CN114132133B - 一种卡车悬架多点式高度采集方法及*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种卡车悬架多点式高度采集方法及***，涉及汽车悬架技术领域，该多点式高度采集方法包括：预先设定三个高度传感器的使能顺序；三个上述高度传感器均设置于卡车悬架；通过电子控制单元ECU按照上述使能顺序使能上述高度传感器采集上述卡车悬架的高度，当一个高度传感器处于使能状态时，另外两个高度传感器处于非使能状态。本申请的卡车悬架多点式高度采集方法及***，不仅可实时精准地采集卡车悬架的高度，还可节约采集成本，方便维护，并提升卡车行驶的平衡性和稳定性。

Description

一种卡车悬架多点式高度采集方法及***

技术领域

本申请涉及汽车悬架技术领域，具体涉及一种卡车悬架多点式高度采集方法及***。

背景技术

目前，在电控悬架控制***中，利用高度传感器采集底盘高度的实时性和精准性，是整个电控悬架控制***中至关重要的因素。现有的高度传感器主要分为两种，即光电式高度传感器和电感式高度传感器。光电式高度传感器电路简单，但精度不高。

相关技术中，卡车悬架控制***中采用的是电感式高度传感器，采用多个电感式高度传感器采集底盘上不同位置的高度，以提升卡车高度采集准确性。但是，单点式高度传感器采集电路，采用器件较多，电路设计过于复杂，滤波效果不明显纹波过大，不仅成本高，且当任一器件损坏时，均容易导致采集失败。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本申请的目的在于提供一种卡车悬架多点式高度采集方法及***以解决相关技术中高度采集成本高且易采集失败的问题。

本申请第一方面提供一种卡车悬架多点式高度采集方法，其包括步骤：

预先设定三个高度传感器的使能顺序；三个上述高度传感器均设置于卡车悬架；

通过电子控制单元ECU按照上述使能顺序使能上述高度传感器采集上述卡车悬架的高度，当一个高度传感器处于使能状态时，另外两个高度传感器处于非使能状态。

一些实施例中，上述设定三个高度传感器的使能顺序之后，还包括：

ECU根据采集要求，制定需要设置的全部任务，并对全部任务配置不同的优先级；

上述全部任务包括采集启动任务、捕获中断任务和采集任务，上述捕获中断任务的优先级高于上述采集启动任务，上述采集启动任务的优先级高于上述采集任务。

一些实施例中，使能一个高度传感器采集上述卡车悬架的高度，具体包括：

上述ECU通过上述采集启动任务产生高电平信号，对上述高度传感器内的电感进行充电，并记录充电时间点；

当上述电感充电截止时，触发上述捕获中断任务，上述ECU通过上述捕获中断任务获取截止时间点；

上述ECU通过上述采集任务获取上述充电时间点至上述截止时间点的充电时间，并产生低电平信号控制上述高度传感器处于非使能状态，然后控制上述电感放电；

根据上述充电时间得到上述卡车悬架的高度。

一些实施例中，当未触发上述捕获中断任务且上述采集任务启动时，还包括：

通过上述采集任务获取当前时间点，并进行超时判断；

若判断超时，则记录故障，控制上述高度传感器处于非使能状态，并控制上述电感放电，否则，结束当前采集任务。

一些实施例中，当任一高度传感器出现故障时，将该高度传感器在上述使能顺序中删除。

本申请第二方面提供一种卡车悬架多点式高度采集***，其包括：

采集设备，其包括三个高度传感器，三个上述高度传感器均设置于卡车悬架，用于采集上述卡车悬架的三个采集点的高度；每个上述高度传感器均具有使能状态和非使能状态；

ECU，其用于当接收到高度采集指令时，按照设定的使能顺序使能一个高度传感器进行高度采集，并控制另外两个高度传感器处于非使能状态。

一些实施例中，上述ECU包括：

电感充放电电路，其设有三个，三个上述电感充放电电路分别连接一个高度传感器；

采集比较电路，其设有一个，上述采集比较电路设有输出端，并通过上述输出端分别连接三个上述电感充放电电路；

MCU，其包括三个输出引脚和一个输入引脚，上述输入引脚连接上述采集比较电路，三个输出引脚分别连接一个电感充放电电路。

一些实施例中，上述电感充放电电路包括MOS管Q1、以及与上述输出端连接的输入端；

上述MCU的一个输出引脚通过电阻R1与上述Q1的栅极连接，上述输入端通过串联的电阻R2和R3连接上述Q1的源极，上述Q1的漏极接地；

上述输入端还连接MOS管Q2的源极，上述R2与R3之间连接上述Q2的栅极，上述Q2的漏极经过二极管D1连接一个高度传感器内的电感L1，且上述Q2的漏极连接上述D1的正极，上述D1的负极连接二极管D2的负极，上述D2的正极分别通过电容C3和二极管D3接地，且上述D2的正极连接上述D3的正极。

