CN114143469B - 镜头控制方法、***、电子装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种镜头控制方法、***、电子装置和存储介质，其中，该镜头控制方法包括：获取视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置；基于视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定变焦镜片的实际运动速度和聚焦镜片的实际运动速度；根据变焦镜片的实际运动速度确定第一驱动器的驱动值，以及根据聚焦镜片的实际运动速度确定第二驱动器的驱动值；在接收到场同步信号的情况下，基于第一驱动器驱动所述变焦镜片运动到相应的期望位置，以及基于第二驱动器驱动聚焦镜片运动到相应的期望位置。本申请解决了镜头变焦过程中视频图像不稳定的问题，提升了视频图像的稳定性。

Description

镜头控制方法、***、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及镜头控制方法、***、电子装置和存储介质。

背景技术

光学变焦就是通过移动镜头内部镜片来改变焦点的位置，改变镜头焦距的长短，并改变镜头的视角大小，从而实现影像的放大与缩小。然而，镜头变焦的过程中视频图像往往存在清晰度和稳定性的问题，导致用户体验效果差。

为了解决上述问题，相关技术通过控制变焦镜片和聚焦镜片按照变焦跟踪曲线做变焦动作，保证了变焦过程中图像的清晰度，然而图像的稳定性依旧无法保证。

针对相关技术中镜头变焦过程中视频图像不稳定的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种镜头控制方法、***、电子装置和存储介质，以解决相关技术中的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种镜头控制方法，包括：

获取视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置；

基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度；

根据所述变焦镜片的实际运动速度确定第一驱动器的驱动值，以及根据所述聚焦镜片的实际运动速度确定第二驱动器的驱动值；

在接收到场同步信号的情况下，基于所述第一驱动器驱动所述变焦镜片运动到相应的期望位置，以及基于所述第二驱动器驱动所述聚焦镜片运动到相应的期望位置。

在其中的一些实施例中，基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度包括：

基于所述视频帧率确定每相邻两幅视频帧之间的镜头运动时间，其中，所述镜头运动时间不超过每相邻两幅视频帧之间的帧间时长；

基于所述镜头运动时间、所述变焦镜片的当前位置和期望位置、所述聚焦镜片的当前位置和期望位置，确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度。

在其中的一些实施例中，基于所述镜头运动时间、所述变焦镜片的当前位置和期望位置、所述聚焦镜片的当前位置和期望位置，确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度包括：

根据所述变焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的运动距离，根据所述变焦镜片的运动距离和所述镜头运动时间确定所述变焦镜片的实际运动速度；以及，

根据所述聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述聚焦镜片的运动距离，根据所述聚焦镜片的运动距离和所述镜头运动时间确定所述聚焦镜片的实际运动速度。

在其中的一些实施例中，基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度包括：

根据所述变焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的运动距离，以及，根据所述聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述聚焦镜片的运动距离；

将所述变焦镜片的运动距离和所述聚焦镜片的运动距离进行比较；

在所述变焦镜片的运动距离大于所述聚焦镜片的运动距离时，根据所述变焦镜片的运动距离和最大运动速度确定第一镜头运动时间，根据所述第一镜头运动时间和所述变焦镜片的运动距离，确定所述变焦镜片的实际运动速度，根据所述第一镜头运动时间、所述聚焦镜片的运动距离，确定所述聚焦镜片的实际运动速度；以及，

在所述变焦镜片的运动距离不大于所述聚焦镜片的运动距离时，根据所述聚焦镜片的运动距离和最大运动速度确定第二镜头运动时间，根据所述第二镜头运动时间和所述变焦镜片的运动距离，确定所述变焦镜片的实际运动速度，根据所述第二镜头运动时间、所述聚焦镜片的运动距离，确定所述聚焦镜片的实际运动速度。

