CN114148096B - 圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标圆柱电芯端盖的图像；确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码。本发明实施例提供的圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质，基于目标圆柱电芯端盖的图像，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码，能提高打码的效率。

Description

圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
现有圆柱电芯端盖的打码过程一般是通过人工目视端盖并控制喷码模组进行打码，打码的效率较低。
发明内容
本发明提供一种圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中的圆柱电芯端盖的打码的效率较低的技术问题。
本发明提供一种圆柱电芯端盖打码方法，包括：
获取目标圆柱电芯端盖的图像；
确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；
基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码。
根据本发明提供的一种圆柱电芯端盖打码方法，所述获取目标圆柱电芯端盖的图像之后，还包括：
基于预设的模板图像对所述目标圆柱电芯端盖的图像进行模板匹配，确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度；
基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码。
根据本发明提供的一种圆柱电芯端盖打码方法，所述基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码之后，还包括：
获取打码之后的所述目标圆柱电芯端盖的图像；
基于打码之后的所述目标圆柱电芯端盖的图像，获取打码的质量和/或正确性。
根据本发明提供的一种圆柱电芯端盖打码方法，所述确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，具体包括：
识别所述目标圆柱电芯端盖的图像中的两个电极；
确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置；
基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置，确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的角度。
根据本发明提供的一种圆柱电芯端盖打码方法，所述基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码，具体包括：
基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，确定所述喷码模组的目标位移和旋转的目标角度；
基于所述目标位移和所述目标角度，控制所述喷码模组基于所述目标位移进行移动并旋转所述目标角度，对圆柱电芯端盖所述进行打码。
根据本发明提供的一种圆柱电芯端盖打码方法，所述识别所述目标圆柱电芯端盖的图像中的两个电极，具体包括：
识别所述目标圆柱电芯端盖的图像中的两个目标圆形，分别确定为所述电极。
根据本发明提供的一种圆柱电芯端盖打码方法，所述确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置，具体包括：
获取所述目标圆柱电芯端盖的图像中两个所述目标圆形的圆心的坐标；
基于所述两个所述目标圆形的圆心的坐标，确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置；
本发明还提供一种圆柱电芯端盖打码装置，包括：
图像获取模块，用于获取目标圆柱电芯端盖的图像；
参数获取模块，用于确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；
打码控制模块，用于基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述圆柱电芯端盖打码方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述圆柱电芯端盖打码方法的步骤。
本发明提供的圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质，基于目标圆柱电芯端盖的图像，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码，能提高打码的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的圆柱电芯端盖打码方法的流程示意图；
图2是本发明提供的圆柱电芯端盖打码方法中打码位置的示意图；
图3是本发明提供的圆柱电芯端盖打码装置的结构示意图；
图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，且不涉及顺序。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
为了克服现有技术的上述问题，本发明提供一种圆柱电芯端盖打码方法、装置、电子设备及存储介质，其发明构思是，基于目标圆柱电芯端盖的图像确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码，实现高效、准确的圆柱电芯端盖的打码。
