CN114157850A - 一种数据传输方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种数据传输方法、装置及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN114157850A
CN114157850A CN202111427831.3A CN202111427831A CN114157850A CN 114157850 A CN114157850 A CN 114157850A CN 202111427831 A CN202111427831 A CN 202111427831A CN 114157850 A CN114157850 A CN 114157850A
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吴俊成
廖鑫
张勇
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Zhuhai Shixi Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例公开了一种数据传输方法、装置及计算机可读存储介质，用于提高数据传输效率。本申请实施例方法包括：通过TOF镜头获取深度数据；将所述深度数据转换成YUY2格式数据；分别获取当前中央处理单元CPU的第一负载情况和视频处理单元VPU的第二负载情况；根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；向目标计算机发送所述压缩数据。

Description

一种数据传输方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本申请实施例涉及数据传输技术领域，尤其涉及一种数据传输方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的不断发展，计算机视觉技术的不断突破，飞行时间法(Time offlight，TOF)3D视觉***应运而生。
现有技术中，TOF 3D视觉***在标注物体的深度后，通常会使用一个8至16位二进位表示一个像素点，所有的像素点组合在一起成为一幅标定画面，再将标定画面传输到目标计算机。然而，这样的数据传输方式会占用大量的带宽，使得数据传输的效率低下。
发明内容
本申请实施例提供了一种数据传输方法、装置及计算机可读存储介质，可以提高数据传输的效率。
本申请实施例第一方面提供了一种数据传输方法，包括：
通过TOF镜头获取深度数据；
将所述深度数据转换成YUY2格式数据；
分别获取当前中央处理器(central processing unit，CPU)的第一负载情况和视频处理单元(Video Processing Unit，VPU)的第二负载情况；
根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；
向目标计算机发送所述压缩数据。
可选的，所述根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式包括：
根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定压缩硬件，所述压缩硬件包括所述CPU和所述VPU；
当所述压缩硬件为所述VPU时，根据所述VPU所集成的硬件编码模块确定目标压缩方式；
当所述压缩硬件为所述CPU时，根据所述第一负载情况对应的压缩方式确定目标压缩方式。
可选的，所述根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定压缩硬件包括：
获取第一阈值、第二阈值和第三阈值；
当所述第二负载情况小于所述第一阈值，或所述第二负载情况介于所述第一阈值与所述第二阈值之间并且所述第一负载情况大于所述第三阈值时，确定压缩硬件为所述VPU；
当所述第二负载情况介于所述第一阈值与所述第二阈值之间并且所述第一负载情况小于所述第三阈值，或所述第二负载情况大于所述第二阈值时，确定压缩硬件为所述CPU。
可选的，所述通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据包括：
判断所述目标压缩方式对应的编码器是否接收YUY2格式的数据；
若否，则将所述YUY2格式数据转换为YUV planar格式数据；通过所述目标压缩方式对所述YUV planar格式数据进行压缩，得到压缩数据；
若是，则直接通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据。
可选的，所述将所述YUY2格式数据转换为YUV planar格式数据包括：
根据Y分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000021
抽取出所述YUY2格式数据的Y分量，U分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000022
抽取出所述YUY2格式数据的U分量，V分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000023
抽取出所述YUY2格式数据的V分量；其中，Yx表示Y分量，Ux表示U分量，Vx表示V分量，n表示所述YUY2格式数据中各个分量组成的矩阵的点的数量，n为4的倍数；
