CN114162111A - 运行交通工具的倒车辅助***的方法和倒车辅助*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种运行用于交通工具(50)的倒车辅助***(1)的方法，其中，倒车辅助***能实现向后行驶已经驶过的轨迹(20)，其中，借助控制装置(2)根据针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的预期的误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的最大的路径长度(21)，其中，所述最大的路径长度(21)是路径长度并且在该路径长度的情况中预期的误差超过预先规定的误差阈值(5)。本发明还涉及一种倒车辅助***(1)和交通工具(50)。

Description

运行交通工具的倒车辅助***的方法和倒车辅助***
技术领域
本发明涉及一种运行用于交通工具的倒车辅助***的方法和一种倒车辅助***。此外本发明涉及一种交通工具。
背景技术
已知用于交通工具的倒车辅助***，其存储已经驶过的轨迹(如最后50米)直至最大速度(如35km/h)，并且能部分自动或自动地再次后退行驶该已经驶过的轨迹。
文献DE 10 2015 217 555 A1公开了一种行进器，用于行进器的机动辅助的一种装置和一种方法。所述方法包括步骤：确定行进器在第一路程上行驶时的调节量和测量变量、针对第一路程根据调节量和测量变量确定行进器的第一轨迹、针对行进器相对于第一轨迹确定期望轨迹、比较期望轨迹与在更早的时间点驶过的参考轨迹、并且若有足够程度的一致性，则使用配属于参考轨迹的调节量和测量变量用于机动辅助。可以规定，期望轨迹相当于行进器在第一轨迹上的倒车行驶。
由文献DE 10 2014 213 074 A1已知一种用于具有前轮转向的双辙机动车的倒车辅助***，用于沿先前在前进方向上手动驶过的路段的向后的方向返回。倒车辅助***至少允许在返回期间机动车的自动转向。倒车辅助***设置为，针对在前行时驶过的路段的不同位置，根据一个后轮驶过的路程和另一个后轮驶过的路程，分别确定在相应位置处表征在前行时交通工具纵轴线的定向的第一变量的值。尤其表征在前行时交通工具纵轴线的定向的第一变量的计算值(具有相对于相应位置的配属关系)存储在数据存储器中，并且然后在倒车时，这些值再次从数据存储器中读出，并且用于控制前轮转向。针对在倒车时跑过的路段的不同位置，根据一个后轮驶过的路程和另一个后轮驶过的路程，分别确定在相应位置处表征定向的第二变量的值。在倒车期间，针对路段的不同位置分别比较在相应位置处表征在前行时交通工具纵轴线的定向的第一变量的值与在相同位置处表征在倒车时交通工具纵轴线的定向的第二变量的值，并且根据该比较控制前轮转向。
发明内容
本发明要解决的技术问题是改进运行用于交通工具的倒车辅助***的方法和倒车辅助***。
上述技术问题按照本发明通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求9的特征的倒车辅助***解决。本发明有利的设计方案由从属权利要求得出。
尤其提供一种运行用于交通工具的倒车辅助***的方法，其中，倒车辅助***至少部分自动地执行向后行驶已经驶过的轨迹，其中，借助控制装置根据针对向后行驶已经驶过的轨迹的预期的(或者说预测的)误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹的最大的路径长度，其中，最大的路径长度是沿轨迹的这样的路径长度，即在该路径长度时预期的误差超过预先规定的误差阈值。