图1是本发明提供的一种圆柱电芯端盖打码方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明实施例的圆柱电芯端盖打码方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、获取目标圆柱电芯端盖的图像。
具体地，可以基于图像采集装置采集的目标圆柱电芯端盖的图像或视频，获取目标圆柱电芯端盖的图像。
图像采集装置，可以是相机或摄像机等。
图像采集装置可以通过从正上方对目标圆柱电芯端盖进行拍照等方式，采集目标圆柱电芯端盖的图像，或者通过从正上方拍摄等方式采集目标圆柱电芯端盖的视频。
可以对目标圆柱电芯端盖的视频进行截图等处理，获得目标圆柱电芯端盖的图像。
可以基于图像采集装置采集的目标电池的图像或视频，获取目标电池的图像。
图像采集装置，可以是相机或摄像机等。
图像采集装置可以通过从正上方对目标电池进行拍照等方式，采集目标电池的图像，或者通过从正上方拍摄等方式采集目标电池的视频。
可以对目标电池的视频进行截图等处理，获得目标电池的图像。
步骤102、确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度。
具体地，圆柱电芯端盖设置有两个圆形电极，可以基于任一种目标识别方法，例如模板匹配或人工神经网络等，对目标圆柱电芯端盖的图像进行目标识别，识别出目标圆柱电芯端盖的图像中的电极。
识别出目标电池的图像中的目标电池的电极之后，可以确定目标圆柱电芯端盖的图像中的电极的位置。
图像中某个目标(例如圆柱电芯端盖或电极)的位置，指该目标在图像中的位置。
可以将图像的横向和纵向分别作为X轴和Y轴，基于X轴和Y轴建立坐标系，将该目标中的特征点在该坐标系中的位置，确定为该图像中该目标的位置。
特征点，可以是预先选定的该目标中的一个或多个点。例如，特征点为电极的圆心。
若干个，指一个或多个。
电极的角度，可以指上述坐标系中，两个电极的连线与某个坐标轴之间的夹角。
可以理解的是，步骤102中，在确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度之前，可以先对目标圆柱电芯端盖的图像进行预处理，改善图像质量。
预处理的方法可以包括图像分割、图像增强和图像二值化中的至少一种。
步骤103、基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码。
具体地，每次打码完成后，喷码模组可以返回至其初始位置并具有初始角度。
基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，可以确定图像空间中的打码位置。图像空间中的打码位置202与目标圆柱电芯端盖的图像中电极201的位置之间的关系如图2所示。
基于目标电池的图像的成像参数(例如焦距和物距等)，可以将图像空间中的打码位置映射到真实空间，获得真实空间中的目标打码位置。
确定目标打码位置之后，可以确定以初始位置为起点、目标打码位置为终点的目标路线。
控制喷码模组沿目标路线移动至目标打码位置，并基于电极的角度进行旋转，然后在圆柱电芯端盖喷涂目标图形，完成打码。可选地，控制喷码模组基于电极的角度进行旋转的目的，在于使得喷涂的目标图形的横向轴线与电极的连线平行。
可选地，确定目标打码位置之后，在控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码之前，可以基于目标圆柱电芯端盖的图像，获取打码区域的清洁度；在确定打码区域的清洁度大于或等于预设的清洁度阈值的情况下，再执行控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码的步骤；在确定打码区域的清洁度小于清洁度阈值的情况下，可以控制金属表面清洗模组移动到目标打码位置，对打码区域进行清洗。
清洁度阈值可以根据实际情况设定，例如清洁度阈值为0.8或0.95。对于清洁度阈值的具体值，本发明实施例不进行具体限定。
获取打码区域的清洁度，可以具体包括：
基于目标圆柱电芯端盖的图像，获取打码区域中的各脏污区域；
基于打码区域中的各脏污区域，获取打码区域的清洁度。
基于目标圆柱电芯端盖的图像，获取打码区域中的各脏污区域，可以具体包括：
获取目标圆柱电芯端盖的图像中打码区域中像素值小于预设像素阈值的相邻的像素点组成的区域，作为脏污区域。
若目标圆柱电芯端盖的图像中打码区域中仅存在离散的像素值小于预设像素阈值的像素点，或者不存在像素值小于预设像素阈值的像素点，可以确定打码区域中不存在脏污区域。
像素阈值可以根据实际情况设定，对于像素阈值的具体值，本发明实施例不进行具体限定。
基于打码区域中的各脏污区域，获取打码区域的清洁度，可以具体包括：
Figure GDA0004056817060000081
其中，Q表示打码区域的清洁度；S表示打码区域的面积；Si表示第i块脏污区域的面积；n表示脏污区域的块数。
需要说明的是，打码区域的面积和脏污区域的面积可以均为实际面积，也可以均为像素面积。
脏污区域的实际面积的计算公式可以表示为：
S＝k1*Sum
其中，S表示脏污区域的实际面积；Sum表示目标圆柱电芯端盖的图像中脏污区域包括的像素点的数量；k1表示第一换算系数。第一换算系数k1，用于在目标圆柱电芯端盖的图像中的面积与在真实空间中的面积之间的转换
可选地，还可以获取每两个脏污区域之间的距离；基于每两个脏污区域之间的距离，获取打码区域的清洁度。
在每两个脏污区域之间的距离均不大于距离阈值的情况下，将打码区域的清洁度确定为合格；在任意两个脏污区域之间的距离大于距离阈值的情况下，将打码区域的清洁度确定为不合格。