在其中的一些实施例中，基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度包括：

在所述变焦镜片的当前位置和期望位置相同的情况下，获取聚焦评价值；

根据所述聚焦评价值和所述聚焦镜片的当前位置确定所述聚焦镜片的期望位置；

基于所述视频帧率确定每相邻两幅视频帧之间的镜头运动时间，其中，所述镜头运动时间不超过每相邻两幅视频帧之间的帧间时长；

根据所述镜头运动时间、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述聚焦镜片的实际运动速度。

在其中的一些实施例中，在接收到场同步信号的情况下，所述方法还包括：

基于第三驱动器驱动光圈，将所述光圈的参数调节到相应的期望值。

在其中的一些实施例中，在接收到场同步信号的情况下，基于第三驱动器驱动光圈之前，所述方法还包括：

获取所述光圈的当前参数和期望值；

基于镜头运动时间、光圈的当前参数和期望值确定光圈的调节速度；

根据所述光圈的调节速度确定所述第三驱动器的驱动值。

在其中的一些实施例中，在接收到场同步信号的情况下，所述方法还包括：

基于第四驱动器驱动滤光片，将所述滤光片的参数调节到相应的期望值。

在其中的一些实施例中，在接收到场同步信号的情况下，基于第四驱动器驱动滤光片之前，所述方法还包括：

获取滤光片的当前参数和期望值；

基于镜头运动时间、滤光片的当前参数和期望值确定滤光片的调节速度；

根据所述滤光片的调节速度确定所述第四驱动器的驱动值。

第二个方面，在本实施例中提供了一种镜头控制***，包括：控制模块、第一驱动器、第二驱动器、变焦镜片和聚焦镜片，所述控制模块与所述第一驱动器、所述第二驱动器连接，所述第一驱动器用于驱动所述变焦镜片，所述第二驱动器用于驱动所述聚焦镜片，所述控制模块用于执行上述第一个方面所述的镜头控制方法。

在其中的一些实施例中，还包括：第三驱动器和光圈，所述第三驱动器用于驱动所述光圈。

在其中的一些实施例中，还包括：第四驱动器和滤光片，所述第四驱动器用于驱动所述滤光片。

第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的镜头控制方法。

第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的镜头控制方法。

与相关技术相比，在本实施例中提供的镜头控制方法，通过获取视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置；基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度；根据所述变焦镜片的实际运动速度确定第一驱动器的驱动值，以及根据所述聚焦镜片的实际运动速度确定第二驱动器的驱动值；在接收到场同步信号的情况下，基于所述第一驱动器驱动所述变焦镜片运动到相应的期望位置，以及基于所述第二驱动器驱动所述聚焦镜片运动到相应的期望位置，解决了镜头变焦过程中视频图像不稳定的问题，提升了视频图像的稳定性。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一实施例的镜头控制方法的终端的硬件结构框图；

图2是本申请一实施例的镜头控制方法的流程图；

图3是本申请一实施例的变焦跟踪曲线示意图；

图4是本申请一实施例的镜头运动时间轴；

图5为本申请一实施例的聚焦评价值与聚焦位置的关系示意图。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块（单元）的过程、方法和***、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块（单元），而可包括未列出的步骤或模块（单元），或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块（单元）。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图1是本实施例的镜头控制方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个（图1中仅示出一个）处理器102和用于存储数据的存储器104，其中，处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示出的不同配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如在本实施例中的镜头控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器（NetworkInterface Controller，简称为NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频（Radio Frequency，简称为RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种镜头控制方法，图2是本实施例的镜头控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S201，获取视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置。

其中，视频帧率即每秒显示的帧数。目前视频的帧率一般都是25帧/秒、30帧/秒、50帧/秒、60帧/秒。变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置可以由用户预先指定，也可以根据变倍跟踪方法得到的变焦跟踪曲线来确定，变倍跟踪方法可以是现有的任意一种变倍跟踪方法，在此不再赘述。如图3所示为镜头在某一物距下的变焦跟踪曲线示意图，图中的横轴代表变焦镜片的位置，纵轴代表聚焦镜片的位置，曲线斜率在-45度到45度的范围内，表示变焦镜片的运动距离不小于聚焦镜片的运动距离，如图中位置1到位置2的曲线轨迹，曲线斜率在小于-45度或大于45度的范围内表示变焦镜片的运动距离不大于聚焦镜片的运动距离，如图中位置2到位置3的曲线轨迹。

