CN114145960A - 智能多功能腕指关节训练装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能多功能腕指关节训练装置：包括基座、手掌支撑组件，手掌支撑组件包括手掌支撑板、驱动手掌支撑板多角度转动的手掌驱动机构，手掌支撑板通过手掌驱动机构连接固定在基座上；在手掌支撑板上设有柔性的手指套以及手指屈曲度调节的手指弯曲机构；在基座上还设有控制器，控制器分别连接控制手掌驱动机构以及手指弯曲机构。与现有技术相比，设置可转动的手掌支撑组件，以实现腕关节以及手指的拉伸、屈曲运动，辅助手腕或指关节患者进行功能行恢复的康复训练，同时达到上肢经络的振动拉伸功能，其对肢体功能恢复，特别是痉挛型，挛缩型的肢体功能障碍很有帮助，保证了训练的正确性，降低康复训练的难度，提高康复的治疗效果。

Description

智能多功能腕指关节训练装置
技术领域
本发明涉及一种医疗器械，特别涉及一种智能多功能腕指关节训练装置。
背景技术
上肢骨折患者中，如：肩关节、肘关节、腕关节等周围骨折，常因骨折内 固定术后康复训练不当或不及时进行康复训练，造成关节僵硬，甚至引起骨折 延迟愈合或发生骨不连，国内外目前供骨折内固定术后使用的关节康复训练具， 常常是只针对一个关节进行康复的训练器械，而针对上肢骨折内固定术后进行 多个关节的康复训练器械目前文献尚未见有报道，而在康复门诊，发生上肢关 节僵硬的患者中，常常可因上肢某一处的骨折行内固定术后影响到上肢二个或 三个关节功能，进而使上肢功能活动障碍，无法进行正常的生活、工作，而来 就诊的患者中，多数有到康复机构进行康复训练的经历，但因只对某一个关节 的着重训练，反而有部分患者在训练中发生腕部关节脱位或骨折周周围肌肉组 织疼痛加剧，而拒绝继续训练。
脑卒中是神经内科的常见病，其致残率高达70～80％，主要并发症为偏瘫， 且55％～75％的卒中后偏瘫患者因偏瘫侧上肢功能受损，使个人活动能力受到很 大限制。现有技术中，对患者上肢功能恢复的康复疗法也有许多，如强制性运 动疗法、传统手功能训练、机器人辅助性康复训练、功能性电刺激、双上肢共 同训练。然而，上述疗法多数都要求患者上肢进行高强度训练，治疗时必须有 治疗师对患者做进行一对一的训练，需持续若干周，这种高强度、长时间的训 练使多数患者很难坚持完成，且治疗费用昂贵。另外，脑卒中发生四个月后上 肢偏瘫肩痛达30％，使患者抵触进行肢体功能训练，进而导致治疗效果降低， 患者上肢功能恢复缓慢，而进一步导致肩-手综合症、肩关节半脱位、上肢屈肌 痉挛等疾病。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能多功能腕指关节训练装置，要解决的技术 问题能够辅助腕关节或指关节受伤患者进行功能恢复的康复训练。
为解决上述问题，本发明采用以下技术方案实现：一种智能多功能腕指关 节训练装置：包括基座、设于基座上的手掌支撑组件，手掌支撑组件包括手掌 支撑板、驱动手掌支撑板多角度转动的手掌驱动机构，手掌支撑板通过手掌驱 动机构连接固定在基座上；在手掌支撑板上设有柔性的手指套以及手指屈曲度 调节的手指弯曲机构；在基座上还设有控制器，控制器分别连接控制手掌驱动 机构以及手指弯曲机构。
进一步第，所述手掌驱动机构包括外环件、内环件、第一手掌驱动机构、 第二手掌驱动机构，外环件通过外环支架可转动地固定在基座上，第一手掌驱 动机构固定在外环支架上，第一手掌驱动机构驱动外环件上下转动，手掌支撑 板固定在内环件上，内环件同轴设置在外环件的内孔中，在外环件的内孔壁上 设有一周外环滑槽，在内环件的外壁设有多个连杆，连杆围绕内环件的外壁设 置一周，其中一个连杆由第二手掌驱动机构构成，其余连杆伸入外环滑槽中， 以在第二手掌驱动机构的驱动下，使内环件在外环件中轴向转动。
进一步地，所述第二手掌驱动机构包括第二手掌驱动电机、行走轮，第二 手掌驱动电机固定在内环件的外壁上，行走轮设于外环滑槽中，行走轮的轮壁 与外环滑槽的槽壁接触，第二手掌驱动电机的输出轴伸入外环滑槽中并与行走 轮连接，以在第二手掌驱动电机驱动行走轮转动后行走轮在外环滑槽中转动行 走，带动内环件转动。
