一种可选的下压机构的结构示意图；

图8为本申请第一种可选的相机组件的结构示意图；

图9a为本申请一种可选的金属件与粘结胶的位置关系示意图；

图9b为本申请另一种可选的金属件与粘结胶的位置关系示意图；

图10为本申请第二种可选的相机组件的结构示意图；

图11为本申请第三种可选的相机组件的结构示意图；

图12为本申请一种可选的高度调节装置的结构示意图；

图13为本申请一种可选的相机组件的局部结构示意图；

图14为本申请另一种可选的高度调节装置的结构示意图；

图15为本申请可选的第一调节装置和第二调节装置的结构示意图。

以下对附图作补充说明：

1-相机组件；11-固定结构；

12-第一相机；121-支撑件；

13-第二相机；

14-直线模组；141-支撑座；142-移动机构；143-驱动机构；144-第一滑块；145-第一导轨；146-第二滑块；147-第二导轨；

15-光源产生器；151-第一光源产生器；152-第二光源产生器；153-第一调节装置；1531-第四导槽；1532-第三安装孔；154-第二调节装置；155-高度调节结构；1551-第五导槽；156-角度调节结构；1561-第六导槽；157-水平调节结构；1571-第七导槽；

16-高度调节装置；161-第三导轨；162-第三滑块；163-锁止机构；164-连接片；165-第一导槽；166-导柱；167-固定螺母；

17-水平调节装置；171-第一连接块；172-第一安装孔；173-固定板；174-第二导槽；175-第三导槽；

18-角度调节装置；181-第二连接块；182-第二安装孔；

19-第一相机组件；

20-第二相机组件；

2-顶压组件；

21-顶出机构；211-第一升降机构；212-顶出结构；213-置物件；214-支柱；215-连接件；216-顶出件；

22-下压机构；221-第二升降机构；222-第一下压结构；223-第二下压结构；224-安装结构；

23-第一顶压组件；

24-第二顶压组件；

3-连接区域；31-粘结胶；4-置物孔；5-金属件；6-料盒；61-凹槽；62-第一通孔。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

参阅图1，图1为本申请提供的一种柔性产品检测装置。该检测装置由相机组件1和顶压组件2构成，该相机组件1包括第一相机12、第二相机13和固定结构11，该第一相机12和第二相机13均设于固定结构11上，第一相机12与第二相机13的镜头相对，二者之间存在第一预设距离，用于放置待检测的待检测对象，待检测对象位于料盒内，上述结构可以实现对待检测对象的相对尺寸的检测，从而测量出待检测对象的相对尺寸；该顶压组件2包括顶出机构21和下压机构22；该顶出机构21能够将待检测对象顶出料盒，使待检测对象与料盒的顶部存在第二预设距离；下压机构22则可以将待检测对象紧压在顶出机构21上，从而保证待检测对象在检测过程中状态的稳定，提高检测精准度；由此可以看出，由于本申请具有一对相机，从而可以对待检测对象的顶部和底部均可进行所需的相对尺寸的检测，而不需要在检测过程中将待检测对象翻面，只需要将待检测对象移动到第一预设距离之间的区域即可，提高了检测效率；且两个相机上均设有对应的光源，通过两个相机的配合，使得相机抓拍到的图像具有明显的灰度变化特点，便于相机能够更精准地检测到待检测对象的相对尺寸；而上述顶压机构的设置，通过将待检测的待检测对象顶出料盒，从而避免料盒的结构对检测的影响，从而进一步提高检测准确度。

为了更好地描述本申请的技术方案的有益效果，下面以一种具体实施例先对待检测对象以及放置待检测对象的料盒进行阐述。

参阅图2-3，图2为本申请可选的待检测对象的结构示意图。图3为本申请可选的待检测对象的局部示意图。该待检测对象为一种表带，主体材质为橡胶，表带的端部为用于与表盘连接的连接区域3，一般，为了保证连接可靠性和便捷性，连接区域3内部置有金属等具有一定硬度的材料，本申请实施例提供的该表带的连接区域3包括置物孔4，该置物孔4内设有金属件5，该金属件5用于与表盘连接，该金属件5通过连接胶与置物孔4固定连接；为了保证后续表带能够与表盘上对应的结构配合连接，需要对生产后的表带中的置物孔4的内外壁距离表带端部的距离进行监控，由图3可知，将置物孔4的下侧壁对应的直线记为L1，表带端部对应的直线记为L2，当二者之间的距离满足预设距离条件时，则可确定该条表带尺寸合格，否则，为不合格。

