CN114159673A - 血管用导管介入装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种血管用导管介入装置，包括：底座；输送机构，包括安装于所述底座的导轨、与所述导轨滑动连接的输送轮以及与所述输送轮固定连接的输送支架，所述输送支架上设有中空的安装套筒，所述导管穿设于所述安装套筒内；锁紧机构，与所述安装套筒连接，用于将所述安装套筒锁紧，从而将所述导管锁紧；第一驱动机构，与所述输送机构连接，用于驱动所述输送轮沿所述导轨移动，从而带动安装于所述输送支架的所述导管移动。本公开实施例通过在输送机构上设置用于安装导管的安装套筒，并通过与安装套筒连接的锁紧机构的配合将导管固定，能够根据实际需要更换不同直径的导管，满足手术中不同直径导管的适用需求，且导管拆装、更换方便。

Description

血管用导管介入装置

技术领域

本公开实施例涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种血管用导管介入装置。

背景技术

心血管等血管疾病已成为全球和我国的头号死亡原因，而传统的导管介入器械在使用上，需要医护人员进行手动操作，医护人员会长期暴露于X射线的电离辐射下，即使穿着沉重的铅衣也会让医生受到二次伤害。因此，借助机器人技术操作导管，让医生通过物理隔离或远程操作的方式，可精确治疗并减少对医护人员的损伤。

现阶段，已开发和推出的微创介入手术机器人***，无法调节导管的粗细，在手术过程中无法选择不同线径的导管进行使用，使得手术适用范围大大缩小。

发明内容

本公开实施例的目的在于提供一种血管用导管介入装置，以解决现有技术中存在的问题。

本公开实施例提供了一种血管用导管介入装置，包括：

底座；

输送机构，包括安装于所述底座的导轨、与所述导轨滑动连接的输送轮以及与所述输送轮固定连接的输送支架，所述输送支架上设有中空的安装套筒，所述导管穿设于所述安装套筒内；

锁紧机构，与所述安装套筒连接，用于将所述安装套筒锁紧，从而将所述导管锁紧；

第一驱动机构，与所述输送机构连接，用于驱动所述输送轮沿所述导轨移动，从而带动安装于所述输送支架的所述导管移动。

在一些实施例中，所述锁紧机构包括锁紧件以及与所述锁紧件相配合的旋转螺母，所述安装套筒远离血管的一端安装于所述锁紧件内，所述锁紧件的外周沿远离所述安装套筒的方向依次设置设有旋合部和压合部。

在一些实施例中，所述压合部沿靠近所述旋转螺母的方向呈渐缩结构。

在一些实施例中，所述压合部包括围绕所述安装套筒的外周设置的多个片状结构，多个所述片状结构的径向尺寸沿靠近所述旋转螺母的方向逐渐缩小以形成所述渐缩结构。

在一些实施例中，所述旋合部包括设于所述安装套筒的外周的螺纹结构，所述旋转螺母内设有与所述旋合部配合的内螺纹。

在一些实施例中，所述血管用导管介入装置还包括用于连接所述第一驱动机构和所述输送机构的传动机构，所述传动机构包括相互啮合的齿轮和齿条，所述齿轮与所述第一驱动机构的输出轴连接，所述齿条安装于所述底座并与所述导轨平行设置，所述第一驱动机构运动能够带动所述齿轮沿所述齿条移动，从而带动所述输送轮沿所述导轨移动。

在一些实施例中，所述血管用导管介入装置还包括：

旋转机构，安装于所述输送支架并与所述安装套筒连接，用于带动所述安装套筒旋转，从而带动安装于所述安装套筒的所述导管旋转；

第二驱动机构，安装于所述输送支架并与所述旋转机构连接，用于驱动所述旋转机构旋转。

在一些实施例中，所述旋转机构包括相互垂直啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述安装套筒同轴连接，所述第二锥齿轮与所述第二驱动机构的输出轴连接。

在一些实施例中，所述输送支架包括架体以及安装于所述架体的两个竖板，两个所述竖板间隔一定距离设置，所述安装套筒贯穿两个所述竖板，所述第一锥齿轮安装于靠近血管的一端的所述竖板并与所述安装套筒固定连接，所述第二驱动机构的第二输出轴安装于所述架体并与所述第二锥齿轮同轴连接。