将所述Y分量、所述U分量和所述V分量重新组合，得到YUV planar格式数据。
可选的，所述深度数据为16位数据，所述将所述深度数据转换成YUY2格式数据包括：
将所述深度数据分为一类像素点和二类像素点，所述一类像素点与所述二类像素点相邻；
将所述一类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为U分量，并将所述二类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为V分量，得到YUY2格式数据。
本申请实施例第二方面提供了一种数据传输装置，包括：
第一获取单元，用于通过TOF镜头获取深度数据；
转换单元，用于将所述深度数据转换成YUY2格式数据；
第二获取单元，用于分别获取当前CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况；
确定单元，用于根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
压缩单元，用于通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据。
发送单元，用于向目标计算机发送所述压缩数据。
可选的，所述确定单元包括：
第一判断模块，用于根据所述第一负载情况和所述第二负载情况判断压缩硬件是否为所述VPU；
第一确定模块，用于当所述判断子模块确定所述压缩硬件为所述VPU时，根据所述VPU所集成的硬件编码模块确定目标压缩方式；
第二确定模块，用于当所述判断子模块确定所述压缩硬件不为所述VPU时，根据所述第一负载情况对应的压缩方式确定目标压缩方式。
可选的，所述第一判断模块具体用于：
获取第一阈值、第二阈值和第三阈值；
判断所述第二负载情况是否小于所述第一阈值，或所述第二负载情况介于所述第一阈值与所述第二阈值之间并且所述第一负载情况大于所述第三阈值；
若是，确定压缩硬件为所述VPU；
若否，确定压缩硬件为所述CPU。
可选的，所述压缩单元包括：
第二判断模块，用于判断所述目标压缩方式对应的编码器是否接收YUY2格式的数据；
转换模块，用于当所述第二判断模块确定所述目标压缩方式对应的编码器不接收YUY2格式的数据时，将所述YUY2格式数据转换为YUV planar格式数据；
第一压缩模块，用于通过所述目标压缩方式对所述YUV planar格式数据进行压缩，得到压缩数据；
第二压缩模块，用于当所述当所述第二判断模块确定所述目标压缩方式对应的编码器接收YUY2格式的数据时，直接通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据。
可选的，所述转换模块具体用于：
用于当所述第二判断子模块确定所述目标压缩方式对应的编码器不接收YUY2格式的数据时，根据Y分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000041
抽取出所述YUY2格式数据的Y分量，U分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000042
抽取出所述YUY2格式数据的U分量，根据V分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000043
抽取出所述YUY2格式数据的V分量；其中，Yx表示Y分量，Ux表示U分量，Vx表示V分量，n表示所述YUY2格式数据中各个分量组成的矩阵的点的数量，n为4的倍数；
将所述Y分量、所述U分量和所述V分量重新组合，得到YUV planar格式数据。
可选的，所述转换单元具体用于：
将所述深度数据分为一类像素点和二类像素点，所述一类像素点与所述二类像素点相邻；
将所述一类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为U分量，并将所述二类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为V分量，得到YUY2格式数据。
本申请实施例第三方面提供了一种数据传输装置，包括：
处理器、存储器、输入输出单元以及总线；
所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；
所述处理器具体执行如下操作：
通过TOF镜头获取深度数据；
将所述深度数据转换成YUY2格式数据；
分别获取当前中央处理单元CPU的第一负载情况和视频处理单元VPU的第二负载情况；
根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；
向目标计算机发送所述压缩数据。
所述处理器还用于执行第一方面及第一方面任意一种可能的实施方式中的数据传输方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时使得所述计算机执行第一方面及第一方面任意一种可能的实施方式中的数据传输方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例提供的数据传输方法，首先通过TOF镜头获取深度数据，然后将深度数据转换成YUY2格式数据，再获取CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况，根据第一负载情况和第二负载情况确定目标压缩方式，接着通过确定的目标压缩方式对YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据，最后把压缩数据发送给目标计算机。因此，本申请实施例提供的数据传输方法是将深度数据压缩为占用空间更小的压缩数据，再将该压缩数据发送给目标计算机，从而使得实际传输的数据量变小了，能够提高数据传输效率。