需要说明的是，由于本申请的待检测对象是表带，对相对尺寸的精度要求较高，该预设距离条件的误差波动在0.01厘米数量级。

参阅图4，图4为本申请一种可选的料盒的结构示意图。料盒6包括凹槽61，该凹槽61用于放置待检测对象，根据需要，该凹槽61可以具有多个，每个凹槽61对应放置一个待检测对象。凹槽61的中部设有第一通孔62，便于顶出机构21通过该第一通孔62将待检测对象的部分区域顶出料盒6，便于后续检测。

需要说明的是，该料盒6的凹槽61的尺寸大于待检测对象尺寸，凹槽61的形状可以与待检测对象的形状相同，也可以设置为相似形状，例如长方形；待检测对象不仅限于表带，也可以是对待检测对象内相对尺寸的精度有一定要求的腰带或者皮带等。

于一种可行的实施例中，参阅图5，图5为本申请一种可选的顶出机构的结构示意图。该顶出机构21包括第一升降机构211和顶出结构212；第一升降机构211与机架固定连接，以支撑第一升降机构211，当然，该第一升降机构211还可以直接设置在地面上；第一升降机构211与顶出结构212固定连接，从而使得当第一升降机构211在进行伸缩运动时，即升降运动，可以带动顶出结构212进行相应的运动，例如，当第一升降机构211沿y轴正方向运动时，可以使得顶出结构212将待检测对象顶出料盒6，当第一升降机构211沿y轴负方向运动时，待检测对象会回落，直至回落回料盒6。

可选的，第一升降升降机构包括活动连接的推杆和缸体；该缸体与机架固定连接，该推杆与顶出结构212固定连接；当然该第一升降机构211还可以是以直线电机作为驱动装置的机构，将直线电机进行垂直安装。需要说明的是，当待检测的待检测对象为表带时，由于需要的检测精度为微米级，且上述第二预设距离的范围为0.1-1毫米，则需要采用直线电机作为驱动装置；而对于精度要求不高的待检测对象，则可以采用气缸作为驱动装置；

可选的，参阅图6，图6为图5中的顶出结构的局部示意图。该顶出结构212包括支柱214和置物件213，该支柱214与该第一升降机构211连接，该置物件213用于放置该待检测对象，可选的，该置物件213平行于地面，根据需要，该置物件213包括连接件215和两个顶出件216，连接件215的一侧与两个顶出件216连接，连接件215的另一侧与支柱214连接，两个顶出件216之间存在预设间隔，且两个顶出件216与连接件215位于同一平面内，当在置物件213上放置待检测对象后，待检测对象的置物孔4对应于上述预设间隔的区域，即置物孔4悬空，便于相机对该区域的检测；可选的，为了保证待检测对象的平整度，置物件213的长度为表带端部至用于与表带扣配合的表带孔的距离。

于一种可行的实施例中，参阅图7，图7为本申请一种可选的下压机构的结构示意图。该下压机构22包括第二升降机构221和第一下压结构222；第二升降机构221与机架固定连接，以支撑第二升降机构221；第二升降机构221与第一下压结构222固定连接，从而使得当第二升降机构221在进行伸缩运动时，即升降运动，可以带动第一下压结构222进行相应的运动，例如，当第二升降机构221沿y轴负方向运动时，可以使得第一下压结构222将待检测对象的第一区域压紧在顶出结构212上，当第二升降机构221沿y轴正方向运动时，该第一下压结构222离开待检测对象表面，从而使得待检测对象后续可以在顶出结构212的配合下，回落至料盒6中。

可选的，第一下压结构222的端部与上述置物件213的端部存在预设间隔，以避免第一下压结构222遮挡相机的视野。

可选的，该下压机构22还包括安装结构224，第一下压结构222与第二升降机构221通过安装结构224固定连接，可选的，该安装结构224的一侧与该第一下压结构222固定连接，该安装结构224的另一侧与第二升降机构221连接。