步骤S202，基于视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定变焦镜片的实际运动速度和聚焦镜片的实际运动速度。

其中，变焦镜片的实际运动速度由视频帧率和变焦镜片的当前位置和期望位置来确定，聚焦镜片的实际运动速度由视频帧率和聚焦镜片的当前位置和期望位置来确定。

具体地，变焦镜片和聚焦镜片的实际运动速度的计算公式为：期望位置-当前位置=实际运动速度*镜头运动时间，镜头运动时间不超过相邻两幅视频帧之间的时间，相邻两幅视频帧之间的时间由视频帧率获得，比如，帧率为25帧/秒，则相邻两幅视频帧之间的时间为1/25秒。如图4所示为镜头运动的时间轴，图中的电机运行时间即为本实施例中的镜头运动时间，图中仅示出了镜头运动时间等于相邻两幅视频帧之间的时间时的时间轴，在本实施例中，镜头运动时间也可小于相邻两幅视频帧之间的时间。

通过此步骤保证了变焦镜片和聚焦镜片运动到期望位置所需要的时间在相邻两幅视频帧的时间间隔之内。

步骤S203，根据变焦镜片的实际运动速度确定第一驱动器的驱动值，以及根据聚焦镜片的实际运动速度确定第二驱动器的驱动值。

步骤S204，在接收到场同步信号的情况下，基于第一驱动器驱动变焦镜片运动到相应的期望位置，以及基于第二驱动器驱动聚焦镜片运动到相应的期望位置。

其中，同步信号并非在获取图像数据结束时刻发送，由于软件的方式可能会收到操作***调度等因素的原因，实时性较差。本申请使用场同步脉冲的硬件信号机制来发送视频场同步脉冲信号。

在上述步骤S201至步骤S204中，通过在接收到场同步信号时同时驱动变焦镜片和聚焦镜片以计算出的实际运动速度运动到期望位置，能够保证在下一视频帧到来时镜头是静止的，从而保证了视频图像的稳定性。

在其中的一些实施例中，基于视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定变焦镜片的实际运动速度和聚焦镜片的实际运动速度包括：

根据变焦镜片的当前位置和期望位置确定变焦镜片的运动距离，以及，根据聚焦镜片的当前位置和期望位置确定聚焦镜片的运动距离；

将变焦镜片的运动距离和聚焦镜片的运动距离进行比较；

在变焦镜片的运动距离大于聚焦镜片的运动距离时，根据变焦镜片的运动距离和最大运动速度确定第一镜头运动时间，根据第一镜头运动时间和变焦镜片的运动距离，确定变焦镜片的实际运动速度，根据第一镜头运动时间、聚焦镜片的运动距离，确定聚焦镜片的实际运动速度；以及，

在变焦镜片的运动距离不大于聚焦镜片的运动距离时，根据聚焦镜片的运动距离和最大运动速度确定第二镜头运动时间，根据第二镜头运动时间和变焦镜片的运动距离，确定变焦镜片的实际运动速度，根据第二镜头运动时间、聚焦镜片的运动距离，确定聚焦镜片的实际运动速度。

其中，变焦镜片和聚焦镜片的最大运动速度分别取决于第一驱动器和第二驱动器的驱动力。在变焦镜片的运动距离大于聚焦镜片的运动距离时，变焦镜片的最大运动速度即是实际运动速度，第一镜头运动时间即为变焦镜片运动到期望位置所需的时间，聚焦镜片的运动速度则由第一镜头运动时间和聚焦镜片的运动距离来计算获得。在变焦镜片的运动距离不大于聚焦镜片的运动距离时，聚焦镜片的最大运动速度即是实际运动速度，第二镜头运动时间即为聚焦镜片运动到期望位置所需的时间，变焦镜片的运动速度则由第二镜头运动时间和变焦镜片的运动距离来计算获得。第一镜头运动时间、第二镜头运动时间和实际运动速度同样利用如下公式来计算得到：期望位置-当前位置=实际运动速度*镜头运动时间。

通过本实施例的方法能够确保在下一视频帧到来时镜头是静止的，从而保证了视频图像的稳定性。

在其中的一些实施例中，基于视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定变焦镜片的实际运动速度和聚焦镜片的实际运动速度包括：