附图说明
图1为本申请实施例中数据传输方法一个实施例的流程示意图；
图2为本申请实施例中数据传输方法另一个实施例的流程示意图；
图3为本申请实施例中数据传输装置一个实施例的结构示意图；
图4为本申请实施例中数据传输装置另一个实施例的结构示意图；
图5为本申请实施例中数据传输装置另一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种数据传输方法、装置及计算机可读存储介质，用于提高数据传输的效率。
本申请实施例的方法可以应用于TOF摄像机、服务器或者其它具备逻辑处理能力的设备，对此，本申请不作限定。为方便描述，下面以执行主体为TOF摄像机为例进行描述。
下面将结合附图，对本申请中的实施例进行描述。
请参阅图1，本申请实施例中数据传输方法一个实施例包括：
101、TOF摄像机通过TOF镜头获取深度数据；
TOF摄像机可以通过TOF镜头对物体进行测量，从而得到深度数据，其中，该深度数据中的每一个像素点表示一个距离值，该距离值表示被测物体到TOF镜头的距离，该距离值一般用2进制表示，位宽一般为8到16位，位宽也可以更大，例如20，32等，具体此处不做限定。
102、TOF摄像机将深度数据转换成YUY2格式数据；
TOF摄像机在获取到深度数据之后，可以从深度数据中提取出Y分量、U分量和V分量，然后将Y分量、U分量和V分量重新组合，从而得到YUY2格式数据。
103、TOF摄像机分别获取当前CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况；
在对YUY2格式数据压缩之前，TOF摄像机需要获取CPU的负载情况以及VPU的负载情况，以确定采用何种压缩方式对该YUY2格式数据进行压缩。因此TOF摄像机分别获取当前CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况。
104、TOF摄像机根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
在获取到第一负载情况和第二负载情况之后，TOF摄像机可以综合第一负载情况和第二负载情况，找到合适的压缩方式，将该压缩方式确定为目标压缩方式，以对YUY2格式数据进行压缩处理。
105、TOF摄像机通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；
TOF摄像机在确定目标压缩方式之后，可以根据目标压缩方式，将YUY2格式数据进行压缩，从而得到对应的压缩数据。
106、TOF摄像机向目标计算机发送压缩数据。
TOF摄像机在将YUY2格式数据处理得到压缩数据之后，可以将该压缩数据发送给目标计算机，而目标计算机在接收到该压缩数据之后，则可以对该压缩数据进行解压并将YUY2格式数据转换为原先的深度数据。需要说明的是，TOF摄像机在将该压缩数据发送给目标计算机之前，可以对该压缩数据进行加密处理，以提高安全性。
本实施例中，TOF摄像机首先通过TOF镜头获取深度数据，然后将深度数据转换成YUY2格式数据，再获取CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况，根据第一负载情况和第二负载情况确定目标压缩方式，接着通过确定的目标压缩方式对YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据，最后把压缩数据发送给目标计算机。因此，TOF摄像机是将深度数据压缩为占用空间更小的压缩数据，再将该压缩数据发送给目标计算机，从而使得实际传输的数据量变小了，能够提高数据传输效率。同时，因为需要发送给目标计算机的数据量变小了，也有利于扩展增大TOF摄像机的测量范围。
请参阅图2，本申请实施例中数据传输方法另一个实施例包括：
201、TOF摄像机通过TOF镜头获取深度数据；
本实施例中，步骤201与前述实施例中的步骤101类似，此处不再赘述。
202、TOF摄像机将深度数据分为一类像素点和二类像素点；
当深度数据每个像素点的位宽为16位时，TOF摄像机可以将深度数据分为一类像素点和二类像素点，其中，一类像素点和二类像素点两两相邻，针对任意两个相邻的像素点，其中一个为一类像素点，另一个为二类像素点。并且，一类像素点和二类像素点成对进行存储。
203、TOF摄像机将一类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为U分量，并将二类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为V分量，得到YUY2格式数据；
对于任意一个一类像素点，TOF摄像机将该一类像素点的低八位提取出来作为Y分量，并将高八位提取出来作为U分量。而对于任意一个二类像素点，TOF摄像机则将该二类像素点的低八位提取出来作为Y分量，并将高八位提取出来作为V分量，从而得到YUY2格式数据。需要说明的是，对于成对存储的任意一对像素点，在将存储的数据映射为像素点时，其中的U分量和V分量会相互共用。例如，当其中一对像素点的存储数据为[Y0 U0][Y1 V1]，在映射为像素点时它们会共用其中的U0和V1，那么映射出的两个像素点为[Y0 U0 V1][Y1 U0V1]。
