CN114147585A - 闭环机器人打磨检测装置 - Google Patents

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胡尕磊
蒋小双
聂文森
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Abstract

本发明公开了闭环机器人打磨检测装置，包括底板，所述底板上从前到后依次设有上料机构、出料机构、送料机构和闭环打磨机构，上料机构用于对工件进行上料，送料机构用于抓取上料机构的工件，闭环打磨机构用于将送料机构捉取的工件进行打磨，出料机构用于将打磨后的工件进行输送出料，通过上料机构，可以在工件放置在送料箱内时，送料机械臂总成通过气动夹持手指对工件进行夹持，并将工件夹持到打磨头进行打磨，打磨完毕后，气动夹持手指将工件放置在托料盘上进行出料，从而替代人工进行打磨工作。

Description

闭环机器人打磨检测装置
技术领域
本发明涉及打磨机器人领域，尤其是涉及闭环机器人打磨检测装置。
背景技术
目前，目前市场上的打磨都是采用开环打磨***，打磨效果无法实时反馈，自动调整打磨参数，使得对来料的一致性要求极高，一般都需要提前对工件进行检测形状，再对其进行加工，但是在加工过程中所形成的毛刺，造成打磨后产品尺寸一致性差，最终导致产品的合格率非常低，而毛刺一般主要是通过人工手动方式，由人工用砂纸等对金属工件进行打磨。这种人工打磨方式，不仅劳动强度大，打磨效率低，而且容易对工件造成损坏，因此需要一种闭环机器人打磨检测装置来解决该技术问题。
发明内容
本发明为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。
闭环机器人打磨检测装置，包括底板，所述底板上从前到后依次设有上料机构、出料机构、送料机构和闭环打磨机构，上料机构用于对工件进行上料，送料机构用于抓取上料机构的工件，闭环打磨机构用于将送料机构捉取的工件进行打磨，出料机构用于将打磨后的工件进行输送出料。
作为本发明进一步的方案：所述底板上设有机架，上料机构、出料机构、送料机构和闭环打磨机构位于机架内。
作为本发明进一步的方案：所述上料机构包括送料底座，送料底座竖直安装在底板上，机架的前侧开有送料槽，送料槽与送料底座的顶面相对应，送料槽内设有与送料槽滑动配合的活动座，活动座的底面与送料底座的顶面滑动配合，活动座上设有用于放置工件的送料箱。
作为本发明进一步的方案：所述活动座前侧竖直成型有挡板，挡板的前侧成型有拉手
作为本发明进一步的方案：所述送料机构包括送料机座，送料机座竖直安装在底板上，送料机座上设有送料机械臂总成，送料机械臂总成的一侧设有用于夹持工件的气动夹持手指。
作为本发明进一步的方案：所述闭环打磨机构包括打磨底座，打磨底座竖直安装在底板上，打磨底座的顶面上设有可活动的打磨座，打磨座的横截面形状为直角三角形，且斜面朝上，打磨座的斜面上横向设有打磨电机，打磨电机的转轴端设有打磨头，打磨电机驱动打磨头转动。
作为本发明进一步的方案：所述打磨底座上设有固定座，固定座的一侧横向设有推动气缸，推动气缸的活塞杆通过螺丝与打磨座的底面固定，打磨底座上竖直设有限位杆，限位杆的一侧与打磨座的一侧相对应。
作为本发明进一步的方案：所述出料机构包括出料底座，出料底座上设有可旋转的下转盘，出料底座内设有驱动下转盘转动的旋转电机，下转盘的外沿横向设有固定架，固定架的一侧开有固定槽，固定槽内竖直设有出料气缸，出料气缸的活塞杆上设有用于托料的托料盘。
作为本发明进一步的方案：所述下转盘上竖直焊有固定杆，固定杆的上端横向设有上转盘，上转盘的外沿开有与出料气缸相对应的限位槽，出料气缸的一侧与限位槽插接。
作为本发明进一步的方案：所述出料底座上横向设有驱动板，驱动板内开有转孔，下转盘下竖直设有与转孔转动配合的转轴，转轴外套设有第二齿轮，第二齿轮与转轴同轴传动，驱动板上横向设有与第二齿轮啮合的第一齿轮，旋转电机安装在驱动板的底面，旋转电机的转轴穿过驱动板的顶面并穿过第一齿轮固定。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
通过上料机构，可以在工件检测并加工后放置在送料箱内时，送料机械臂总成通过气动夹持手指对工件进行夹持，并将工件夹持到打磨头进行打磨，打磨完毕后，气动夹持手指将工件放置在托料盘上进行出料，从而替代人工进行打磨工作。