进一步地，所述手指弯曲机构包括第一弯曲驱动机构、第二弯曲驱动机 构，第一弯曲驱动机构与第二弯曲驱动机构分别设于手掌支撑板的上方以及下 方，第一弯曲驱动机构通过第一拉线与手指套连接，以通过第一弯曲驱动机构 拉动第一拉线后使手指套向上弯曲，第二弯曲驱动机构通过第二拉线与手指套 连接，以通过第二弯曲驱动机构拉动第二拉线后使手指套向下弯曲。
进一步地，所述手指套上还设有手指拉伸驱动机构，以拉动手指套沿手指 套的轴向移动，手指拉伸驱动机构包括转动支架、拉动支架以及拉动电机，转 动支架可转动地设置在手掌支撑板远离前臂支撑组件的一端上，转动支架与第 二拉线接触，拉动支架可转动地设置在手掌支撑板上，拉动电机设于手掌支撑 板上并与拉动支架连接，第二弯曲驱动机构设于该拉动支架上，以通过拉动机 构带动第二弯曲驱动机构转动时，对第二拉线进行拉动。
进一步地，所述第一弯曲驱动机构通过设于手掌支撑板上方的拱形支架悬 于手掌支撑板上方，第一弯曲驱动机构包括第一弯曲电机、第一线转轮，第一 弯曲电机固定在拱形支架与手掌支撑板相对的一端面的中心处，第一弯曲电机 的转轴垂直与手掌支撑板的板面，第一线转轮连接在第一弯曲电机的输出轴上， 使第一线转轮水平转动，第一拉线缠绕在第一线转轮上，第一拉线的一端与手 指套远离前臂支架的一端连接，以在第一线转轮转动时对第一拉线进行收紧或 松开，从而实现将手指套向上弯曲。
进一步地，所述第一弯曲驱动机构还设置有线转轮外壳，线转轮外壳为中 空圆筒状结构，线转轮外壳的内腔大于第一线转轮的直径，线转轮外壳套在第 一线转轮外，在线转轮外壳上设有与第一拉线数量相同的过线孔，过线孔沿着 线转轮外壳的周向设置，线转轮外壳固定在第一弯曲电机或拱形支架上。
进一步地，所述第二弯曲驱动机构包括第二弯曲电机、第二线转轮，第二 线转轮连接在第二弯曲电机的输出轴上，第二线转轮与第二弯曲电机的输出轴 连接，第二拉线的一端缠绕在第二线转轮上，另一端则固定在手指套远离前臂 支架的一端上，从而实现实现将手指套向下弯曲。
进一步地，所述第一拉线、第二拉线均采用具有弹性的拉线。
进一步地，所述手指套为可膨胀的囊体，在手指套上设有充气孔，基座上 设有充气泵，充气泵与充气孔连接，以实现对手指套进行充气。
本发明与现有技术相比，设置可转动的手掌支撑组件，以实现腕关节以及 手指的拉伸、屈曲运动，辅助手腕或指关节患者进行功能行恢复的康复训练， 同时达到上肢经络的振动拉伸功能，其对肢体功能恢复，特别是痉挛型，挛缩 型的肢体功能障碍很有帮助，保证了训练的正确性，降低康复训练的难度，提 高康复的治疗效果。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的侧视图。
图3是本发明手掌支撑组件的结构示意图。
图4是本发明第二手掌驱动机构的结构示意图。
图5是本发明手指弯曲机构的结构示意图。
图6是本发明第一手掌驱动机构的结构示意图。
图7是本发明手指套的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1和图2所示，本发明公开了一种智能多功能腕指关节训练装置，包 括基座1、手掌支撑组件2，
手掌支撑组件2可转动地固定在基座1上，以使手掌支撑组件2可转动， 其中：
手掌支撑组件2包括手掌支撑板21、驱动手掌支撑板21多角度转动的手掌 驱动机构，手掌支撑板21通过手掌驱动机构连接固定在基座1上；在手掌支撑 板21上设有柔性的手指套23以及手指屈曲度调节的手指弯曲机构，手指套23 连接在手掌支撑板21上；
在基座1上还设有控制器3，控制器3分别连接控制手掌驱动机构以及手指 弯曲机构。
在本发明中，手指套23靠近前臂支架21的这一端与手掌支撑板21连接， 以保证手指套23可以进行弯曲。
在本发明中，基座1采用框架结构实现。