此外尤其提供一种倒车辅助***，其中，所述倒车辅助***能至少部分自动地执行向后行驶已经驶过的轨迹，所述倒车辅助***包括控制装置，其中，所述控制装置设置为，根据针对向后行驶已经驶过的轨迹的预期的误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹的最大的路径长度，其中，最大的路径长度是沿轨迹的路径长度并且在该路径长度的情况中预期的误差超过预先规定的误差阈值。
上述方法和倒车辅助***实现了，给倒车辅助***的使用者提供关于最大的路径长度的反馈，使得使用者能最佳地将倒车辅助***用于其目的。为此，借助控制装置确定在向后行驶已经驶过的轨迹时预期的误差。该预期的误差在此尤其由在检测已经驶过的轨迹时使用的传感器***，例如交通工具里程表的测量误差引起，以及由执行器***的误差引起，尤其交通工具的在向后行驶已经驶过的轨迹时使用的横向和纵向导引***引起。本发明基于的认知是，在向后行驶时，所记录的已经驶过的轨迹只能在一定程度上被重现，其中，在倒车时出现误差，即与向前驶过的轨迹的偏差。该误差尤其是在倒车时与向前驶过的轨迹的侧向的偏差。在开行该轨迹时侧向的偏差是关键的，因为在偏差过大时例如会发生与其他在轨迹旁的对象(例如停着的交通工具)的碰撞。
借助确定出的预期的误差确定最大的路径长度，其中，该最大的路径长度是在沿所述轨迹倒车期间预期的误差超过预先规定的误差阈值时的路径长度。
所述方法和倒车辅助***的优点是，始终告知使用者，可以在何种距离上部分自动或者自动地返回行驶已经驶过的轨迹。因此，在复杂的环境中使用者只能向前行驶如此之远，使得部分自动或自动的倒车始终还有可能。这提高了使用者在使用交通工具时的舒适度和安全性。
轨迹尤其是由测量点或者元组(或者说变量集)的构成(在时间上和/或逻辑上)有序的集合，测量点或者元组分别包括交通工具的至少一个转向角度和至少一个速度。沿轨迹的速度也可以通过由路程和时间戳组成的值对被映射，以存储轨迹部段的平均速度。
在确定预期的误差时尤其可以考虑以下误差源：在记录轨迹时使用的交通工具里程表和/或测量传感器***(尤其甚至根据分别使用的测量原理和/或交通工具的速度和/或相应的测量条件，如温度、天气等)、在存储时的误差(例如由于量化等)和/或在向后行驶时配属于执行器***的误差。可以针对各个误差源尤其基于经验的测试确定误差和它们的关联。
倒车辅助***的部分，尤其控制装置，可以单独或综合设计为由硬件和软件构成的组合，例如设计成在微控制器或微处理器上执行的程序代码。
提供确定出的最大的路径长度可以包括例如在显示装置上输出最大的路径长度。最大的路径长度以此可以直接告知交通工具的使用者。在此，最大的路径长度例如可以显示为数值，柱状图和/或Harvey球。也可以将缩短成最大的路径长度的轨迹例如显示为在道路地图中(例如导航***的导航视图中)或者(例如倒车相机***的)摄像机图像中的投影。
交通工具尤其是机动车。然而，原则上交通工具也可以是其他地面、水用、铁路、空中或太空交通工具。
在一种实施方式中规定，能向后行驶的路径长度被限制成确定的最大的路径长度。以此可以在使用倒车辅助***时防止超出可容许的误差地向后行驶已经驶过的轨迹。以此尤其可以提高运行倒车辅助***时安全性，因为任何时候都保持与已经驶过的轨迹的预先规定的最大的偏差。尤其可以规定，借助控制装置检验在最大的路径长度上的限制的保持。尤其若检验结果表示达到最大的路径长度，则控制装置可以中止或结束倒车。