204、TOF摄像机分别获取当前CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况；
本实施例中，步骤204与前述实施例中的步骤104类似，此处不再赘述。
205、TOF摄像机获取第一阈值、第二阈值和第三阈值；
TOF摄像机在获取到第一负载情况和第二负载情况之后，分别获取预先设置的第一阈值、第二阈值和第三阈值，以确定使用CPU进行压缩还是VPU进行压缩。其中，第一阈值和第二阈值是针对VPU设置的，第三阈值是针对CPU设置的。
206、TOF摄像机判断第二负载情况是否小于第一阈值，或第二负载情况介于第一阈值与第二阈值之间并且第一负载情况大于第三阈值；
在获取到第一阈值、第二阈值以及第三阈值之后，TOF摄像机可以将第一负载情况与第三阈值作比较，将第二负载情况与第一阈值以及第二阈值作比较。当第二负载情况小于第一阈值，或者第二负载情况大于或者等于第一阈值但小于第二阈值，并且第一负载情况大于或等于第三阈值时，此时可以采用VPU进行压缩，TOF摄像机可以执行步骤207；否则，此时需要使用CPU进行压缩，TOF摄像机可以执行步骤209。
207、TOF摄像机根据VPU所集成的硬件编码模块确定目标压缩方式；
当TOF摄像机确定使用VPU对YUY2格式数据进行压缩时，可以获取VPU所集成的硬件编码模块，根据该硬件编码模块确定目标压缩方式。
208、TOF摄像机根据第一负载情况对应的压缩方式确定目标压缩方式；
当TOF摄像机确定使用CPU对YUY2格式数据进行压缩时，TOF摄像机可以获取预先设置的CPU负载情况与压缩方式对照表，然后根据第一负载情况查询到对应的压缩方式，并将该压缩方式作为目标压缩方式。其中，CPU负载情况与压缩方式对照表存储有多种压缩方式，CPU负载情况越低，对应的压缩方式消耗的CPU资源越多。
209、TOF摄像机判断目标压缩方式对应的编码器是否接收YUY2格式的数据；
TOF摄像机在确定目标压缩方式之后，并非立刻对YUY2格式数据进行压缩，而是先判断目标压缩方式对应的编码器是否接收YUY2格式的数据，如果确定该编码器不接收YUY2格式的数据，则可以执行步骤210至212；如果确定该编码器接收YUY2格式的数据，则可以执行步骤213。
210、TOF摄像机分别抽取出所述YUY2格式数据的Y分量、U分量和V分量；
在确定目标压缩方式对应的编码器不接收YUY2格式的数据之后，TOF摄像机则需要将YUY2格式数据转换为该编码器能够接收的YUY planar格式数据，所以TOF摄像机可以根据Y分量抽取公式抽取出YUY2格式数据的Y分量、根据U分量抽取公式抽取出YUY2格式数据的U分量、根据V分量抽取公式抽取出YUY2格式数据的V分量。Y分量抽取公式即公式1，U分量抽取公式即公式2，V分量抽取公式即公式3，如下所示：
Figure BDA0003378134910000101
Figure BDA0003378134910000102
Figure BDA0003378134910000103
其中，Yx表示Y分量，Ux表示U分量，Vx表示V分量，n表示YUY2格式数据中各个分量组成的矩阵的点的数量，且n为4的倍数。例如，当n为16时，即对于YUY2格式数据中各个分量组成的16个点的矩阵，这些点的编号分别0至15，同一行中从左到右编号依次递增1，同一列中从上到下编号依次递增列数量。根据公式1将其中编号为0，2，4，6，8，10，12，14的点抽取出来作为Y分量，根据公式2将其中编号为1，5，9，13的点抽取出来作为U分量，根据公式3将其中编号为3，7，11，15的点抽取出来作为V分量。
211、TOF摄像机将Y分量、U分量和V分量重新组合，得到YUV planar格式数据；
TOF摄像机在抽取出YUY2格式数据的Y分量、U分量和V分量之后，可以将这些Y分量、U分量和V分量重新组合，从而得到YUV planar格式数据。需要说明的是，YUV planar格式数据可以为YUV 422P格式，也可以为YUV420P格式，还可以为YUV420SP格式，具体此处不作限定。
212、TOF摄像机通过目标压缩方式对YUV planar格式数据进行压缩，得到压缩数据；
在得到目标压缩方式接收的YUV planar格式数据之后，TOF摄像机可以将该YUVplanar格式数据传入对应的编码器，从而得到压缩数据。
213、TOF摄像机直接通过目标压缩方式对YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；
在确定目标压缩方式对应的编码器接收YUY2格式的数据之后，TOF摄像机则可以直接将该YUY2格式数据传入传入对应的编码器，从而得到压缩数据。
本实施例中，TOF摄像机根据目标压缩方式的编码器灵活选择直接将YUY2格式数据进行压缩，或者将YUY2格式数据转换成YUV planar格式数据再进行压缩，能够减少压缩时出错的情况。
214、TOF摄像机向目标计算机发送压缩数据。
本实施例中，步骤214与前述中的步骤104类似，此处不再赘述。
本实施例中，TOF摄像机可以根据VPU和CPU的负载情况灵活选择使用VPU压缩或者CPU压缩，可以减少压缩YUY2格式数据为压缩数据所花费的时间，同时能够平衡VPU和CPU的负载情况，有利于提高CPU和/或VPU的利用率。
上面对本申请实施例中数据传输方法进行了描述，下面对本申请实施例中数据传输装置进行描述。
请参阅图3，本申请实施例中数据传输装置一个实施例包括：
第一获取单元301，用于通过TOF镜头获取深度数据；
转换单元302，用于将深度数据转换成YUY2格式数据；