在变焦镜片的当前位置和期望位置相同的情况下，获取聚焦评价值；

根据聚焦评价值和聚焦镜片的当前位置确定聚焦镜片的期望位置；

基于视频帧率确定每相邻两幅视频帧之间的镜头运动时间，其中，镜头运动时间不超过每相邻两幅视频帧之间的帧间时长；

根据镜头运动时间、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定聚焦镜片的实际运动速度。

通过本实施例的方法能够确保在下一视频帧到来时镜头是静止的，从而保证了视频图像的稳定性。

如图5为本实施例的聚焦评价值与聚焦位置的关系示意图，横轴代表聚焦镜片的位置，纵轴代表聚焦评价值。聚焦过程即不断动态调整聚焦镜片的期望位置，逐渐逼近聚焦评价值的最大值的位置。每一帧都根据聚焦评价值计算聚焦镜片的期望位置，从而使得效率最大化。

在其中的一些实施例中，在接收到场同步信号的情况下，方法还包括：

获取光圈的当前参数和期望值；

基于镜头运动时间、光圈的当前参数和期望值确定光圈的调节速度；

根据光圈的调节速度确定第三驱动器的驱动值；

基于第三驱动器驱动光圈，将光圈的参数调节到相应的期望值。

其中，镜头运动时间由上述任一实施例中获得镜头运动时间的方法来确定。在实际的应用中，如果第三驱动器无法达到期望的驱动值，则以第三驱动器的最大驱动力来驱动光圈。

在其中的一些实施例中，在接收到场同步信号的情况下，方法还包括：

获取滤光片的当前参数和期望值；

基于镜头运动时间、滤光片的当前参数和期望值确定滤光片的调节速度；

根据滤光片的调节速度确定第四驱动器的驱动值；

基于第四驱动器驱动滤光片，将滤光片的参数调节到相应的期望值。

其中，滤光片可以是IR-CUT等任一可以用作滤镜的物理部件，镜头运动时间由上述任一实施例中获得镜头运动时间的方法来确定。在实际的应用中，如果第四驱动器无法达到期望的驱动值，则以第四驱动器的最大驱动力来驱动滤光片。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中还提供了一种镜头控制***，包括：控制模块、第一驱动器、第二驱动器、变焦镜片和聚焦镜片，控制模块与第一驱动器、第二驱动器连接，第一驱动器用于驱动变焦镜片，第二驱动器用于驱动聚焦镜片，控制模块用于执行上述任一项实施例中的镜头控制方法。

在本申请中的第一驱动器和第二驱动器应该为能够达到本申请实施例中的驱动需求的驱动器。

在其中的一些实施例中，镜头控制***还包括：第三驱动器和光圈，第三驱动器用于驱动光圈。

在其中的一些实施例中，镜头控制***还包括：第四驱动器和滤光片，第四驱动器用于驱动滤光片。

该***用于实现上述实施例方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

此外，结合上述实施例中提供的镜头控制方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种镜头控制方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种镜头控制方法，其特征在于，包括：

获取视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置；

基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度；

根据所述变焦镜片的实际运动速度确定第一驱动器的驱动值，以及根据所述聚焦镜片的实际运动速度确定第二驱动器的驱动值；

在接收到场同步信号的情况下，基于所述第一驱动器驱动所述变焦镜片运动到相应的期望位置，以及基于所述第二驱动器驱动所述聚焦镜片运动到相应的期望位置，其中，所述场同步信号为根据硬件信号机制发送的视频场同步脉冲信号；

其中，基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度包括：基于所述视频帧率确定每相邻两幅视频帧之间的镜头运动时间，其中，所述镜头运动时间不超过每相邻两幅视频帧之间的帧间时长；基于所述镜头运动时间、所述变焦镜片的当前位置和期望位置、所述聚焦镜片的当前位置和期望位置，确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度。

2.根据权利要求1所述的镜头控制方法，其特征在于，基于所述镜头运动时间、所述变焦镜片的当前位置和期望位置、所述聚焦镜片的当前位置和期望位置，确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度包括：