在一些实施例中，所述安装套筒与所述第一锥齿轮连接的部位至少部分呈扁平结构。

本公开实施例提供的血管用导管介入装置通过在输送机构上设置用于安装导管的安装套筒，并通过与安装套筒连接的锁紧机构的配合将导管锁紧固定，能够在手术中根据实际需要更换不同直径的导管，满足手术中不同直径导管的适用需求，扩大介入手术设备的适用范围，且导管拆装、更换方便；同时，本公开实施例通过设置在输送机构上的旋转机构的配合，可以同时实现导管的输送和旋转，且输送和旋转互不影响，可以实现类似“人手”的同步操作，提高血管用导管介入装置的自动化程度；另外，输送机构和旋转机构采用模块化的结构，可以作为耗材拆装更换，能够有效降低介入装置的使用成本。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所申请的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。

图1为本公开实施例的血管用导管介入装置的结构示意图；

图2为本公开实施例的血管用导管介入装置的另一方向的局部结构示意图；

图3为本公开实施例的的输送机构、锁紧机构和旋转机构的示意图；

图4为图3中旋转机构和锁紧机构的装配结构示意图；

图5为图4的另一方向的结构示意图(不含旋转螺母)；

图6为本公开实施例的锁紧机构的结构示意图；

图7为本公开实施例的底座的结构示意图。

附图标记：

1-底座、11-固定架；2-输送机构、21-导轨、22-输送轮、23-输送支架、231-架体、232-竖板、24-安装套筒、241-扁平结构；3-锁紧机构、31-锁紧件、311-旋合部、322-压合部、313-限位部、32-旋转螺母、33-硅胶垫圈；41-齿轮、42-齿条；51-第一输出轴；6-旋转机构、61-第一锥齿轮、62-第二锥齿轮；71-第二输出轴。

具体实施方式

为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。

除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开实施例所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开实施例省略了已知功能和已知部件的详细说明。

图1至图7示出了本公开实施例的一种血管用导管介入装置的结构示意图。如图1至图7所示，本公开实施例提供的血管用导管介入装置，包括底座1、输送机构2、锁紧机构3以及第一驱动机构；其中，输送机构2包括安装于底座1的导轨21、与导轨21滑动连接的输送轮22以及与输送轮22固定连接的输送支架23，输送支架23上设有中空的安装套筒24，导管穿设于安装套筒24内；锁紧机构3与安装套筒24连接，用于将安装套筒24锁紧，从而将导管锁紧；第一驱动机构，与输送机构2连接，用于驱动输送轮22沿导轨21移动，从而带动安装于输送支架23的导管移动。

本公开实施例提供的血管用导管介入装置通过在输送机构2上设置用于安装导管的安装套筒24，并通过与安装套筒24连接的锁紧机构3的配合将导管锁紧固定，能够在手术中根据实际需要更换不同直径的导管，满足手术中不同直径导管的适用需求，扩大介入手术设备的适用范围，且导管拆装、更换方便。

在通过锁紧机构3将安装套筒24锁紧后，通过输送机构2的导轨21和输送轮22的滑动配合即可实现导管的输送。

可以理解的是，血管用导管介入装置靠近血管的一端为装置的前端，远离血管的一端为装置的后端。输送机构2带动导管朝向血管移动为前进，可以将导管输送至血管内；输送机构2带动导管远离血管移动为后退，可以将导管从血管中取出。

在一些实施例中，如图3至图6所示，锁紧机构3包括锁紧件31以及与锁紧件31相配合的旋转螺母32，安装套筒24远离血管的一端(后端)安装于锁紧件31内，锁紧件31的外周沿远离安装套筒24的方向依次设置设有旋合部311和压合部312。

具体地，安装套筒24从锁紧件31的一端安装于锁紧件31内，旋转螺母32从锁紧件31的另一端旋入锁紧件31的外周。

通过旋转旋转螺母32可以将旋转螺母32旋入锁紧件31，在旋转螺母32的旋入过程中，旋转螺母32可以先与压合部312配合将安装套筒24压紧，旋转螺母32继续旋入可以与旋合部311配合将安装套筒24锁紧固定，从而将安装于安装套筒24的导管固定。

进一步地，压合部312沿靠近旋转螺母32的方向呈渐缩结构，渐缩结构具有一定的锥度，能够使得旋转螺母32在旋入锁紧件31的过程中，与压合部312之间的作用力(压紧力)逐渐增大，将安装套筒24压紧；在旋出锁紧件31的过程中，与压合部312之间的作用力逐渐减小，将安装套筒24松开，便于导管的取出。