第二获取单元303，用于分别获取当前CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况；
确定单元304，用于根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
压缩单元305，用于通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据。
发送单元306，用于向目标计算机发送压缩数据。
本实施例中，第一获取单元301首先通过TOF镜头获取深度数据，然后转换单元302将深度数据转换成YUY2格式数据，第二获取单元303再获取CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况，确定单元304根据第一负载情况和第二负载情况确定目标压缩方式，接着压缩单元305通过确定的目标压缩方式对YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据，最后发送单元306把压缩数据发送给目标计算机。因为在转换单元302将深度数据转换成YUY2格式数据之后，压缩单元305将YUY2格式数据压缩为占用空间更小的压缩数据，再由发送单元306将该压缩数据发送给目标计算机，所以使得实际传输的数据量变小了，因此能够提高数据传输效率。同时，因为需要发送给目标计算机的数据量变小了，也有利于扩展增大TOF摄像机的测量范围。
请参阅图4，本申请实施例中数据传输装置另一个实施例包括：
第一获取单元401，用于通过TOF镜头获取深度数据；
转换单元402，用于将深度数据转换成YUY2格式数据；
第二获取单元403，用于分别获取当前CPU的第一负载情况和VPU的第二负载情况；
确定单元404，用于根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
压缩单元405，用于通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据。
发送单元406，用于向目标计算机发送压缩数据。
确定单元404包括第一判断模块4041、第一确定模块4042和第二确定模块4043。
第一判断模块4041用于获取第一阈值、第二阈值和第三阈值；判断第二负载情况是否小于第一阈值，或第二负载情况介于第一阈值与第二阈值之间并且第一负载情况大于第三阈值；若是，确定压缩硬件为VPU；若否，确定压缩硬件为CPU。
第一确定模块4042用于当第一判断模块4041确定压缩硬件为VPU时，根据VPU所集成的硬件编码模块确定目标压缩方式。
第二确定模块4043用于当第一判断模块4041确定压缩硬件不为VPU时，根据第一负载情况对应的压缩方式确定目标压缩方式。
压缩单元405包括第二判断模块4051、转换模块4052、第一压缩模块4053和第二压缩模块4054。
第二判断模块4051用于判断目标压缩方式对应的编码器是否接收YUY2格式的数据。
转换模块4052用于当第二判断模块4051确定目标压缩方式对应的编码器不接收YUY2格式的数据时，根据Y分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000131
抽取出所述YUY2格式数据的Y分量，U分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000132
抽取出所述YUY2格式数据的U分量，根据V分量抽取公式：
Figure BDA0003378134910000133
抽取出所述YUY2格式数据的V分量；其中，Yx表示Y分量，Ux表示U分量，Vx表示V分量，n表示所述YUY2格式数据中各个分量组成的矩阵的点的数量，n为4的倍数；
将Y分量、U分量和V分量重新组合，得到YUV planar格式数据。
第一压缩模块4053用于通过目标压缩方式对YUV planar格式数据进行压缩，得到压缩数据。
第二压缩模块4054用于当第二判断模块4051确定目标压缩方式对应的编码器接收YUY2格式的数据时，直接通过目标压缩方式对YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据。
本实施例中，转换单元406具体可以用用于：
将深度数据分为一类像素点和二类像素点，一类像素点与二类像素点相邻；
将一类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为U分量，并将二类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为V分量，得到YUY2格式数据。
本实施中，各单元及模块的功能和前述图2所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。
请参阅图5，本申请实施例中数据传输装置另一个实施例包括：
处理器501、存储器502、输入输出单元503以及总线504；
处理器501与存储器502、输入输出单元503以及总线504相连；
处理器501具体执行如下操作：
通过飞行时间TOF镜头获取深度数据；
将深度数据转换成YUY2格式数据；
分别获取当前中央处理单元CPU的第一负载情况和视频处理单元VPU的第二负载情况；
根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；
向目标计算机发送压缩数据。