为了提高该待检测对象的位置稳定性；于一种可行的实施例中，从图7中可以看出，该下压机构22还包括第二下压结构223，该第二下压结构223位于该安装结构224的底部，用于将待检测对象的第二区域压紧在该料盒6内；第二区域为远离该第一相机12的区域。

需要说明的是，为了避免下压结构对待检测对象的冲击，以及损伤待检测对象，可以将第一下压结构222与安装结构224，第二下压结构223与安装结构224的连接方式设置为弹性连接，从而使得当上述两个下压结构接触到待检测对象时，继续下压，会在连接处的弹性件的作用下存在反向缓冲力，降低了下压结构下降的速度。

根据待检测对象的数量，上述顶出结构21可以包括多个子顶出结构，每个子顶出结构均为如图6所示的结构，该子顶出结构的数量与待检测对象的数量对应，或者是与料盒6中凹槽61的数量对应；同理，与顶出结构21配合的第一下压结构222也可以包括对应数量的子第一下压结构。

于一种可行的实施例中，参阅图8，图8为本申请第一种可选的相机组件的结构示意图。该第一相机12的轴线与固定结构11平行，且第二相机13的轴线与固定结构11平行。

参阅图9a和9b，图9a为本申请一种可选的金属件与粘结胶的位置关系示意图；图9b为本申请另一种可选的金属件与粘结胶的位置关系示意图。由于上述金属件5与置物孔4的内壁之间通过粘结胶31连接，且金属件5存在一定的厚度，在加工过程中，会存在粘结胶31设置在金属件5的内壁与金属件5的顶部的连接处，或者是存在于金属件5的内壁，仅仅基于上述图8的结构并不能准确测得上述直线L1，为此，本申请提供了另一种可选的实施例，参阅图10，图10为本申请第二种可选的相机组件的结构示意图。该第一相机12的轴线与该固定结构11存在预设夹角，该预设夹角为锐角，从而可以更为准确地拍摄到上述粘结胶31附着在金属件5的连接处的情况，从而准确地检测出直线L1，直线L1表示为金属件5内壁的位置。

待检测对象的粘结胶31的位置会存在以下两种情况，第一种为待检测对象的粘结胶31位于金属件5的顶部的情况(如图9a)；第二种为粘结胶31位于金属件5的内壁处(如图9b)；仅基于图8结构的相机仅能够较为准确地检测第一种情况下的待检测对象的相对尺寸，仅基于图10仅能够较为准确地检测第二种情况，因此，为了提高该检测装置的适用范围，参阅图11，图11为本申请第三种可选的相机组件的结构示意图。该相机组件1包括第一相机组件19和第二相机组件20；该顶压组件2包括第一顶压组件23和第二顶压组件24；第一相机组件19与第一顶压组件23配合，第二相机组件20和第二顶压组件24配合；其中，第一相机组件19的第一相机12设置为倾斜于固定结构11的相机；第二相机组件20的第一相机12设置为垂直于地面的相机。

可选的，参阅图11，该柔性产品检测装置包括两个相机组件1时，可共用一个支撑座141，该支撑座141的材料可以是大理石，具有硬度高且不易变形的优点，有效提高检测的准确度；当然根据需要，该支撑座141的材料还可以是金属，例如不锈钢和铁等。

为了进一步提高检测效率，可选的，参阅图8和图10。该相机组件1还包括直线模组14，直线模组14包括支撑座141和移动机构142，移动机构142设于支撑座141上，移动机构142与固定结构11固定连接；可选的，该移动机构142包括驱动机构143、第一滑块144和第一导轨145；第一导轨145设于支撑座141的顶部；该驱动机构143的驱动装置可以是直线电机，该驱动机构143与第一滑块144连接，该第一滑块144设于第一导轨145上，且与第一导轨145滑动连接，该驱动机构143能够驱动第一滑块144在第一导轨145上沿z轴移动；该第一滑块144与固定结构11固定连接。