通过闭环机器人打磨***在原有传统打磨的基础上，可以加上过程检测，通过算法计算最优形位偏差及打磨工具，对打磨过程进行边检测边打磨，使得打磨***能适应来料偏差、定位偏差、打磨磨料损耗等问题，让打磨的产品合格率显著提高，打磨精度可控等特点，该***能适应大型压铸件、航空叶片、汽轮机叶片、叶盘等高精密的打磨要求。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明结构示意图。
图2是本发明的送料机构结构示意图。
图3是本发明的上料机构结构示意图。
图4是本发明的出料机构示意图。
图5是本发明的下转盘的转动结构结构示意图。
图6是本发明的闭环打磨机构结构示意图。
图中：1、机架，2、底板，3、上料机构，4、送料机构，5、闭环打磨机构，6、出料机构，7、送料槽，8、出料槽，9、拉手，10、活动座，11、送料底座，12、送料箱，13、挡板，14、驱动板，15、旋转电机，16、第一齿轮，17、转孔，18、转轴，19、第二齿轮，20、下转盘，21、上转盘，22、固定杆，23、限位槽，24、托料盘，25、固定架，26、出料气缸，27、固定槽，28、打磨底座，29、固定座，30、推动气缸，31、限位杆，32、打磨座，33、打磨电机，34、打磨头，35、送料机座，36、送料机械臂总成，37、气动夹持手指，38、出料底座。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～6，本发明实施例中，闭环机器人打磨检测装置，包括底板2，所述底板2上从前到后依次设有上料机构3、出料机构6、送料机构4和闭环打磨机构5，上料机构3用于对工件进行上料，送料机构4用于抓取上料机构3的工件，闭环打磨机构5用于将送料机构4捉取的工件进行打磨，出料机构6用于将打磨后的工件进行输送出料。
所述底板2上设有机架1，上料机构3、出料机构6、送料机构4和闭环打磨机构5位于机架1内。
所述上料机构3包括送料底座11，送料底座11竖直安装在底板2上，机架1的前侧开有送料槽7，送料槽7与送料底座11的顶面相对应，送料槽7内设有与送料槽7滑动配合的活动座10，活动座10的底面与送料底座11的顶面滑动配合，活动座10上设有用于放置工件的送料箱12。
所述活动座10前侧竖直成型有挡板13，挡板13的前侧成型有拉手9
所述送料机构4包括送料机座35，送料机座35竖直安装在底板2上，送料机座35上设有送料机械臂总成36，送料机械臂总成36的一侧设有用于夹持工件的气动夹持手指37。
所述闭环打磨机构5包括打磨底座28，打磨底座28竖直安装在底板2上，打磨底座28的顶面上设有可活动的打磨座32，打磨座32的横截面形状为直角三角形，且斜面朝上，打磨座32的斜面上横向设有打磨电机33，打磨电机33的转轴18端设有打磨头34，打磨电机33驱动打磨头34转动。
所述打磨底座28上设有固定座29，固定座29的一侧横向设有推动气缸30，推动气缸30的活塞杆通过螺丝与打磨座32的底面固定，打磨底座28上竖直设有限位杆31，限位杆31的一侧与打磨座32的一侧相对应。
所述出料机构6包括出料底座38，出料底座38上设有可旋转的下转盘20，出料底座38内设有驱动下转盘20转动的旋转电机15，下转盘20的外沿横向设有固定架25，固定架25的一侧开有固定槽27，固定槽27内竖直设有出料气缸26，出料气缸26的活塞杆上设有用于托料的托料盘24。
所述下转盘20上竖直焊有固定杆22，固定杆22的上端横向设有上转盘21，上转盘21的外沿开有与出料气缸26相对应的限位槽23，出料气缸26的一侧与限位槽23插接。
所述出料底座38上横向设有驱动板14，驱动板14内开有转孔17，下转盘20下竖直设有与转孔17转动配合的转轴18，转轴18外套设有第二齿轮19，第二齿轮19与转轴18同轴传动，驱动板14上横向设有与第二齿轮19啮合的第一齿轮16，旋转电机15安装在驱动板14的底面，旋转电机15的转轴18穿过驱动板14的顶面并穿过第一齿轮16固定。
将检测并加工好的工件放入送料箱12进行放置，启动送料机械臂总成36，送料机械臂总成36利用气动夹持手指37夹持工件，并将工件移动到闭环打磨机构5的位置，打磨电机33驱动打磨头34进行转动，打磨头34对工件进行打磨，推动气缸30推动打磨座32，以调节打磨头34的打磨位置，当工件打磨完毕后，出料气缸26向上推动托料盘24，气动夹持手指37将工件放置在托料盘24上，启动旋转电机15，旋转电机15驱动上转盘21和下转盘20旋转，使得工件被旋转到出料槽8的位置。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (10)