在一种实施方式中规定，为了确定预期的误差，已经驶过的轨迹分别根据形状被划分为轨迹部段，其中，至少基于轨迹部段的相应的形状和相应的速度(以该速度沿前进方向驶过所述轨迹部段)，确定相应的轨迹部段的预期的误差，其中，在沿向后的方向向后行驶已经驶过的轨迹情况中的预期的误差由多个轨迹部段的(多个)预期的误差确定。以此可以更准确地，即根据轨迹或者轨迹部段的形状和速度或者速度曲线确定误差。该方法基于的认知是，在跟踪、尤其向后行驶已经驶过的轨迹时的准确性在很大程度上取决于轨迹的形状或轨迹部段的形状和交通工具的在记录已经驶过的轨迹时分别在轨迹部段上使用的速度。换句话说，已经驶过的轨迹根据轨迹的形状和/或各单个轨迹部段的形状被划分为轨迹部段。例如在此可以划分笔直延伸的轨迹部段、弯曲的或者弧形的轨迹部段。甚至可以区分不同的曲率或曲线半径(例如直行、不同的回旋、S形摆动、90°回转、180°回转等)。然后针对所有以此获得的轨迹部段至少根据形状和在该轨迹部段开行的速度确定、例如估计误差。为了确定总误差，分别针对各单个轨迹部段确定出的误差被累积，例如可以确定绝对误差并且根据误差传播定律累加。这尤其以已经驶过的轨迹的终点或交通工具在已经驶过的轨迹上的当前位置为出发点进行。
在此，在累积时尤其考虑，若运动沿轨迹部段是相反的，则总误差可以减少。
分别通过将另外的面临的轨迹部段考虑在内而获得的累积的误差值与预先规定的误差阈值比较。若超过误差阈值，则尤其在前一个步骤中考虑的轨迹部段被用作用于确定最大的路径长度的参照，使得最大的路径长度包括所有在以前的步骤中考虑的轨迹部段的路径长度。
在一种替选的实施方式中规定，为了确定预期的误差，已经驶过的轨迹分别根据形状被划分为轨迹部段，其中，至少基于轨迹部段的相应的形状和沿前行方向驶过相应的轨迹部段时的速度，确定或者说设定代表相应的轨迹部段的测量点的数量，其中，最大的路径长度和/或预先规定的误差阈值以测量点的最大数量的形式规定。在将已经驶过的轨迹划分为单个轨迹部段时的方法在此与上述实施方式类似。然而以此获得的轨迹部段分别通过设定数量的测量点代表。这也可以在记录已经驶过的轨迹时就已经进行。例如检测到的和/或记录的测量点的数量(相应地由至少一个转向角度和至少一个速度构成的元组)可以根据转向角度和速度(在记录时)被设定。代表相应的轨迹部段的测量点的数量的设定至少以轨迹部段的相应形状和沿前行方向在相应轨迹部段开行过的速度为出发点进行。在此，这尤其这样进行，即测量点的数量越大，则分别被考虑的轨迹部段的复杂度越高。因此，通过两个测量点就能充分详细地代表笔直延伸的轨迹部段，相反，具有很小曲线半径的弯曲的轨迹部段需要更大的测量点数量充分代表。最的大路径长度和/或预先规定的误差阈值在此尤其通过设定最大的测量点数量定义。在此，该方法基础尤其是，用于代表全部轨迹部段的测量点的数量被这样选择，即每测量点的误差贡献可以保持基本不变。在此，轨迹部段越复杂，测量点的数量就越大，因此在向后行驶已经驶过的轨迹时轨迹部段对总误差的相应的误差贡献也越大。通过规定测量点的最大数量可以限制最大的误差。然后通过针对所有轨迹部段的测量点的预先规定的数量和相应的数量可以确定最大的路径长度。最大的路径长度尤其是其中测量点的数量超过测量点的最大数量的路径长度。
在一种实施方式中规定，为了确定轨迹部段的预期的误差或测量点的数量，根据分别确定出的形状和相应的速度从表格中检索出针对相应预期的误差的值。以此可以快速确定针对由形状和速度构成的不同组合的相应的误差。这种表格的条目例如可以以经验针对由形状(例如针对具有不同曲线半径的曲线)和速度构成的不同组合确定。然后，根据经验确定出的表格存储在控制装置的存储器中，以便控制装置在应用该方法时能够访问该表格。
在一种实施方式中规定，执行分类和/或模式识别以确定轨迹部段的形状。以此甚至对于未知的形状也能估计误差。然后尤其根据不同的形状类别对轨迹部段分类。然后可以以分别对应的形状类别为出发点确定或估计误差。这例如借助分类装置进行。在此例如甚至可以使用机器学习和人工智能的方法。