由于该固定结构11沿y轴方向的长度较长，为了保证该固定结构11的稳定性，进一步提高检测的精度。可以在支撑座141的侧面设置第二导轨147和第二滑块146，第二滑块146与第二导轨147滑动连接，第二滑块146与固定结构11固定连接。

为了保证检测的准确度，参阅图8，该相机组件1还包括光源产生器15，光源产生器15设于该固定结构11上；光源产生器15与第一相机12的镜头存在第三预设距离，且该光源产生器15和该第一相机12位于靠近该待检测对象的顶部的同一侧；该第二相机13位于靠近该待检测对象的底部的一侧。可选的，为了进一步提高检测的准确度，该光源产生器15包括第一光源产生器151和第二光源产生器152，第一相机12为垂直于地面；上述第一相机12、第一光源产生器151和第二光源产生器152在固定结构11上由上至下设置的位置顺序依次为第一相机12、第一光源产生器151和第二光源产生器152；其中，第一光源产生器151为环形结构，其中部的第二通孔与第一相机12的镜头对应，以使第一相机12的光能够透过第二通孔照到待检测对象上；第二光源产生器152与固定结构11存在一定的夹角，即能够使发出的倾斜于待检测对象一定角度的光线打在待检测对象上，从而使得第一相机12和第二相机13能够采集到具有明暗变化的图像，以实现对目标区域的识别。

需要说明的是，参阅图8，在检测过程中，可以先对第一相机12和第二相机13进行标定，从而使得第一相机12采集的数据和第二相机13采集的数据转换为同一坐标系，则后续直接基于第一相机12和第二相机13即可完成上述L1与L2之间的距离测量；可选的，检测过程可以为如下步骤：

1)开启第一光源产生器151、第二光源产生器152，利用第一相机12采集待检测对象顶部的图像，该图像为灰度图，从而可以基于图像上的明暗变化的交界线确定出L1；

2)保持第一光源产生器151，利用第二相机13采集待检测对象底部的图像，此时，第二相机13属于背光采集，从而可以利用明暗变化的交界线确定出L2；

3)则可以确定L1的中点，对中点向L2做垂线，从而确定出L1和L2之间的距离，完成该待检测对象的内部相对尺寸的检测。若相机组件1为如图11所示结构，检测L1和L2的过程与上述过程相同，只是图11的结构可以仅具有第一光源产生器151，在上述步骤1)和2)中，只需保持第一光源产生器151开启即可。

可选的，上述第一相机12和第二相机13采集图像时，确定的L1和L2对应的数据集包含的是坐标数据集，从而后续才可以确定出L1和L2之间的相对距离。

可选的，参阅图8，该相机组件1包括固定连接的高度调节装置16和水平调节装置17连接；该高度调节装置16与固定结构11固定连接，该高度调节装置16用于调节第一相机12距离待检测对象的距离，该水平调节装置17用于调节第一相机12距离固定结构11的距离；于另一种可行的实施例中，上述高度调节装置16和水平调节装置17还可以如图10中的第一相机12一侧的结构；第二相机13根据需要也可以设置同图8所示的高度调节装置16和角度调节装置18。

于一种可行的实施例中，参阅图12，图12为本申请一种可选的高度调节装置的结构示意图。该高度调节装置16包括第三导轨161、第三滑块162和锁止机构163；该第三导轨161与固定结构11固定连接，第三滑块162与角度调节装置18固定连接，该锁止机构163包括连接片164、导柱166和固定螺母167；该连接片164的一端与第三导轨161的侧面固定连接，连接片164的另一端与第三滑块162的侧面固定连接，该连接片164与第三滑块162对应的区域设有第一导槽165；第三滑块162上设有伸出该第一导槽165的导柱166，固定螺母167与导柱166螺纹连接，从而可以通过导柱166和连接片164将第三滑块162固定在第三导轨161的预设位置；当然，根据需要，上述的导柱166和固定螺母167可以是一体结构的螺钉，需要固定时，直接拧紧该螺钉即可。