1.闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，包括底板，所述底板上从前到后依次设有上料机构、出料机构、送料机构和闭环打磨机构，上料机构用于对工件进行上料，送料机构用于抓取上料机构的工件，闭环打磨机构用于将送料机构捉取的工件进行打磨，出料机构用于将打磨后的工件进行输送出料。
2.根据权利要求1所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述底板上设有机架，上料机构、出料机构、送料机构和闭环打磨机构位于机架内。
3.根据权利要求2所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述上料机构包括送料底座，送料底座竖直安装在底板上，机架的前侧开有送料槽，送料槽与送料底座的顶面相对应，送料槽内设有与送料槽滑动配合的活动座，活动座的底面与送料底座的顶面滑动配合，活动座上设有用于放置工件的送料箱。
4.根据权利要求3所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述活动座前侧竖直成型有挡板，挡板的前侧成型有拉手。
5.根据权利要求1所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述送料机构包括送料机座，送料机座竖直安装在底板上，送料机座上设有送料机械臂总成，送料机械臂总成的一侧设有用于夹持工件的气动夹持手指。
6.根据权利要求5所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述闭环打磨机构包括打磨底座，打磨底座竖直安装在底板上，打磨底座的顶面上设有可活动的打磨座，打磨座的横截面形状为直角三角形，且斜面朝上，打磨座的斜面上横向设有打磨电机，打磨电机的转轴端设有打磨头，打磨电机驱动打磨头转动。
7.根据权利要求6所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述打磨底座上设有固定座，固定座的一侧横向设有推动气缸，推动气缸的活塞杆通过螺丝与打磨座的底面固定，打磨底座上竖直设有限位杆，限位杆的一侧与打磨座的一侧相对应。
8.根据权利要求1所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述出料机构包括出料底座，出料底座上设有可旋转的下转盘，出料底座内设有驱动下转盘转动的旋转电机，下转盘的外沿横向设有固定架，固定架的一侧开有固定槽，固定槽内竖直设有出料气缸，出料气缸的活塞杆上设有用于托料的托料盘。
9.根据权利要求8所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述下转盘上竖直焊有固定杆，固定杆的上端横向设有上转盘，上转盘的外沿开有与出料气缸相对应的限位槽，出料气缸的一侧与限位槽插接。
10.根据权利要求8所述的闭环机器人打磨检测装置，其特征在于，所述出料底座上横向设有驱动板，驱动板内开有转孔，下转盘下竖直设有与转孔转动配合的转轴，转轴外套设有第二齿轮，第二齿轮与转轴同轴传动，驱动板上横向设有与第二齿轮啮合的第一齿轮，旋转电机安装在驱动板的底面，旋转电机的转轴穿过驱动板的顶面并穿过第一齿轮固定。
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