两个脏污区域之间的距离的计算公式可以表示为：
Figure GDA0004056817060000082
其中，d表示两个脏污区域之间的距离；目标圆柱电芯端盖的图像中第一个脏污区域中的像素点i和第二个脏污区域中的像素点j的坐标分别为(Xi，Yi)和(Xj，Yj)；1≤i≤M，1≤j≤N，M和N分别表示第一个脏污区域包括的像素点的数量和第二个脏污区域包括的像素点的数量；k2表示第二换算系数。第二换算系数k2，用于在目标圆柱电芯端盖的图像中的距离与在真实空间中的距离之间的转换。
本发明实施例基于目标圆柱电芯端盖的图像，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码，通过基于图像处理的自动打码，能提高打码的效率。
基于上述任一实施例的内容，获取目标圆柱电芯端盖的图像之后，还包括：基于预设的模板图像对目标圆柱电芯端盖的图像进行模板匹配，确定目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度。
具体地，预设的模板图像，可以为预先采集的圆柱电芯端盖的某个部分的图像。该部分包括两个电极，并且在模板图像中已标记电极的轮廓(即两个圆形)。
通过模板匹配，可以确定目标圆柱电芯端盖的图像中与预设的模板图像相匹配的目标区域。
由于电极的位置和打码位置之间的相对位置关系是预先确定的，因而基于目标区域的位置，可以获取目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置。
识别出目标区域之后，可以基于目标区域中已标记的电极的轮廓，获取目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度。
可以将电极的角度，确定为目标角度。
基于目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码。
具体地，可以基于目标圆柱电芯端盖的图像的成像参数(例如焦距和物距等)，将目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置映射到真实空间，获得真实空间中的目标打码位置。
确定目标打码位置之后，可以确定以初始位置为起点、目标打码位置为终点的目标路线。
控制喷码模组沿目标路线移动至目标打码位置，并基于电极的角度进行旋转，然后在圆柱电芯端盖喷涂目标图形，完成打码。
本发明实施例通过模板匹配的方法，确定目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度，能更方便、准确、快速地获取图像中的打码区域的位置和目标角度，从而能更方便、准确、快速地控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码，能提高打码的效率。
基于上述任一实施例的内容，基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码之后，还包括：获取打码之后的目标圆柱电芯端盖的图像。
具体地，对于打码之后的目标圆柱电芯端盖，可以通过图像采集装置获取打码之后的目标圆柱电芯端盖的图像。
获取打码之后的目标圆柱电芯端盖的图像的步骤，与打码之前，获取目标圆柱电芯端盖的图像的步骤类似，此处不再赘述。
基于打码之后的目标圆柱电芯端盖的图像，获取打码的质量和/或正确性。
具体地，获取打码之后的目标圆柱电芯端盖的图像之后，可以获取可以基于任一种目标识别方法，例如模板匹配或人工神经网络等，对于该图像进行识别，识别该图像中的打码图形。
识别出该图像中的打码图形之后，可以获取打码图形的清晰度；基于打码图形的清晰度，获取打码的质量。
在打码图形的清晰度大于预设的清晰度阈值的情况下，可以确定打码的质量为合格；在打码图形的清晰度小于预设的清晰度阈值的情况下，可以确定打码的质量为不合格。
清晰度阈值，可以根据实际情况设定。对于清晰度阈值的具体值，本发明实施例不进行具体限定。
识别出该图像中的打码图形之后，可以将该打码图形与预设的目标图形进行对比，获取打码的正确性。
可选地，可以将打码图形调整为与目标图形相同的尺寸之后，比较每一个像素点的像素值，统计像素值不同的像素点的数量占像素点的总数的比例；在该比例大于比例阈值的情况下，可以确定打码的正确性为不正确；在该比例小于比例阈值的情况下，可以确定打码的正确性为正确。
比例阈值，可以根据实际情况设定，例如比例阈值为1％或3％。对于比例阈值的具体值，本发明实施例不进行具体限定。
本发明实施例基于打码之后的目标圆柱电芯端盖的图像，获取打码的质量和/或正确性，能更快速的识别出打码的质量不合格或打码不正确的圆柱电芯端盖。
基于上述任一实施例的内容，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，具体包括：识别目标圆柱电芯端盖的图像中的两个电极。
具体地，圆柱电芯端盖设置有两个圆形电极，可以基于任一种目标识别方法，例如模板匹配或人工神经网络等，对目标圆柱电芯端盖的图像进行目标识别，识别出目标圆柱电芯端盖的图像中的电极。
确定目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置。
具体地，识别出目标圆柱电芯端盖的图像中的电极之后，可以分别获取该图像中两个电极的位置。
该图像中目标圆柱电芯端盖的每一电极的位置，可以根据电极中的特征点在该坐标系中的位置确定。
电极中的特征点可以是极耳中的一个或多个点。例如，电极中的特征点可以为电极的圆心。
基于目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的角度。
具体地，可以根据该图像中两个电极的位置之间的相对位置关系，确定电极的角度。