如图3所示，本实施例中，压合部312包括围绕安装套筒24的外周设置的多个片状结构，多个片状结构的径向尺寸沿靠近旋转螺母32的方向逐渐缩小以形成所述渐缩结构。围绕安装套筒24的片状结构的使得压合部312能够承受各方向的压紧力，且相较于整体式结构，通过施加于旋转螺母32的较小扭力便能够提供较大的压紧力将安装套筒24锁紧。另外，片状结构也便于渐缩结构的形成，加工方便。

进一步地，片状结构靠近旋合部311的一侧可以设置多个齿部，以进一步提供较大的压紧力，便于导管的锁紧固定。

本实施例中，旋合部311包括设于安装套筒24的外周的螺纹结构，旋转螺母32内设有与旋合部311配合的内螺纹。通过旋转螺母32和旋合部311的旋合配合，可以在通过压合部312将安装套筒24压紧的同时，将安装套筒24锁紧固定，保证锁紧机构3的可靠性。

在一些实施例中，如图3所示，锁紧件31的外周靠近旋合部311的位置还设有限位部313，用于对旋转螺母32进行限位。

在一些实施例中，锁紧机构还包括套设于锁紧件31内的硅胶垫圈33，且硅胶垫圈33靠近旋转螺母32的一端至少部分伸出锁紧件31外，即锁紧件31具有贯穿其两端的通孔，安装套筒24安装于锁紧件31的一端，硅胶垫圈33从锁紧件31的另一端安装于锁紧件31内，且硅胶垫圈33的部分从锁紧件31的另一端伸出，通过设置部分伸出锁紧件31的硅胶垫圈33，一方面可以通过设置在锁紧件31的内壁与安装套筒24之间的硅胶垫圈33对安装套筒24进行防护，另一方面可以通过伸出锁紧件31的部分硅胶垫圈33与旋转螺母32的配合在进行锁紧时可以形成一定的缓冲，保证压紧的同时，防止对锁紧件31造成损坏。

本实施例中，锁紧件31和安装套筒24为分体式结构，便于安装套筒24的更换；另一些实施例中，锁紧件31和安装套筒24可以为一体式结构，即可以在安装套筒24的一端的外周加工形成上述旋合部311和压合部312，一体式结构可以保证锁紧件31和安装套筒24的固定连接。

在一些实施例中，如图1和图7所示，导轨21通过固定架11安装于底座1的两侧，位于底座1的两侧的导轨21形成滑移空间，输送支架23的两侧设有输送轮22，以分别与设于底座1的两侧的导轨21相配合。

血管用导管介入装置还包括用于连接第一驱动机构和输送机构2的传动机构，传动机构包括相互啮合的齿轮41和齿条42，齿轮41安装于输送支架23并与第一驱动机构的第一输出轴51连接，齿条42安装于底座1并与导轨21平行设置，第一驱动机构运动能够带动齿轮41沿齿条42移动，从而带动输送轮22沿导轨21移动。

本实施例中，如图1所示，齿轮41安装于输送支架23的底部，并与安装于底座1的侧壁的齿条42啮合；输送轮22安装于输送支架23的侧壁并与位于齿条42上方的导轨21滑动连接，结构简单、合理，且通过输送轮22与导轨21的配合，可以保证输送机构2的顺利移动。

在一些实施例中，如图2所示，血管用导管介入装置还包括：

旋转机构6，安装于输送支架23并与安装套筒24连接，用于带动安装套筒24旋转，从而带动安装于安装套筒24的所述导管旋转；

第二驱动机构，安装于输送支架23并与旋转机构6连接，用于驱动旋转机构6旋转。

在一优选实施例中，如图3至图5所示，旋转机构6包括相互垂直啮合的第一锥齿轮61和第二锥齿轮62，第一锥齿轮61与安装套筒24同轴连接，第二锥齿轮62与第二驱动机构的第二输出轴71连接。

本实施例中，通过相互垂直啮合的锥齿轮的转动带动安装套筒24转动，可以直接改变力的传递方向，从而实现安装套筒24的旋转，传动简单、可靠。

具体实施中，旋转机构6也可以采用齿轮机构、皮带结构或二者的结合等，以将第二驱动机构的第二输出轴71输出的动力转化为安装套筒24旋转的动力。

本实施例中，输送机构2和旋转机构分别通过不同的驱动机构驱动运行，可以实现导管的输送和旋转，且导管的输送和旋转互不影响，可以实现类似“人手”的同步操作，无需人手进行操作，可以提高血管用导管介入装置的自动化程度。另外，输送机构2和旋转机构6采用模块化的结构，可以作为耗材拆装更换，能够有效降低介入装置的使用成本。