一些实施例中，上述采集比较电路还包括高速比较器，上述高速比较器包括运算放大器和三极管，上述运算放大器的正电源端连接电源端，上述运算放大器的输出端连接上述三极管的基极，上述运算放大器的接地端和三极管的发射极均接地，上述三极管的集电极连接上述MCU的输入引脚；

上述电源端通过串联的电阻R4和R5连接上述运算放大器的输入端，并通过串联的电阻R7和R8连接上述运算放大器的反向端，上述运算放大器的输入端与反向端之间连接电容C7，上述R4和R5之间通过上述输出端连接上述电感充放电电路；

上述电源端还通过电阻R6连接上述输入引脚，以及通过电容C5接地。

一些实施例中，上述卡车悬架包括前悬架总成和后悬架总成，三个高度传感器分别为前桥高度传感器、右后高度传感器和左后高度传感器，上述前桥高度传感器设置于上述前悬架总成，上述右后高度传感器与左后高度传感器对称设置于上述后悬架总成。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请的卡车悬架多点式高度采集方法及***，由于预先设定三个高度传感器的使能顺序，在接收到高度采集指令时，ECU可按照设定的使能顺序使能一个高度传感器采集卡车悬架的高度，另外两个高度传感器处于非使能状态，进而依次控制三个高度传感器进行高度采集，即使某一高度传感器出现故障，仍不会影响其他高度传感器的采集过程，因此，不仅可实时精准地采集卡车悬架的高度，还可节约采集成本，方便维护，并提升卡车行驶的平衡性和稳定性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的卡车悬架多点式高度采集方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的采集启动任务的流程图；

图3为本申请实施例提供的采集任务的流程图；

图4为本申请实施例提供的捕获中断任务的流程图；

图5为本申请实施例提供的卡车悬架多点式高度采集***的示意图；

图6为本申请实施例提供的前桥高度传感器的电感充放电电路与前桥高度传感器内的电感的连接示意图；

图7为本申请实施例提供的采集比较电路。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本申请作进一步详细说明。

参见图1所示，本申请实施例提供一种卡车悬架多点式高度采集方法，其包括步骤：

S1.预先设定三个高度传感器的使能顺序；三个上述高度传感器均设置于卡车悬架，且每个上述高度传感器均具有使能状态和非使能状态。

S2.通过电子控制单元ECU(Electronic Control Unit)按照上述使能顺序使能高度传感器采集卡车悬架的高度，当一个高度传感器处于使能状态时，另外两个高度传感器处于非使能状态。

本申请实施例的卡车悬架多点式高度采集方法，由于预先设定三个高度传感器的使能顺序，在接收到高度采集指令时，ECU可按照设定的使能顺序使能一个高度传感器采集卡车悬架的高度，另外两个高度传感器处于非使能状态，进而依次控制三个高度传感器进行高度采集，即使某一高度传感器出现故障，仍不会影响其他高度传感器的采集过程，因此，不仅可实时精准地采集卡车悬架的高度，还可节约采集成本，方便维护，并提升卡车行驶的平衡性和稳定性。

优选地，上述步骤S1中设定三个高度传感器的使能顺序之后，还包括：

首先，ECU根据采集要求，制定需要设置的全部任务，然后，对全部任务配置不同的优先级。

上述全部任务包括采集启动任务、捕获中断任务和采集任务，上述捕获中断任务的优先级高于上述采集启动任务，上述采集启动任务的优先级高于上述采集任务。其中，采集启动任务和采集任务均为周期性任务。