如图3、图4和图5所示，手掌驱动机构包括外环件221、内环件222、第 一手掌驱动机构223、第二手掌驱动机构224，外环件221通过外环支架2211 可转动地固定在基座1上，第一手掌驱动机构223固定在外环支架2211上，第 一手掌驱动机构223驱动外环件221上下转动，手掌支撑板21固定在内环件 222上，内环件222同轴设置在外环件221的内孔中，在外环件221的内孔壁上 设有一周外环滑槽2212，在内环件222的外壁设有多个连杆2221，连杆2221 围绕内环件222的外壁设置一周，其中一个连杆2221由第二手掌驱动机构224 构成，其余连杆2221伸入外环滑槽2212中，以在第二手掌驱动机构224的驱 动下，使内环件222在外环件221中轴向转动。
如图3、图4和图5所示，外环件221通过外环支架2211固定在基座1， 外环件221的中心与前臂支架21的中心相对。
在本发明中，外环支架2211设有两个，对称设置在基座1的两侧上。
如图1所示，在本发明中，手掌支撑板21的形状可设置为与手掌形状相适 配，包括指部以及掌部，其中指部中作为拇指的部分设有两个，对称设置在掌 部上，即共设置六个指部，从而满足左右手的使用，手指套分别设置在指部上。
如图6所示，第一手掌驱动机构223包括第一手掌驱动电机2231、手掌传 动机构2232，外环件221的相对两端通过转轴固定在外环支架2211上，第一手 掌驱动电机2231固定在外环支架2211上，第一手掌驱动电机2231通过手掌传 动机构2232与外环件221的转轴连接，以通过第一手掌驱动电机2231驱动手 掌传动机构2232带动外环件221上下转动；具体地，手掌传动机构2232可采 用带传动，包括两个转动轮2233，分别设于第一手掌驱动电机2231输出轴上 的转动轮以及设置在外环件221转轴上的转动轮，还包括传动带2234，传动带 2234套在两个转动轮2233上，从而实现腕关节的上下拉伸。
如图4所示，第二手掌驱动机构224包括第二手掌驱动电机2241、行走轮 2242，第二手掌驱动电机2241固定在内环件222的外壁上，行走轮2242设于 外环滑槽2212中，行走轮2242的轮壁与外环滑槽2212的槽壁接触，第二手掌 驱动电机2241的输出轴伸入外环滑槽2212中并与行走轮2242连接，以在第二 手掌驱动电机2241驱动行走轮2242转动后行走轮2242在外环滑槽2212中转 动行走，带动内环件222转动，从而实现腕关节作内外旋转运动，以达到肩肘 关节一同内外旋转运动；具体地，除第二手掌驱动机构224充当的连杆2221外， 还设有三个连杆2221，四个连杆2221呈十字形分布在内环件222的外壁上。
如图5所示，手指弯曲机构包括第一弯曲驱动机构241、第二弯曲驱动机 构242、第一弯曲驱动机构241与第二弯曲驱动机构242分别设于手掌支撑板 21的上方以及下方，第一弯曲驱动机构241通过第一拉线2413与手指套23连 接，以通过第一弯曲驱动机构241拉动第一拉线2413后使手指套23向上弯曲， 第二弯曲驱动机构242通过第二拉线2421与手指套23连接，以通过第二弯曲 驱动机构242拉动第二拉线2421后使手指套23向下弯曲。
如图6所示，在本发明中，第一拉线2413的设置数量与手指套的数量相等， 即设置有六条，第二拉线2421的设置数量为四条，分别连接除作为拇指的两个 手指套23以外的其余四个手指套23上，从图中看，为中间的四个手指套23。
如图6所示，第一弯曲驱动机构241通过设于手掌支撑板21上方的拱形支 架2414悬于手掌支撑板21上方，第一弯曲驱动机构241包括一第一弯曲电机 2411、第一线转轮2412，第一弯曲电机2411固定在拱形支架2414与手掌支撑 板21相对的一端面的中心处，第一弯曲电机411的转轴垂直与手掌支撑板21 的板面，第一线转轮2412连接在第一弯曲电机2411的输出轴上，使第一线转 轮2412水平转动，第一拉线2413缠绕在第一线转轮2412上，第一拉线2413的 一端与手指套23远离前臂支架21的一端连接，以在第一线转轮2412转动时对 第一拉线2413进行收紧或松开，从而实现将手指套23向上弯曲。