于另一种可行的实施例中，参阅图13和14所示，图13为本申请一种可选的相机组件的局部结构示意图。图14为本申请另一种可选的高度调节装置的结构示意图。第一相机12通过高度调节装置16、角度调节装置18和水平调节装置17与固定结构11连接；该水平调节装置17与固定结构11连接，该角度调节装置18设于水平调节装置17上，高度调节装置16设于角度调节装置18上；其中，水平调节装置17包括第一连接块171、第一安装孔172和固定板173；第一连接块171与角度调节结构156连接，该第一连接块171的侧面设有第一安装孔172，该固定板173与固定结构11连接，该固定板173上设有与第一安装孔172对应的第二导槽174，由于第一连接块171为具有一定厚度的结构，当需要对第一相机12沿x轴方向进行调节时，通过沿x轴方向移动固定板173，并将固定件依次穿过第二导槽174和第一安装孔172，从而将固定板173与第一连接块171固定连接，并实现对第一相机12水平方向的调节；该角度调节装置18包括第二连接块181和设于第二连接块181侧面的第二安装孔182，该固定板173上还设有与第二安装孔182对应的第三导槽175，该第三导槽175为弧形，通过改变第二安装孔182在第三导槽175上的位置，从而实现对第一相机12角度的调节，参阅图14，该高度调节装置16设于第二连接块181上，该高度调节装置16可以与上述图12所示的基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，上述高度调节装置16、水平调节装置17和角度调节装置18均为手动调节装置，以降低设备成本，根据需要，该可以将上述调节装置设计为与控制单元电连接的自动调节装置，具体的结构在此不做限定，只要能够满足上述功能。

可选的，为了保证光源产生器15始终保持与第一相机12的同步移动，从而使得该第一相机12的光能够穿过第一光源产生器151的第二通孔，能够拍摄到清洗地待检测图像，该相机组件1还包括支撑件121，在图10中，该支撑件121与高度调节装置16固定连接，上述光源产生器15设于该支撑件121上；当然，参阅图8，由于第一相机12与固定结构11平行，第一相机12不需要进行大幅度角度的调整，为了简化结构，该支撑件121与上述水平调节装置17固定连接，光源产生器15还可以直接与固定结构11连接。

当第一相机12为垂直于地面时，该第一光源发生器的光源为平面光，具有无阴影和光线均匀的优点；当第一相机12倾斜于固定结构11时，第一光源发射器的光源为环形光，环形光源提供不同角度的照射，能突出物体的三维信息，有效解决对角照射阴影，且突出了粘结胶31的结构，从而提高了检测的准确度。

可选的，参阅图15，图15为本申请可选的第一调节装置和第二调节装置的结构示意图。第一光源发生器通过第一调节装置153与固定结构11连接，该第一调节装置153上设有第四导槽1531；该固定结构11上设有沿y轴方向排列的多个第三安装孔1532，该第四导槽1531与第三安装孔1532对应，通过需要可以选择第三安装孔1532位置，从而调节第一光源发生器的高度。

可选的，从图15中可以看出，第二光源发生器通过第二调节装置154与固定结构11连接，该第二调节装置154可以包括固定连接的高度调节结构155和角度调节结构156，该固定结构11上设有沿y轴方向排列的多个第四安装孔，该高度调节结构155上设有与第四安装孔对应的第五导槽1551；通过需要可以选择第四安装孔位置，从而调节第二光源发生器的高度；该角度调节结构156与第二光源发生器通过销轴转动连接，且该角度调节结构156上设有第六导槽1561，第二光源发生器上设有与第四导槽1531配合的固定件，当需要对第二光源发生器的角度进行调节时，通过转动第二发生器，会使得固定件在第六导槽1561中移动，可以通过使用螺母将固定件固定在第六导槽1561的预设位置，从而完成对第二光源发生器角度的调整；根据需要，该第二调节装置154还包括水平调节结构157；该水平调节结构157平行于固定结构11的轴线，水平调节结构157与角度调节结构156的顶部固定连接，该水平调节结构157上设有第七导槽1571，该高度调节结构155上设有与第七导槽1571对应配合的沿x轴方向排列的多个第五安装孔，通过改变第五安装孔的位置，从而调节第二光源发生器的水平位置。