本实施例中，上述步骤S2中，使能一个高度传感器采集上述卡车悬架的高度，具体包括：

首先，ECU通过上述采集启动任务产生高电平信号，对与上述高度传感器内的电感进行充电，并记录充电时间点。

其次，当上述电感充电截止时，触发上述捕获中断任务，ECU通过上述捕获中断任务获取截止时间点。

然后，ECU通过上述采集任务获取上述充电时间点至上述截止时间点的充电时间，并产生低电平信号控制上述高度传感器处于非使能状态，然后控制上述电感放电。

最后，ECU根据上述充电时间进行转化，得到卡车悬架的相对高度。

进一步地，当未触发上述捕获中断任务且上述采集任务启动时，还包括：

首先，通过上述采集任务获取当前时间点，并进行超时判断，即判断充电时间点至当前时间点的时间是否超过时间阈值，若是，则判断超时，记录当前使能的高度传感器故障，并控制该高度传感器处于非使能状态，然后控制与该高度传感器连接的电感放电，否则，表示当前电感充电未完成，结束当前采集任务。

优选地，当任一高度传感器出现故障时，将该高度传感器在上述使能顺序中删除。

本实施例中，上述采集启动任务主要进行采集***总开关状态和切换高度传感器的工作。该任务保证了任何时刻最多只有一个高度传感器处于使能状态，且每个高度传感器切换周期为5ms。参见下表1所示，根据高度传感器的使能顺序定义一个全局轮询表，包含三个高度传感器的切换顺序。

表1高度传感器全局轮询表

轮询次序	高度传感器
		0	无高度传感器处于使能状态
1	前桥高度传感器使能
		2	后桥左高度传感器使能
3	后桥右高度传感器使能

参见图2所示，本实施例的采集启动任务，具体包括：

A1.判断是否启动采集，若是转向A2，否则，转向A4；

A2.按照设定的使能顺序，使能对应轮询次序的高度传感器；

A3.将记录时间点的计数器清零，然后即可以当前时间点作为充电时间点；

A4.处理其他任务。

上述判断是否启动采集，具体判断采集***的总开关是否开启，若未开启，则表明电源端关闭，无法对电感充电。可选地，计数器的频率为100MHZ。

根据高度传感器角度变化值与充电时间的关系，本实施例中高度传感器的电感充电时间为50us～1.5ms，因此，设置采集超时的时间阈值为2ms。

本实施例中，上述采集任务主要是读取充电时间即计数器的计数值，然后关闭高度传感器采集，并当高度传感器故障时进行故障记录。进入任务时，需通过查询轮询次序判断当前是否有高度传感器处于使能状态。当轮询次序为0时，表明当前无使能状态的高度传感器，可直接处理其他任务。当轮询次序不为0，则需查询当前是否触发中断，若已触发捕获中断任务，则读取中断函数中存储的计数器数值，即可关闭当前处于使能状态的高度传感器，否则，直接读取当前计数器数值，并进行超时判断。若当前高度传感器采集超时，则记录当前高度传感器故障，并关闭当前高度传感器采集；若未发生超时，则退出采集，并等待下个周期任务函数。可选地，每次采集任务的间隔周期为1ms。

参见图3所示，本实施例的采集任务，具体包括：

B1.判断当前是否有高度传感器处于使能状态，若是，转向B2，否则，转向B8；

B2.判断是否触发捕获中断任务，若是，转向B3，否则，转向B4；

B3.返回计数器的计数值作为充电时间，并转向B6；

B4.判断是否超时，若是，转向B5，否则，转向B8；

B5.记录该高度传感器故障；

B6.关闭该高度传感器采集；

B7.控制该高度传感器的电感放电；

B8.处理其他任务。

本实施例中，上述捕获中断任务主要是进入中断函数查询当前处于使能状态的高度传感器，然后记录当前计数器数值，即充电完成的截止时间点。查询轮询次序的结果可对照表1所示。若查询结果不为0，则表示有高度传感器处于使能状态，记录当前计数器数值，并退出中断函数。

参见图4所示，本实施例的捕获中断任务，具体包括：

C1.判断当前是否有高度传感器处于使能状态，若是，转向C2，否则，转向C3；

C2.记录当前计数器数值；

C3.退出捕获中断任务。

本实施例的软件策略分为三个层次，每一个层次处理的任务分别为采集启动任务、捕获中断任务和采集任务。这三个层次的任务彼此独立又相互依赖，每个高度传感器切换周期为5ms，采集充电时间颗粒度为10ns，即保证了数据的实时性也提高了采集的精准度。

本实施例中，车辆在下线时还可对高度传感器的选配通道进行标定，默认标定选配通道全部开启高度传感器采集。MCU对每一路通道采集的数字信号FRONT_SEN与对应通道的阈值进行对比，偏差满足要求时，此通道高度采集***为正常。