示例性地，基于两个目标圆形的圆心的坐标，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的角度。
本发明实施例通过识别目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极，获取该图像中两个电极的位置，根据该图像中两个电极的位置确定电极的角度，所确定的电极的位置和角度更准确，从而能基于电极的位置和角度控制控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码，能降低打码的错误率，能提高打码的效率。
基于上述任一实施例的内容，基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码，具体包括：基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，确定喷码模组的目标位移和旋转的目标角度。
具体地，可以基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，以及预设的基准位置和基准角度，确定喷码模组的目标位移和旋转的目标角度。
预设的基准点，可以为圆柱电芯端盖位于预设的基准位置的情况下采集的基准图像中，作为基准的像素点。
基准点在上述坐标系中的坐标是固定的。
基准点，可以为一个或多个。
可以理解的是，基准图像中，圆柱电芯端盖的位置与基准点之间的位置差(即像素偏移值)是固定的。
由于目标圆柱电芯端盖的图像与基准图像是在相同的条件下采集的，因此，预设的基准点可以作为每一目标圆柱电芯端盖的图像中的基准。
基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和基准点之间的位置差，与基准图像中圆柱电芯端盖的位置与基准点之间的位置差之间的差异，可以确定目标圆柱电芯端盖的实际位置与基准位置之间的位置差。
根据目标圆柱电芯端盖的实际位置与基准位置之间的位置差和基准位置，可以确定真实空间中的目标打码位置。
确定真实空间中的目标打码位置之后，可以获取真实空间中的目标打码位置与喷码机构的初始位置之间的位移，作为目标位移。
基准角度，可以为上述坐标***某一坐标轴的正方向的角度。
目标角度，可以为图像中目标圆柱电芯端盖的电极的角度和预设的基准角度之间的角度差。
基于目标位移和目标角度，控制喷码模组基于目标位移进行移动并旋转目标角度，对圆柱电芯端盖进行打码。
具体地，可以目标位移和目标角度之后，可以控制喷码模组按照目标位移移动至真实空间中的目标打码位置并旋转目标角度。
控制喷码机构移动至目标打码位置和控制喷码机构旋转目标角度之间的先后顺序，本发明实施例不进行限定。可以先控制喷码机构移动至目标打码位置，然后控制喷码机构旋转目标角度；也可以先控制喷码机构旋转目标角度，然后控制喷码机构移动至目标打码位置；还可以并行控制喷码机构移动至目标打码位置和控制喷码机构旋转目标角度。
本发明实施例通过确定目标位移和目标角度，控制喷码机构移动目标位移并旋转目标角度后，对目标圆柱电芯端盖进行打码，能在目标圆柱电芯端盖的位置和/或方向不固定的情况下，完成目标圆柱电芯端盖的打码，能降低打码的错误率，能提高打码的效率。
基于上述任一实施例的内容，识别目标圆柱电芯端盖的图像中的两个电极，具体包括：识别目标圆柱电芯端盖的图像中的两个目标圆形，分别确定为电极。
具体地，可以基于任一种目标识别方法，例如模板匹配或人工神经网络等，对目标圆柱电芯端盖的图像进行目标识别，识别出目标圆柱电芯端盖的图像中的两个目标圆形。
可以基于各类霍夫(Hough)变换、随机圆检测(Randomized Circle detection，RCD)等方法，识别目标圆柱电芯端盖的图像中的圆形。
各类霍夫变换可以包括但不限于环形霍夫变换(Circular Hough Transform，CHT)、随机霍夫变换(Randomized Hough Transform，RHT)等。
识别出目标圆柱电芯端盖的图像中的圆形之后，可以获取目标圆柱电芯端盖的图像中，识别出的各圆形的半径。
目标半径，是目标圆柱电芯端盖的电极的真实半径在目标圆柱电芯端盖的图像中的映射。
对于目标圆柱电芯端盖的图像中识别出的每一圆形，将该圆形的半径与目标半径进行匹配。
若该圆形的半径与目标半径之差的绝对值小于或等于预设的第一阈值，则确定该圆形的半径与目标半径匹配，该圆形为半径与目标半径相匹配的圆形。
若该圆形的半径与目标半径之差的绝对值大于预设的第一阈值，则确定该圆形的半径与目标半径不匹配，该圆形不是半径与目标半径相匹配的圆形。
第一阈值，可以根据实际情况设定，例如第一阈值为1个像素。对于第一阈值的具体值，本发明实施例不进行具体限定。
半径与目标半径相匹配的圆形为目标圆柱电芯端盖的图像中的电极。
本发明实施例通过识别目标圆柱电芯端盖的图像中的圆形中半径与目标半径相匹配的圆形，确定目标圆形，能更快速、准确、方便地识别出目标圆柱电芯端盖的图像中的电极，从而能基于目标圆柱电芯端盖的图像中的电极实现更准确、方便的圆柱电芯端盖打码。
基于上述任一实施例的内容，确定目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置，具体包括：获取目标圆柱电芯端盖的图像中两个目标圆形的圆心的坐标。
具体地，识别目标圆柱电芯端盖的图像中的两个目标圆形之后，可以基于前述坐标系，获取两个目标圆形的圆心的坐标。
基于两个目标圆形的圆心的坐标，确定目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置。