本实施例中，处理器501的功能与前述图1至图2所示实施例中的步骤对应，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-only memory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种数据传输方法，其特征在于，包括：
通过TOF镜头获取深度数据；
将所述深度数据转换成YUY2格式数据；
分别获取当前中央处理单元CPU的第一负载情况和视频处理单元VPU的第二负载情况；
根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；
向目标计算机发送所述压缩数据。
2.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式包括：
根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定压缩硬件，所述压缩硬件包括所述CPU和所述VPU；
当所述压缩硬件为所述VPU时，根据所述VPU所集成的硬件编码模块确定目标压缩方式；
当所述压缩硬件为所述CPU时，根据所述第一负载情况对应的压缩方式确定目标压缩方式。
3.根据权利要求2所述数据传输方法，其特征在于，所述根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定压缩硬件包括：
获取第一阈值、第二阈值和第三阈值；
当所述第二负载情况小于所述第一阈值，或所述第二负载情况介于所述第一阈值与所述第二阈值之间并且所述第一负载情况大于所述第三阈值时，确定压缩硬件为所述VPU；
当所述第二负载情况介于所述第一阈值与所述第二阈值之间并且所述第一负载情况小于所述第三阈值，或所述第二负载情况大于所述第二阈值时，确定压缩硬件为所述CPU。
4.根据权利要求1所述数据传输方法，其特征在于，所述通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据包括：
判断所述目标压缩方式对应的编码器是否接收YUY2格式的数据；
若否，则将所述YUY2格式数据转换为YUV planar格式数据；通过所述目标压缩方式对所述YUV planar格式数据进行压缩，得到压缩数据；
若是，则直接通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据。
5.根据权利要求4所述数据传输方法，其特征在于，所述将所述YUY2格式数据转换为YUV planar格式数据包括：
根据Y分量抽取公式：
Figure FDA0003378134900000021
抽取出所述YUY2格式数据的Y分量，U分量抽取公式：
Figure FDA0003378134900000022
抽取出所述YUY2格式数据的U分量，V分量抽取公式：
Figure FDA0003378134900000023
抽取出所述YUY2格式数据的V分量；其中，Yx表示Y分量，Ux表示U分量，Vx表示V分量，n表示所述YUY2格式数据中各个分量组成的矩阵的点的数量，n为4的倍数；
将所述Y分量、所述U分量和所述V分量重新组合，得到YUV planar格式数据。
6.根据权利要求1至5中任一项所述数据传输方法，其特征在于，所述深度数据为16位数据，所述将所述深度数据转换成YUY2格式数据包括：
将所述深度数据分为一类像素点和二类像素点，所述一类像素点与所述二类像素点相邻；
将所述一类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为U分量，并将所述二类像素点的低八位作为Y分量，高八位作为V分量，得到YUY2格式数据。
7.一种数据传输装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于通过TOF镜头获取深度数据；
转换单元，用于将所述深度数据转换成YUY2格式数据；
第二获取单元，用于分别获取当前中央处理单元CPU的第一负载情况和视频处理单元VPU的第二负载情况；
确定单元，用于根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
压缩单元，用于通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；
发送单元，用于向目标计算机发送所述压缩数据。
8.根据权利要求7所述数据传输装置，其特征在于，所述确定单元包括：
第一判断模块，用于根据所述第一负载情况和所述第二负载情况判断压缩硬件是否为所述VPU；
第一确定模块，用于当所述判断模块确定所述压缩硬件为所述VPU时，根据所述VPU所集成的硬件编码模块确定目标压缩方式；
第二确定模块，用于当所述判断模块确定所述压缩硬件不为所述VPU时，根据所述第一负载情况对应的压缩方式确定目标压缩方式。
9.一种数据传输装置，其特征在于，包括：
处理器、存储器、输入输出单元以及总线；
所述处理器与所述处理器、所述输入输出单元以及所述总线相连；
所述处理器具体执行如下操作：
通过TOF镜头获取深度数据；
将所述深度数据转换成YUY2格式数据；
分别获取当前中央处理单元CPU的第一负载情况和视频处理单元VPU的第二负载情况；
根据所述第一负载情况和所述第二负载情况确定目标压缩方式；
通过所述目标压缩方式对所述YUY2格式数据进行压缩，得到压缩数据；
向目标计算机发送所述压缩数据。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的数据传输方法。
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