当电子控制单元ECU检测到MCU采集数字信号与对应通道的阈值出现较大偏差时，记录此通道采集错误，并计算故障等级，通过总线将故障代码显示在仪表中。仪表显示高度采集故障，分为三个等级。

若在24h内检测到同一通道3次采集错误，则定义故障等级为三级；若在5min内检测到同一通道5次采集错误，则定义故障等级为二级；若在1min内检测到同一通道20次采集错误，则定义故障等级为一级。

其中，一级故障：严重故障，硬件损坏，影响功能；二级故障：轻微故障，线路接触不良；三级故障：偶发性故障，不影响采集功能和精度。

参见图5所示，本申请实施例还提供一种卡车悬架多点式高度采集***，其包括采集设备和电子控制单元ECU。

采集设备包括三个高度传感器，三个上述高度传感器均设置于卡车悬架，用于采集上述卡车悬架的三个采集点的高度；每个上述高度传感器均具有使能状态和非使能状态。

当接收到高度采集指令时，ECU用于按照设定的使能顺序使能一个高度传感器进行高度采集，并控制另外两个高度传感器处于非使能状态。

本实施例中，上述ECU包括电感充放电电路、采集比较电路和MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)。

电感充放电电路设有三个，三个上述电感充放电电路分别连接一个高度传感器。

采集比较电路设有一个，上述采集比较电路设有输出端L_VOL，并通过上述输出端分别连接三个上述电感充放电电路。

MCU包括三个输出引脚和一个输入引脚，上述输入引脚连接上述采集比较电路，三个输出引脚分别连接一个电感充放电电路，由三个输出引脚分别控制对应的高度传感器进入使能状态，由输入引脚捕获引脚电平变化。

本实施例中，上述输入引脚为L_SEN_IN，三个输出引脚分别为FRONT_ALEX_REAR_SEN_EN、BACK_L_ALEX_REAR_SEN_EN、以及BACK_R_ALEX_REAR_SEN_EN。

参见图6所示，优选地，上述电感充放电电路包括MOS管Q1、以及输入端L_VOL，该输入端L_VOL与上述采集比较电路的输出端L_VOL连接。

上述MCU的一个输出引脚通过电阻R1与上述Q1的栅极连接，上述R1与上述输出引脚之间通过电容C1接地；

上述输入端通过串联的电阻R2和R3连接上述Q1的源极，上述Q1的漏极接地，上述R2与上述Q1的源极之间通过电容C2接地；

上述输入端还连接MOS管Q2的源极，上述R2与R3之间连接上述Q2的栅极，上述Q2的漏极经过二极管D1连接一个高度传感器内的电感L1，且上述Q2的漏极连接上述D1的正极，上述电感L1的另一端连接该高度传感器的信号端，上述L1与信号端之间通过电容C4接地。

上述D1的负极连接二极管D2的负极，上述D2的正极分别通过电容C3和二极管D3接地，且上述D2的正极连接上述D3的正极。

参见图7所示，优选地，上述采集比较电路还包括高速比较器，上述高速比较器包括运算放大器和三极管，上述运算放大器的正电源端(高速比较器引脚8)连接电源端，上述运算放大器的输出端连接上述三极管的基极，上述运算放大器的接地端(高速比较器引脚4)和三极管的发射极(高速比较器引脚1)均接地，上述三极管的集电极(高速比较器引脚7)连接上述MCU的输入引脚。本实施例中，高速比较器为LM211D比较器。

上述电源端通过串联的电阻R4和R5连接上述运算放大器的输入端(高速比较器引脚2)，并通过串联的电阻R7和R8连接上述运算放大器的反向端(高速比较器引脚3)，上述运算放大器的输入端与反向端之间连接电容C7，上述R5与运算放大器的输入端之间通过电容C6接地，上述R8与运算放大器的反向端之间通过电容C8接地，上述R7和R8之间通过电阻R9接地，上述R4和R5之间通过上述输出端连接上述电感充放电电路。

上述电源端还通过电阻R6连接上述输入引脚，以及通过电容C5接地。

可选地，上述卡车悬架包括前悬架总成和后悬架总成，三个高度传感器分别为前桥高度传感器、右后高度传感器和左后高度传感器，上述前桥高度传感器设置于上述前悬架总成，上述右后高度传感器与左后高度传感器对称设置于上述后悬架总成。