具体地，可以将圆心的坐标作为电极的特征点，因而可以将两个目标圆形的圆心的坐标，确定目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置。
本发明实施例通过获取目标圆柱电芯端盖的图像中两个目标圆形的圆心的坐标，基于两个目标圆形的圆心的坐标，确定目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置，获取的图像空间中两个电极的位置更准确，从而能基于目标圆柱电芯端盖的图像中的电极实现更准确、方便的圆柱电芯端盖打码。
下面对本发明提供的圆柱电芯端盖打码装置进行描述，下文描述的圆柱电芯端盖打码装置与上文描述的圆柱电芯端盖打码方法可相互对应参照。
图3是根据本发明实施例提供的圆柱电芯端盖打码装置的结构示意图。基于上述任一实施例的内容，如图3所示，该装置包括图像获取模块301、参数获取模块302和打码控制模块303，其中：
图像获取模块301，用于获取目标圆柱电芯端盖的图像；
参数获取模块302，用于确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；
打码控制模块303，用于基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码。
具体地，图像获取模块301、参数获取模块302和打码控制模块303顺次电连接。
图像获取模块301可以直接采集目标圆柱电芯端盖的图像或通过对目标圆柱电芯端盖的视频进行截图等处理，获取目标圆柱电芯端盖的图像。
参数获取模块302可以基于任一种目标识别方法，例如模板匹配或人工神经网络等，对目标圆柱电芯端盖的图像进行目标识别，识别出目标圆柱电芯端盖的图像中的电极；识别出目标电池的图像中的目标电池的电极之后，可以确定目标圆柱电芯端盖的图像中的电极的位置和角度。
打码控制模块303可以控制喷码模组沿目标路线移动至目标打码位置，并基于电极的角度进行旋转，然后在圆柱电芯端盖喷涂目标图形，完成打码。可选地，控制喷码模组基于电极的角度进行旋转的目的，在于使得喷涂的目标图形的横向轴线与电极的连线平行。
可选地，圆柱电芯端盖打码装置，还可以包括：
模板匹配模块，用于基于预设的模板图像对目标圆柱电芯端盖的图像进行模板匹配，确定目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度；
打码控制模块303，还用于基于目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码。
可选地，图像获取模块301，还可以用于获取打码之后的目标圆柱电芯端盖的图像；
圆柱电芯端盖打码装置，还可以包括：
检测模块，用于基于打码之后的目标圆柱电芯端盖的图像，获取打码的质量和/或正确性。
可选地，参数获取模块302可以包括：
识别单元，用于识别目标圆柱电芯端盖的图像中的两个电极；
位置确定单元，用于确定目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置；
角度确定单元，用于基于目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的角度。
可选地，打码控制模块303可以包括：
目标获取单元，用于基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，确定喷码模组的目标位移和旋转的目标角度；
打码控制单元，用于基于目标位移和目标角度，控制喷码模组基于目标位移进行移动并旋转目标角度，对圆柱电芯端盖进行打码。
可选地，识别单元，可以具体用于识别目标圆柱电芯端盖的图像中的两个目标圆形，分别确定为电极。
可选地，位置确定单元，可以具体用于：
获取目标圆柱电芯端盖的图像中两个目标圆形的圆心的坐标；
基于两个目标圆形的圆心的坐标，确定目标圆柱电芯端盖的图像中两个电极的位置。
可选地，角度确定单元，可以具体用于：
基于两个目标圆形的圆心的坐标，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的角度。
可选地，目标获取单元，可以具体用于：
基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，以及预设的基准位置和基准角度，确定喷码模组的目标位移和旋转的目标角度。
本发明实施例提供的圆柱电芯端盖打码装置，用于执行本发明上述圆柱电芯端盖打码方法，其实施方式与本发明提供的圆柱电芯端盖打码方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
该圆柱电芯端盖打码装置用于前述各实施例的圆柱电芯端盖打码方法。因此，在前述各实施例中的圆柱电芯端盖打码方法中的描述和定义，可以用于本发明实施例中各执行模块的理解。
本发明实施例基于目标圆柱电芯端盖的图像，确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码，能提高打码的效率。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储在存储器430中并可在处理器410上运行的逻辑指令，以执行上述各方法实施例提供的圆柱电芯端盖打码方法，该方法包括：获取目标圆柱电芯端盖的图像；确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码。
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例提供的电子设备中的处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，其实施方式与本发明提供的圆柱电芯端盖打码方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的圆柱电芯端盖打码方法，该方法包括：获取目标圆柱电芯端盖的图像；确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码。