为了进一步提高检测的效率，该柔性产品检测装置还包括控制单元；该控制单元与上述第一升降机构211、第二升降机构221、驱动装置和第一相机12、第二相机13电连接，该控制单元用于控制上述机构或者装置的运动、开启或者关闭。

为了进一步提高该检测设备的检测效率，该检测装置还包括传送装置，该料盒6位于传送装置上，该传送装置用于将料盒6由一个相机组件1对应的位置传送至另一相机组件1对应的位置，以完成对待检测对象的两次检测。

需要说明的是，上述传送装置可以是转盘式，还可以是凸轮盘传动装置；当第一相机12与固定结构11存在预设夹角时，该第一相机12与固定结构11的连接处设有角度调节装置18，用于调节该预设角度。

本申请在另一方面还公开了一种柔性产品检测装置的控制方法，其包括以下步骤：

1)获取待检测对象的位置信息、顶压机构的初始位置信息；待检测对象位于第一相机12与第二相机13之间存在第一预设距离的区域，第一相机12的镜头与第二相机13的镜头相对，第一相机12和该第二相机13设于固定结构11上，待检测对象位于料盒6内，待检测对象的材料为柔性材料。

2)根据待检测对象的位置信息和顶压机构的初始位置信息确定出顶压机构的目标位置；顶压机构包括顶出机构21和下压机构22。

3)接收控制信号。

4)根据控制信号控制顶出机构21和下压机构22移动到目标位置，使顶出机构21将待检测对象顶出料盒6，待检测对象与该料盒6的顶部存在第二预设距离；使下压机构22将该待检测对象压紧在顶出机构21上。

5)利用第一相机12和第二相机13对待检测对象进行检测。

需要说明的是，该控制方法所基于的柔性产品检测装置即为前述的装置结构，该控制方法的执行主语可以是前述的控制单元，该控制单元可以是终端，该终端可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理器。该显示屏用于待监控设备的虚拟图像以及待监控设备中各个子设备之间的连接关系，该显示屏可以是手机或者平板电脑的触摸屏等。存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是终端的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理器可以是单核或多核处理器。

需要说明的是，为了进一步提高检测效率，参阅图8和图10，当料盒6中置有多个沿z轴排列的待检测对象时，在对待检测对象进行检测的过程中，可以控制相机组件1先沿z轴的正方向移动，直至完成该料盒6的所有待检测对象的检测，当对下一个料盒6中的待检测对象进行检测时，可以控制相机组件1沿z轴的负方向移动，以此类推，接下来，再控制相机组件1沿z轴正方向移动；该种控制方法能够减少了该相机组件1的移动路程，提高检测效率。

以上所述仅为本申请可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性产品检测装置，其特征在于，包括相机组件(1)和顶压组件(2)；

所述相机组件(1)包括第一相机(12)、第二相机(13)和固定结构(11)；

所述固定结构(11)上设有所述第一相机(12)和所述第二相机(13)；所述第一相机(12)的镜头与所述第二相机(13)的镜头相对，所述第一相机(12)与所述第二相机(13)之间存在第一预设距离的区域，所述区域用于放置待检测对象，所述待检测对象位于料盒(6)内，所述待检测对象的材料为柔性材料；

所述顶压组件(2)包括顶出机构(21)和下压机构(22)；

所述顶出机构(21)用于将待检测对象顶出所述料盒(6)，使所述待检测对象与所述料盒(6)的顶部存在第二预设距离；

所述下压机构(22)用于将所述待检测对象压紧在所述顶出机构(21)上。

2.根据权利要求1所述的柔性产品检测装置，其特征在于，所述顶出机构(21)包括第一升降机构(211)和顶出结构(212)；

所述第一升降机构(211)与机架固定连接；

所述第一升降机构(211)与所述顶出结构(212)固定连接；

所述第一升降机构(211)用于通过所述第一升降机构(211)的伸缩运动带动与所述第一升降机构(211)连接的所述顶出结构(212)的伸缩运动，进而实现所述待检测对象的第一区域的抬起和下落。