如图6所示，为了保证第一拉线2413能够被很好的收紧或松开，第一弯曲 驱动机构241还可设置有线转轮外壳2414，线转轮外壳2214为中空圆筒状结 构，线转轮外壳2414的内腔大于第一线转轮2412的直径，线转轮外壳2414套 在第一线转轮2412外，在线转轮外壳2414上设有与第一拉线2413数量相同的 过线孔2415，过线孔2415沿着线转轮外壳2414的周向设置，线转轮外壳2414 固定在第一弯曲电机2411或拱形支架2414上，当线转轮外壳2414固定在第一 弯曲电机2411或拱形支架2414上后，过线孔2415正好与第一线转轮2412的 线槽相对；每个第一拉线2413的一端穿过过线孔2415后缠绕在第一线转轮 2412上。
如图6所示，第二弯曲驱动机构242则包括第二弯曲电机2422、第二线转 轮2423，第二线转轮2423连接在第二弯曲电机2422的输出轴上，此处第二线 转轮2423的设置数量与第二拉线2421的数量相同，并固定在同一根转轴上， 该转轴与第二弯曲电机2422的输出轴连接，第二拉线2421的一端缠绕在第二 线转轮2423上，另一端则固定在手指套23远离前臂支架21的一端上，从而实 现实现将手指套23向下弯曲。
采用上述第一弯曲驱动机构和第二弯曲驱动机构实现了对***手指套23中 的手指进行弯曲运动的效果。
如图6所示，在本发明中，第一线转轮2412与第二线转轮2423的轴线相 互垂直。
如图6所示，在手指套23上还设有手指拉伸驱动机构25，以拉动手指套 23沿手指套23的轴向移动，控制器3连接控制手指拉伸驱动机构25，手指拉 伸驱动机构25包括转动支架251、拉动支架252以及拉动电机253，转动支架 251与第一拉线2413的数量相同并可转动地设置在手掌支撑板21远离前臂支撑 组件2的一端上，转动支架251与设有第一拉线2413的手指套23一一相对设 置，转动支架251与第二拉线2421接触，并将第二拉线2421拉紧，拉动支架 252可转动地设置在手掌支撑板21上，拉动电机253设于手掌支撑板21上并与拉动支架252连接，第二弯曲驱动机构242设于该拉动支架252上，以通过拉 动机构252带动第二弯曲驱动机构242转动时，对第二拉线2421进行拉动，实 现对手指进行拉伸运动，当然在手指拉伸驱动机构25持续工作时，拉动支架252前后转动，使拉动支架252摆动，达到上肢经络的振动拉伸功能，其对肢 体功能恢复，特别是痉挛型，挛缩型的肢体功能障碍很有帮助；在转动支架 251上设有转轮2511，第二拉线2421抵在转轮2511上。
如图6所示，拉动支架252由对称设置在手掌支撑板21的掌部左右两侧的 L形支架2521构成，拉动电机253设有一个或两个，设置在手掌支撑板21的掌 部左或/和右两侧，L形支架2521包括第一支臂2522、第二支臂2523，第一支 臂2522与拉动电机253的输出轴连接，第二弯曲电机2422固定在其中一个L 形支架2521的第二支臂2523上，第二线转轮2423的转轴一端与第二弯曲电机 2422的输出轴连接，另一端与相对一端的L形支架2521的第二支臂2523可转 动地连接。
如图6所示，为了保证拉动支架252的同步转动效果，拉动电机253设置 由两个；而第二弯曲电机2422也可设置有两个，这样两个第二弯曲电机2422 分别固定在两个L形支架2521的第二支臂2523上，而第二线转轮2423的转轴 均与第二弯曲电机2422的输出轴连接。
如图6所示，在手掌支撑板21的指部的端部上表面上设有第一凹槽231， 转动支架251可转动地固定在第一凹槽231的两侧槽壁上，当然，在指部端部 下表面上设有第二凹槽232，以使第二拉线2421能够穿过第二凹槽232后缠绕 在第二线转轮2423上。
为了防止拉动第一拉线2413和第二拉线2421时容易断裂的问题，第一拉 线2413、第二拉线2421均采用具有弹性的拉线。
如图1所示，手指套23为可膨胀的囊体，在手指套23上设有充气孔，基 座1上设有充气泵26，充气泵26与充气孔连接，以实现对手指套23进行充气， 从而在使用者的手指***手指套23后，通过充气泵26对手指套23进行充气， 实现手指套23牢固地嵌合手指，使手指不会从手指套23中脱出。
如图7所示，手指套23由三节可膨胀的囊体组成，三节囊体相互连通，三 节囊体膨胀后的尺寸可不相同，从而更贴合手指的远节、中节以及近节的直径， 充气孔设置在与近节位置相对的这个囊体上，从而在充气时，位于近节的这个 囊体能够先膨胀，然后到位于中节的这个囊体膨胀，最后到位于远节的这个囊 体膨胀。