在一种实施方式中规定，根据其中存储有已经驶过的轨迹的存储器的仍剩余存储容量确定和输出最大仍可存储的路径长度。倒车辅助***的使用者以此额外获得关于已经驶过的轨迹还可以有多长的信息，以便借助倒车辅助***仍可以部分自动或自动地向后行驶已经驶过的轨迹。以此进一步提高在运行倒车辅助***时的舒适度和安全性。
在一种实施方式中规定，可以设定或者确定在已经驶过的轨迹上的起点，其中，在设定该起点之后确定从交通工具在已经驶过的轨迹上的当前位置到所设定的起点的路径长度，其中，将确定出的路径长度与确定出的最大的路径长度比较，并且其中，若确定出的路径长度大于最大的路径长度，则产生和输出警告。以此可以在不能再完整地向后行驶已经驶过的轨迹直至确定的起点时(“不可返回点”)，警告倒车辅助***的使用者。这尤其在要求较高的行驶情况中(例如非常狭窄的停车位、缺少转弯可行性等等)特别有利。警告可以视觉、听觉和/或触觉地进行。额外地可以规定所设定的起点显示在显示装置(例如导航***的导航显示)中。警告可以替选地设计为指示信息，以使交通工具使用者注意使用倒车辅助***的可行性。
在一种实施方式中规定，在开始记录已经驶过的轨迹后，确定已经驶过的路径长度，其中，确定和输出在确定出的最大的路径长度和已经驶过的路径长度之间的差值。在此，尤其可以以直至预先规定的误差阈值的剩余的误差为出发点估计仍剩余的路径长度。为此，例如以上述方式计算已经驶过的轨迹的向后计算的误差。由在计算出的误差和预先规定的误差阈值之间的差可以估计在确定出的最大的路径长度和已经驶过的路径长度之间的差。
在一种实施方式中规定，在开始记录已经驶过的轨迹后，确定和输出已经驶过的路径长度。
可以规定，识别其中使用倒车辅助***的情况，其中，产生和输出指示信息，以使交通工具使用者注意使用倒车辅助***的可行性。对该情况的识别例如可以借助控制装置或者替选地或者额外地甚至借助环境感知***和/或环境识别***，尤其借助环境识别装置进行。替选或者额外地，甚至可以基于地图数据，例如根据交通工具位置识别该情况(利用例如导航***，后台服务器的地图数据，基于蜂群数据/其他使用者的使用特征等等)。在此例如可以识别到以下情况：没有转弯可行性的死胡同、狭窄的停车位或停车场。
在一种实施方式中规定，若识别到其中可以使用倒车辅助***的情况，则设定(或者说确定)在已经驶过的轨迹上的起点。该设定尤其借助控制装置进行。
一种情况例如是，基于地图数据交通工具处于死胡同中或从公共交通空间驶入私人地区(如私有地产、停车位、停车场)并且借助控制装置和/或环境识别装置探测到隘口。在此，可以通过存储的宽度和长度预先规定隘口。死胡同的起始处或者从公共交通空间到私人地区的过渡处在此可以额外地自动设定成起点。
在此，一旦挂入倒挡或者从交通工具在已经驶过的轨迹上的当前位置到自动设定的起点的路径长度大于最大的路径长度时，就将指示信息输出给驾驶员。在此，指示信息的输出可以听觉、视觉和/或触觉地进行，例如通过输出消息和/或突显倒车辅助***的启用可行性。
相对于倒车辅助***的设计的另外的特征由对方法的设计的说明得出。在此，倒车辅助***的优点分别与方法的设计中的优点相同。
此外尤其实现一种交通工具，其包括至少一个按照所述实施方式之一的倒车辅助***。
附图说明
下面参照附图根据优选实施例进一步阐述本发明。附图中：
图1示出倒车辅助***的实施方式的示意图；
图2中示出运行用于交通工具的倒车辅助***的方法的实施方式的流程示意图；
图3中示出运行用于交通工具的倒车辅助***的方法的另外的实施方式的流程示意图。
具体实施方式