3.根据权利要求2所述的柔性产品检测装置，其特征在于，所述顶出结构(212)包括连接的支柱(214)和置物件(213)；

所述支柱(214)与所述第一升降机构(211)连接；

所述置物件(213)用于放置所述待检测对象。

4.根据权利要求3所述的柔性产品检测装置，其特征在于，所述置物件(213)包括连接件(215)和两个顶出件(216)；

所述连接件(215)的一侧与两个所述顶出件(216)连接；

所述连接件(215)的另一侧与所述支柱(214)连接；

所述两个顶出件(216)之间存在预设间隔，且两个所述顶出件(216)与所述连接件(215)位于同一平面内。

5.根据权利要求3所述的柔性产品检测装置，其特征在于，所述下压机构(22)包括第二升降机构(221)和第一下压结构(222)；

所述第二升降机构(221)与所述机架固定连接；

所述第二升降机构(221)与所述第一下压结构(222)固定连接；

所述第二升降机构(221)用于通过所述第二升降机构(221)的伸缩运动带动与所述第二升降机构(221)连接的所述第一下压结构(222)的伸缩运动，进而实现将所述待检测对象的第一区域压紧在所述顶出结构(212)上。

6.根据权利要求5所述的柔性产品检测装置，其特征在于，所述下压机构(22)还包括第二下压结构(223)；

所述第二下压结构(223)与所述第二升降机构(221)连接；

所述第二下压结构(223)用于将所述待检测对象的第二区域压紧在所述料盒(6)内；所述第二区域为远离所述第一相机(12)的区域。

7.根据权利要求1所述的柔性产品检测装置，其特征在于，所述相机组件(1)包括第一相机组件(19)和第二相机组件(20)；

所述顶压组件(2)包括第一顶压组件(23)和第二顶压组件(24)；

所述第一相机组件(19)与所述第一顶压组件(23)配合；所述第二相机组件(20)与所述第二顶压组件(24)配合；

所述第一相机组件(19)的第一相机(12)的轴线与所述固定结构(11)存在预设夹角，所述第一相机组件(19)的第二相机(13)与所述固定结构(11)平行；

所述第二相机组件(20)的第一相机(12)的轴线与所述固定结构(11)平行，所述第二相机组件(20)的第二相机(13)与所述固定结构(11)平行；

所述第一相机(12)与所述下压机构(22)位于所述待检测对象的同一侧。

8.根据权利要求1所述的柔性产品检测装置，其特征在于，所述相机组件(1)还包括直线模组(14)；

所述直线模组(14)包括支撑座(141)和移动机构(142)；

所述移动机构(142)设于所述支撑座(141)上；

所述移动机构(142)与所述固定结构(11)固定连接；

所述移动机构(142)用于带动所述固定结构(11)移动，进而带动与所述固定结构(11)连接的所述第一相机(12)和所述第二相机(13)移动。

9.根据权利要求1所述的柔性产品检测装置，其特征在于，所述相机组件(1)还包括光源产生器(15)；

所述光源产生器(15)设于所述固定结构(11)上；

所述光源产生器(15)与所述第一相机(12)的镜头存在第三预设距离；

且所述光源产生器(15)和所述第一相机(12)位于所述待检测对象的同一侧；

所述光源产生器(15)产生的光源包括平面光或者环形光。

10.一种柔性产品检测装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待检测对象的位置信息、顶压机构的初始位置信息；所述待检测对象位于第一相机(12)与第二相机(13)之间存在的第一预设距离的区域；所述第一相机(12)的镜头与所述第二相机(13)的镜头相对；所述第一相机(12)和所述第二相机(13)设于固定结构(11)上；所述待检测对象位于料盒(6)内，所述待检测对象的材料为柔性材料；

根据所述待检测对象的位置信息和所述顶压机构的初始位置信息确定出所述顶压机构的目标位置；所述顶压机构包括顶出机构(21)和下压机构(22)；

接收控制信号；

根据所述控制信号控制所述顶出机构(21)和所述下压机构(22)移动到所述目标位置，使所述顶出机构(21)将待检测对象顶出料盒(6)，所述待检测对象与所述料盒(6)的顶部存在第二预设距离；使所述下压机构(22)将所述待检测对象压紧在所述顶出机构(21)上；

利用所述第一相机(12)和所述第二相机(13)对所述待检测对象进行检测。

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