在本发明中，控制器3分别与第一手掌驱动电机2231、第二手掌驱动电机 2241、第一弯曲电机2411、第二弯曲电机2422、拉动电机253以及充气泵26 电连接，以实现根据启动时间、先后顺序、持续时间、模式等对第一手掌驱动 电机2231、第二手掌驱动电机2241、第一弯曲电机2411、第二弯曲电机2422、 拉动电机253以及充气泵26控制。
控制器3可具有触摸屏，以便于操作，触摸屏下额外设有启动按键，分别 是腕关节背伸掌屈功能、上肢内外旋转功能、手指屈伸功能、上肢经络疏通功 能，结合一体训练等功能设备的启动按钮，同时根据运动模式，设有被动训练 按钮(依靠机器训练模式)，助力运动按钮(人机结合共同训练模式)，主动 运动按钮(人体自主训练模式)，以及充气键。
使用时，手指***手指套23中，在控制器3上设置相应的模式，进行康复 训练。
本发明节省人力物力，智能训练手腕以及指关节的康复训练，既可保证康 复训练的正确性、同一性，避免康复训练错误复健的同时，又可保证康复训练 的准确率和严谨性，同时在患者有部分自主能力时，可人机结合，在机器动能 装置的辅助下，使手腕以及指关节与机器一起进行肢体功能康复训练；在手腕 以及指关节己具备自主运动能力时，关闭控制器，手腕以及指关节借助机器装 置自主进行功能康复训练，以及多模式多功能结合一体的训练方法，促进功能 的康复；本发明还能够达到上肢经络的振动拉伸，其对肢体功能恢复，特别是 痉挛型，挛缩型的肢体功能障碍很有帮助。

Claims (10)

1.一种智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：包括基座(1)、设于基座(1)上的手掌支撑组件(2)，手掌支撑组件(2)包括手掌支撑板(21)、驱动手掌支撑板(21)多角度转动的手掌驱动机构，手掌支撑板(21)通过手掌驱动机构连接固定在基座(1)上；在手掌支撑板(21)上设有柔性的手指套(23)以及手指屈曲度调节的手指弯曲机构；在基座(1)上还设有控制器(3)，控制器(3)分别连接控制手掌驱动机构以及手指弯曲机构。
2.根据权利要求1所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述手掌驱动机构包括外环件(221)、内环件(222)、第一手掌驱动机构(223)、第二手掌驱动机构(242)，外环件(221)通过外环支架(2211)可转动地固定在基座(1)上，第一手掌驱动机构(223)固定在外环支架(2211)上，第一手掌驱动机构(223)驱动外环件(221)上下转动，手掌支撑板(21)固定在内环件(222)上，内环件(222)同轴设置在外环件(221)的内孔中，在外环件(221)的内孔壁上设有一周外环滑槽(2212)，在内环件(222)的外壁设有多个连杆(2221)，连杆(2221)围绕内环件(222)的外壁设置一周，其中一个连杆(2221)由第二手掌驱动机构(242)构成，其余连杆(2221)伸入外环滑槽(2212)中，以在第二手掌驱动机构(242)的驱动下，使内环件(221)在外环件(221)中轴向转动。
3.根据权利要求2所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述第二手掌驱动机构(242)包括第二手掌驱动电机(2241)、行走轮(2242)，第二手掌驱动电机(2241)固定在内环件(222)的外壁上，行走轮(2242)设于外环滑槽(2212)中，行走轮(2242)的轮壁与外环滑槽(2212)的槽壁接触，第二手掌驱动电机(2241)的输出轴伸入外环滑槽(2212)中并与行走轮(2242)连接，以在第二手掌驱动电机(2241)驱动行走轮(2242)转动后行走轮(2242)在外环滑槽(2212)中转动行走，带动内环件(222)转动。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述手指弯曲机构包括第一弯曲驱动机构(241)、第二弯曲驱动机构(242)，第一弯曲驱动机构(241)与第二弯曲驱动机构(242)分别设于手掌支撑板(21)的上方以及下方，第一弯曲驱动机构(241)通过第一拉线(2413)与手指套(23)连接，以通过第一弯曲驱动机构(241)拉动第一拉线(2413)后使手指套(23)向上弯曲，第二弯曲驱动机构(242)通过第二拉线(2421)与手指套(23)连接，以通过第二弯曲驱动机构(242)拉动第二拉线(2421)后使手指套(23)向下弯曲。