图1中示出倒车辅助***1的实施方式的示意图。倒车辅助***1布置在交通工具50中。倒车辅助***1实现了向后行驶已经驶过的轨迹20。例如可以在交通工具50具有低于例如35km/h的速度时手动或者自动开始对轨迹20的记录。例如可以记录具有50米长度的轨迹20。为了记录轨迹20，交通工具50的传感器***51的传感器数据10被收集和记录。传感器***51尤其检测交通工具50的至少一个转向角度和至少一个速度。在此可以规定，交通工具50的执行器***52的控制数据、例如纵向和横向控制的数据也被记录。此外也可以在开行轨迹20时记录其他数据，例如交通工具的位置数据、执行器***的控制数据和/或交通工具的传感器的传感器数据。
倒车辅助***1包括控制装置2。控制装置2包括计算装置3和存储器4。所记录的已经驶过的轨迹20存储在存储器4中。为了向后行驶已经驶过的轨迹20，控制装置2相应控制交通工具50的执行器***52。
控制装置2设置为，根据针对向后行驶已经驶过的轨迹20的预期的误差确定和提供针对向后行驶已经驶过的轨迹20的最大的路径长度21。在此，最大的路径长度21这样的路径长度，在该路径长度中预期的误差超过预先规定的误差阈值5。误差阈值5从外部输入倒车辅助***1，或者替选地已经存储在控制装置2的存储器4中。对最大的路径长度的确定尤其根据参照图2和图3说明的实施方式进行。
确定出的最大的路径长度21然后例如在交通工具50的显示装置53上输出，以便使用者能掌握。
可以规定，能向后行驶的路径长度被限制成确定的最大的路径长度21。为此，在向后行驶时，已经驶过的轨迹20仅被开行直至确定出的最大的路径长度21。
可以规定，借助控制装置2根据其中存储有已经驶过的轨迹20的存储器4的仍剩余存储容量确定和输出最大仍可存储的路径长度22。仍可存储的路径长度22例如可以在交通工具50的显示装置53上输出。
可以规定，可以设定或者设定在已经驶过的轨迹20上的起点11，其中，借助控制装置2在设定该起点11之后确定从交通工具50在已经驶过的轨迹20上的当前位置到所设定的起点11的路径长度，其中，将确定出的路径长度与确定出的最大的路径长度21比较，并且其中，若确定出的路径长度大于最大的路径长度21，则产生和输出警告23。
可以规定，若识别到其中可以使用倒车辅助***1的情况，则设定在已经驶过的轨迹20上的起点11。
可以规定，在开始记录已经驶过的轨迹20后，借助控制装置2确定已经驶过的路径长度24，其中，确定和输出在确定出的最大的路径长度21和已经驶过的路径长度22之间的差值25。
可以规定，在开始记录已经驶过的轨迹20后，确定和输出已经驶过的路径长度24。
可以规定，已经驶过的轨迹20和/或最大的路径长度21和/或最大仍可存储的路径长度22和/或已经驶过的路径长度24和/或差值25以图形处理地在显示装置53上输出，以便使用者能更容易掌握。在此，可以使用数值和/或柱状图和/或Harvey球用于显示。
图2中示出运行用于交通工具的倒车辅助***的方法的实施方式的流程示意图。
该方法的出发点是，已经驶过的轨迹已经被记录。该记录在此本身也可以是该方法的一部分。
在方法步骤100中，已经驶过的轨迹被划分为轨迹部段。这根据相应的轨迹部段的形状和分别完成轨迹部段的速度进行。
在此可以规定，执行分类和/或模式识别以确定轨迹部段的形状。在此可以使用机器学习和人工智能的方法。结果例如是分类到由形状和速度构成的组合的不同类中。形状例如包括不同轨迹部段的曲率或曲线半径(例如直行、不同的回旋、S形摆动、90°回转、180°回转等)。
在方法步骤101中针对所有轨迹部段确定预期的误差。在此尤其规定，为了确定轨迹部段的预期的误差，根据分别确定出的形状和相应的速度从表格中检索出针对相应预期的误差的值。该表格已经事先被确定，例如基于经验的测试被确定。该表格例如存储在倒车辅助***的控制装置的存储器中。针对每个由形状和速度构成的组合，倒车辅助***的控制装置然后可以从表格中调出对应的、在向后行驶所考虑的轨迹部段时的预期的误差。