本发明实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上述圆柱电芯端盖打码方法，其具体的实施方式与前述方法的实施例中记载的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的圆柱电芯端盖打码方法，该方法包括：获取目标圆柱电芯端盖的图像；确定目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；基于目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对目标圆柱电芯端盖进行打码。
本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述圆柱电芯端盖打码方法，其具体的实施方式与前述方法的实施例中记载的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种圆柱电芯端盖打码方法，其特征在于，包括：
获取目标圆柱电芯端盖的图像；
确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；
基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码；
所述确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，具体包括：
识别所述目标圆柱电芯端盖的图像中的两个电极；
确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置；
基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置，确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的角度。
2.根据权利要求1所述的圆柱电芯端盖打码方法，其特征在于，所述获取目标圆柱电芯端盖的图像之后，还包括：
基于预设的模板图像对所述目标圆柱电芯端盖的图像进行模板匹配，确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度；
基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中的打码区域的位置和目标角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码。
3.根据权利要求1所述的圆柱电芯端盖打码方法，其特征在于，所述基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码之后，还包括：
获取打码之后的所述目标圆柱电芯端盖的图像；
基于打码之后的所述目标圆柱电芯端盖的图像，获取打码的质量和/或正确性。
4.根据权利要求1所述的圆柱电芯端盖打码方法，其特征在于，所述基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码，具体包括：
基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，确定所述喷码模组的目标位移和旋转的目标角度；
基于所述目标位移和所述目标角度，控制所述喷码模组基于所述目标位移进行移动并旋转所述目标角度，对所述圆柱电芯端盖进行打码。
5.根据权利要求1所述的圆柱电芯端盖打码方法，其特征在于，所述识别所述目标圆柱电芯端盖的图像中的两个电极，具体包括：
识别所述目标圆柱电芯端盖的图像中的两个目标圆形，分别确定为所述电极。
6.根据权利要求5所述的圆柱电芯端盖打码方法，其特征在于，所述确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置，具体包括：
获取所述目标圆柱电芯端盖的图像中两个所述目标圆形的圆心的坐标；
基于所述两个所述目标圆形的圆心的坐标，确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置。
7.一种圆柱电芯端盖打码装置，其特征在于，包括：
图像获取模块，用于获取目标圆柱电芯端盖的图像；
参数获取模块，用于确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度；
打码控制模块，用于基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的位置和角度，控制喷码模组对所述目标圆柱电芯端盖进行打码；
所述参数获取模块包括：
识别单元，用于识别所述目标圆柱电芯端盖的图像中的两个电极；
位置确定单元，用于确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置；
角度确定单元，用于基于所述目标圆柱电芯端盖的图像中所述两个电极的位置，确定所述目标圆柱电芯端盖的图像中电极的角度。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的圆柱电芯端盖打码方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的圆柱电芯端盖打码方法的步骤。
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