5.根据权利要求4所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述手指套(23)上还设有手指拉伸驱动机构(25)，以拉动手指套(23)沿手指套(23)的轴向移动，手指拉伸驱动机构(25)包括转动支架(251)、拉动支架(252)以及拉动电机(253)，转动支架(251)可转动地设置在手掌支撑板(21)远离前臂支撑组件(2)的一端上，转动支架(251)与第二拉线(2421)接触，拉动支架(252)可转动地设置在手掌支撑板(21)上，拉动电机(253)设于手掌支撑板(21)上并与拉动支架(252)连接，第二弯曲驱动机构(242)设于该拉动支架(252)上，以通过拉动机构(252)带动第二弯曲驱动机构(242)转动时，对第二拉线(2421)进行拉动。
6.根据权利要求4所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述第一弯曲驱动机构(241)通过设于手掌支撑板(21)上方的拱形支架(2414)悬于手掌支撑板(21)上方，第一弯曲驱动机构(241)包括第一弯曲电机(2411)、第一线转轮(2412)，第一弯曲电机(2411)固定在拱形支架(2414)与手掌支撑板(21)相对的一端面的中心处，第一弯曲电机(411)的转轴垂直与手掌支撑板(21)的板面，第一线转轮(2412)连接在第一弯曲电机(2411)的输出轴上，使第一线转轮(2412)水平转动，第一拉线(2413)缠绕在第一线转轮(2412)上，第一拉线(2413)的一端与手指套(23)远离前臂支架(21)的一端连接，以在第一线转轮(2412)转动时对第一拉线(2413)进行收紧或松开，从而实现将手指套(23)向上弯曲。
7.根据权利要求6所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述第一弯曲驱动机构(241)还设置有线转轮外壳(2414)，线转轮外壳(2214)为中空圆筒状结构，线转轮外壳(2414)的内腔大于第一线转轮(2412)的直径，线转轮外壳(2414)套在第一线转轮(2412)外，在线转轮外壳(2414)上设有与第一拉线(2413)数量相同的过线孔(2415)，过线孔(2415)沿着线转轮外壳(2414)的周向设置，线转轮外壳(2414)固定在第一弯曲电机(2411)或拱形支架(2414)上。
8.根据权利要求4所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述第二弯曲驱动机构(242)包括第二弯曲电机(2422)、第二线转轮(2423)，第二线转轮(2423)连接在第二弯曲电机(2422)的输出轴上，第二线转轮(2423)与第二弯曲电机(2422)的输出轴连接，第二拉线(2421)的一端缠绕在第二线转轮(2423)上，另一端则固定在手指套(23)远离前臂支架(21)的一端上，从而实现实现将手指套(23)向下弯曲。
9.根据权利要求4所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述第一拉线(2413)、第二拉线(2421)均采用具有弹性的拉线。
10.根据权利要求1-3任意一项所述的智能多功能腕指关节训练装置，其特征在于：所述手指套(23)为可膨胀的囊体，在手指套(23)上设有充气孔，基座(1)上设有充气泵(26)，充气泵(26)与充气孔连接，以实现对手指套(23)进行充气。
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