在方法步骤102中，逐步借助误差传播(或者说误差传递)的方法累积轨迹部段的分别确定出的误差，以便能确定总误差。例如为此可以根据误差传播定律累加绝对误差。这从已经驶过的轨迹的终点开始进行。
在每次加入的另外的轨迹部段之后，在方法步骤103中检验确定出的预期(总)误差是否超过预先规定的误差阈值。若预期的误差没有超过预先规定的误差阈值，则重复方法步骤102和加入另外的轨迹部段。
相反若预期的误差超过预先规定的误差阈值，则在方法步骤104中确定针对向后行驶已经驶过的轨迹的最大的路径长度。在此例如可以规定，累加已经加入的轨迹部段的路径长度并且作为最大的路径长度提供。替选地也可以规定，在确定最大的路径长度时不一并考虑最后加入的轨迹部段，因为在加入该轨迹部段之后或者通过该轨迹部段的加入，预先规定的误差阈值被超过。
在方法步骤105中，输出该确定出的最大的路径长度，例如在交通工具的显示装置上输出。还可以规定，能向后行驶的路径长度被限制成确定的最大的路径长度。
图3中示出运行用于交通工具的倒车辅助***的方法的实施方式的流程示意图。
该方法的出发点是，已经驶过的轨迹已经被记录。该记录在此本身也可以是该方法的一部分。
在方法步骤200中，已经驶过的轨迹被划分为轨迹部段。这根据相应的轨迹部段的形状和分别完成轨迹部段的速度进行。
在此可以规定，执行分类和/或模式识别以确定轨迹部段的形状。在此可以使用机器学习和人工智能的方法。结果例如是分类到由形状和速度构成的组合的不同类中。形状例如包括不同轨迹部段的曲率或曲线半径(例如直行、不同的回旋、S形摆动、90°回转、180°回转等)。
在方法步骤201中，设定代表相应轨迹部段的测量点的数量。这至少根据轨迹部段的相应形状和沿前行方向在相应轨迹部段驶过的速度进行。在此尤其规定，为了确定测量点的数量，根据分别确定出的形状和相应的速度从表格中检索出针对数量的值。该表格已经事先被确定，例如基于经验的测试被确定。该表格例如存储在倒车辅助***的控制装置的存储器中。针对每个由形状和速度构成的组合，倒车辅助***的控制装置然后可以从表格中调出对应的、在向后行驶所考虑的轨迹部段时需要的测量点的数量。在此认为，每个测量点对总误差有基本相同的贡献。
在方法步骤202中，轨迹部段的测量点的分别设定的数量被逐步累加，以便可以确定测量点的总数量。这从已经驶过的轨迹的终点开始进行。
在每次加入的另外的轨迹部段之后，在方法步骤203中检验确定出的测量点数量是否超过预先规定的测量点的最大数量。在此，预先规定的测量点的最大数量尤其相当于预先规定误差阈值。若确定出的测量点数量没有超过预先规定的最大数量，则重复方法步骤202和加入另外的轨迹部段。
而若确定出的数量没超过预先规定的最大数量，则在方法步骤204中确定针对向后行驶已经驶过的轨迹的最大的路径长度。在此例如可以规定，累加已经加入的轨迹部段的路径长度并且作为最大的路径长度提供。替选地也可以规定，在确定最大的路径长度时不一并考虑最后加入的轨迹部段，因为在加入该轨迹部段之后或者通过该轨迹部段的加入，预先规定的测量点的最大数量被超过。
在方法步骤205中，输出该确定出的最大的路径长度，例如在交通工具的显示装置上输出。还可以规定，能向后行驶的路径长度被限制成确定的最大的路径长度。
附图标记列表：
1 倒车辅助***
2 控制装置
3 存储器
4 计算装置
5 误差阈值
10 传感器数据
11 起点
20 已经驶过的轨迹
21 最大的路径长度
22 仍可存储的路径长度
23 警告
24 已经驶过的路径长度
25 差值
50 交通工具
51 传感器***
52 执行器***
53 显示装置
100-105 方法步骤
200-205 方法步骤

Claims (10)