根据所述变焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的运动距离，根据所述变焦镜片的运动距离和所述镜头运动时间确定所述变焦镜片的实际运动速度；以及，

根据所述聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述聚焦镜片的运动距离，根据所述聚焦镜片的运动距离和所述镜头运动时间确定所述聚焦镜片的实际运动速度。

3.根据权利要求1所述的镜头控制方法，其特征在于，基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度包括：

根据所述变焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的运动距离，以及，根据所述聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述聚焦镜片的运动距离；

将所述变焦镜片的运动距离和所述聚焦镜片的运动距离进行比较；

在所述变焦镜片的运动距离大于所述聚焦镜片的运动距离时，根据所述变焦镜片的运动距离和最大运动速度确定第一镜头运动时间，根据所述第一镜头运动时间和所述变焦镜片的运动距离，确定所述变焦镜片的实际运动速度，根据所述第一镜头运动时间、所述聚焦镜片的运动距离，确定所述聚焦镜片的实际运动速度；以及，

在所述变焦镜片的运动距离不大于所述聚焦镜片的运动距离时，根据所述聚焦镜片的运动距离和最大运动速度确定第二镜头运动时间，根据所述第二镜头运动时间和所述变焦镜片的运动距离，确定所述变焦镜片的实际运动速度，根据所述第二镜头运动时间、所述聚焦镜片的运动距离，确定所述聚焦镜片的实际运动速度。

4.根据权利要求1所述的镜头控制方法，其特征在于，基于所述视频帧率、变焦镜片的当前位置和期望位置、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述变焦镜片的实际运动速度和所述聚焦镜片的实际运动速度包括：

在所述变焦镜片的当前位置和期望位置相同的情况下，获取聚焦评价值；

根据所述聚焦评价值和所述聚焦镜片的当前位置确定所述聚焦镜片的期望位置；

基于所述视频帧率确定每相邻两幅视频帧之间的镜头运动时间，其中，所述镜头运动时间不超过每相邻两幅视频帧之间的帧间时长；

根据所述镜头运动时间、聚焦镜片的当前位置和期望位置确定所述聚焦镜片的实际运动速度。

5.根据权利要求1所述的镜头控制方法，其特征在于，在接收到场同步信号的情况下，所述方法还包括：

基于第三驱动器驱动光圈，将所述光圈的参数调节到相应的期望值。

6.根据权利要求5所述的镜头控制方法，其特征在于，在接收到场同步信号的情况下，基于第三驱动器驱动光圈之前，所述方法还包括：

获取所述光圈的当前参数和期望值；

基于所述镜头运动时间、光圈的当前参数和期望值确定光圈的调节速度；

根据所述光圈的调节速度确定所述第三驱动器的驱动值。

7.根据权利要求1所述的镜头控制方法，其特征在于，在接收到场同步信号的情况下，所述方法还包括：

基于第四驱动器驱动滤光片，将所述滤光片的参数调节到相应的期望值。

8.根据权利要求7所述的镜头控制方法，其特征在于，在接收到场同步信号的情况下，基于第四驱动器驱动滤光片之前，所述方法还包括：

获取滤光片的当前参数和期望值；

基于所述镜头运动时间、滤光片的当前参数和期望值确定滤光片的调节速度；

根据所述滤光片的调节速度确定所述第四驱动器的驱动值。

9.一种镜头控制***，其特征在于，包括：控制模块、第一驱动器、第二驱动器、变焦镜片和聚焦镜片，所述控制模块与所述第一驱动器、所述第二驱动器连接，所述第一驱动器用于驱动所述变焦镜片，所述第二驱动器用于驱动所述聚焦镜片，所述控制模块用于执行权利要求1至8中任一项所述的镜头控制方法。

10.根据权利要求9所述的镜头控制***，其特征在于，还包括：第三驱动器和光圈，所述第三驱动器用于驱动所述光圈。

11.根据权利要求9所述的镜头控制***，其特征在于，还包括：第四驱动器和滤光片，所述第四驱动器用于驱动所述滤光片。

12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至8中任一项所述的镜头控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的镜头控制方法的步骤。

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