在一些实施例中，如图2所示，输送支架23包括架体231以及安装于架体231的两个竖板232，两个竖板232在架体231的顶部间隔一定距离设置，安装套筒24贯穿两个竖板232，第一锥齿轮61安装于靠近血管的一端的竖板232并与安装套筒24固定连接，第二驱动机构的第二输出轴71安装于架体231并与第二锥齿轮62同轴连接；输送轮22安装于架体231的侧壁，以便于与导轨21滑动配合。

通过将安装套筒24安装于间隔设置的两个竖板232，可以对安装套筒24的可靠支撑，且两个竖板232作为安装套筒的安装支架，可以降低输送支架23整体体积，保证输送支架23的顺利移动，且能够降低加工成本。

在一些实施例中，安装套筒24与第一锥齿轮61连接的部位至少部分呈扁平结构241，以使安装套筒24与第一锥齿轮61之间形成一定的摩擦，保证安装套筒24与第一锥齿轮61的可靠固定。

本公开实施例提供的血管用导管介入装置可以适用于心血管、脑血管、外周血管、主动脉、肿瘤血管等血管。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种血管用导管介入装置，包括：

底座；

输送机构，包括安装于所述底座的导轨、与所述导轨滑动连接的输送轮以及与所述输送轮固定连接的输送支架，所述输送支架上设有中空的安装套筒，所述导管穿设于所述安装套筒内；

锁紧机构，与所述安装套筒连接，用于将所述安装套筒锁紧，从而将所述导管锁紧；

第一驱动机构，与所述输送机构连接，用于驱动所述输送轮沿所述导轨移动，从而带动安装于所述输送支架的所述导管移动。

2.根据权利要求1所述的血管用导管介入装置，其中，所述锁紧机构包括锁紧件以及与所述锁紧件相配合的旋转螺母，所述安装套筒远离血管的一端安装于所述锁紧件内，所述锁紧件的外周沿远离所述安装套筒的方向依次设置设有旋合部和压合部。

3.根据权利要求2所述的血管用导管介入装置，其中，所述压合部沿靠近所述旋转螺母的方向呈渐缩结构。

4.根据权利要求3所述的血管用导管介入装置，其中，所述压合部包括围绕所述安装套筒的外周设置的多个片状结构，多个所述片状结构的径向尺寸沿靠近所述旋转螺母的方向逐渐缩小以形成所述渐缩结构。

5.根据权利要求2所述的血管用导管介入装置，其中，所述旋合部包括设于所述安装套筒的外周的螺纹结构，所述旋转螺母内设有与所述旋合部配合的内螺纹。

6.根据权利要求1所述的血管用导管介入装置，其中，所述血管用导管介入装置还包括用于连接所述第一驱动机构和所述输送机构的传动机构，所述传动机构包括相互啮合的齿轮和齿条，所述齿轮与所述第一驱动机构的输出轴连接，所述齿条安装于所述底座并与所述导轨平行设置，所述第一驱动机构运动能够带动所述齿轮沿所述齿条移动，从而带动所述输送轮沿所述导轨移动。

7.根据权利要求1所述的血管用导管介入装置，其中，所述血管用导管介入装置还包括：

旋转机构，安装于所述输送支架并与所述安装套筒连接，用于带动所述安装套筒旋转，从而带动安装于所述安装套筒的所述导管旋转；

第二驱动机构，安装于所述输送支架并与所述旋转机构连接，用于驱动所述旋转机构旋转。

8.根据权利要求7所述的血管用导管介入装置，其中，所述旋转机构包括相互垂直啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述安装套筒同轴连接，所述第二锥齿轮与所述第二驱动机构的输出轴连接。

9.根据权利要求8所述的血管用导管介入装置，其中，所述输送支架包括架体以及安装于所述架体的两个竖板，两个所述竖板间隔一定距离设置，所述安装套筒贯穿两个所述竖板，所述第一锥齿轮安装于靠近血管的一端的所述竖板并与所述安装套筒固定连接，所述第二驱动机构的第二输出轴安装于所述架体并与所述第二锥齿轮同轴连接。

10.根据权利要求8所述的血管用导管介入装置，其中，所述安装套筒与所述第一锥齿轮连接的部位至少部分呈扁平结构。

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