1.一种运行用于交通工具(50)的倒车辅助***(1)的方法，其中，倒车辅助***至少部分自动地执行向后行驶已经驶过的轨迹(20)，其中，借助控制装置(2)根据针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的预期的误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的最大的路径长度(21)，其中，所述最大的路径长度(21)是沿所述轨迹(20)的这样的路径长度，即在该路径长度时预期的误差超过预先规定的误差阈值(5)。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，能向后行驶的路径长度被限制成确定的最大的路径长度(21)。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了确定预期的误差，已经驶过的轨迹(20)分别根据形状被划分为轨迹部段，其中，至少基于轨迹部段的相应的形状和沿前行方向驶过相应的轨迹部段时的速度确定相应的轨迹部段的预期的误差，其中，在沿向后的方向向后行驶已经驶过的轨迹(20)的情况中的预期的误差由多个轨迹部段的预期的误差确定。
4.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了确定预期的误差，已经驶过的轨迹(20)分别根据形状被划分为轨迹部段，其中，至少基于轨迹部段的相应的形状和沿前行方向驶过相应的轨迹部段时的速度，确定代表相应的轨迹部段的测量点的数量，其中，所述最大的路径长度(21)和/或预先规定的误差阈值(5)以测量点的最大数量的形式预先规定。
5.按照权利要求3或4所述的方法，其特征在于，为了确定轨迹部段的预期的误差或测量点的数量，根据分别确定出的形状和相应的速度从表格中检索出针对相应预期的误差的值。
6.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据其中存储有已经驶过的轨迹(20)的存储器(3)的仍剩余存储容量确定和输出最大仍可存储的路径长度(22)。
7.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，能设定或者设定在已经驶过的轨迹(20)上的起点(11)，其中，在设定该起点(11)之后确定从交通工具(50)在已经驶过的轨迹(20)上的当前位置到所设定的起点(11)的路径长度，其中，将确定出的路径长度与确定出的最大的路径长度(21)比较，并且其中，若确定出的路径长度大于最大的路径长度(21)，则产生和输出警告(23)。
8.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，若识别到其中可以使用倒车辅助***(1)的情况，则设定在已经驶过的轨迹(20)上的起点(11)。
9.一种倒车辅助***(1)，其中，所述倒车辅助***(1)能至少部分自动地执行向后行驶已经驶过的轨迹(20)，所述倒车辅助***包括控制装置(2)，其中，所述控制装置(2)设置为，根据针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的预期的误差确定并且提供针对向后行驶已经驶过的轨迹(20)的最大的路径长度(21)，其中，最大的路径长度(21)是沿轨迹(20)的这样的路径长度，即在该路径长度时预期的误差超过预先规定的误差阈值(5)。
10.一种交通工具，其具有至少一个按照权利要求9所述的倒车辅助***。
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