参见图6和图7所示，以前桥高度传感器为例进行高度采集，具体包括：

首先，对前桥高度传感器的电感L1进行充电。

当ECU将MCU的输出引脚FRONT_ALEX_REAR_SEN_EN拉高时，前桥高度传感器采集使能，Q1导通，由于R3存在使Q2的2脚和1脚存在电压差，故Q2导通。Q2导通后，电源端V_SEN对前桥高度传感器内部电感L1进行充电，此时电源端V_SEN经过R4对电感L1充电，高速比较器输入引脚2的电压V2从0逐渐增大。高速比较器输入引脚3电压相对稳定，V3＝V_SEN×R9/(R7+R9)。因此，高度传感器电感充电时，高速比较器输入引脚电压V3>V2。由高速比较器特性可知，高速比较器输出引脚7不拉低到0V，又R6电阻值远大于R4的阻值，即高速比较器输出引脚7的电压为V_SEN，此时ECU输入引脚L_SEN_IN为高电平。

由于L1的电感量与前桥高度传感器角度呈比例关系，当L1充满电后，二极管D1形成逆向压差，MOS管Q2截至。电流流经R2、R3和R4，又因R2和R3的阻值远大于R4，此时高速比较器输入引脚2电压V2近似为V_SEN，而V3＝V_SEN×R9/(R7+R9)，轻易得知V2>V3。即高速比较器输出脚7电压拉底到0V，也就是MCU输入引脚L_SEN_IN为低电平，触发中断。输入引脚L_SEN_IN从高电平变成低电平的间隔时间即为前桥高度传感器的电感充电时间，再根据标定量将充电时间转化成底盘测试点的高度值即可。

然后，对前桥高度传感器的电感L1进行放电。

当ECU检测到输入引脚L_SEN_IN为0V后，将对应前桥高度传感器的使能引脚FRONT_ALEX_REAR_SEN_EN拉低，使MOS管Q1和Q2截至，电感L1通过D2向下放电。该放电的过程需要一定时间，当L1放电未完成，并再次进行充电采集时，可能出现采集误差。通过采集任务控制电感放电即可有效规避此风险。

最后，当电感L1放电完成后，即可切换至其他高度传感器进行采集。采集过程均与前桥高度传感器一致。

本实施例中，ECU还连接有电磁阀和用于悬架高度调节的遥控器，ECU通过三个高度传感器采集卡车底盘三点的高度，并通过电磁阀控制四个气囊动作，以控制卡车悬架高度。

本实施例的采集***，适用于上述各采集方法，通过设定的使能顺序可依次使能高度传感器，实时采集卡车底盘高度，不仅适应环境温度变化大、工况复杂、电磁干扰等不利因素，还适用于高低配车型，即使某一个高度传感器发生故障或者高低配车型中未接入某个传感器，也不会影响其他的高度传感器正常工作，节约了开发成本。

本申请不局限于上述实施方式，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种卡车悬架多点式高度采集方法，其特征在于，其包括步骤：

预先设定三个高度传感器的使能顺序；三个所述高度传感器均设置于卡车悬架；

通过电子控制单元ECU按照所述使能顺序使能所述高度传感器采集所述卡车悬架的高度，当一个高度传感器处于使能状态时，另外两个高度传感器处于非使能状态；所述设定三个高度传感器的使能顺序之后，还包括：

ECU根据采集要求，制定需要设置的全部任务，并对全部任务配置不同的优先级；

所述全部任务包括采集启动任务、捕获中断任务和采集任务，所述捕获中断任务的优先级高于所述采集启动任务，所述采集启动任务的优先级高于所述采集任务。

2.如权利要求1所述的卡车悬架多点式高度采集方法，其特征在于，使能一个高度传感器采集所述卡车悬架的高度，具体包括：

所述ECU通过所述采集启动任务产生高电平信号，对所述高度传感器内的电感进行充电，并记录充电时间点；

当所述电感充电截止时，触发所述捕获中断任务，所述ECU通过所述捕获中断任务获取截止时间点；

所述ECU通过所述采集任务获取所述充电时间点至所述截止时间点的充电时间，并产生低电平信号控制所述高度传感器处于非使能状态，然后控制所述电感放电；

根据所述充电时间得到所述卡车悬架的高度。

3.如权利要求2所述的卡车悬架多点式高度采集方法，其特征在于，当未触发所述捕获中断任务且所述采集任务启动时，还包括：

通过所述采集任务获取当前时间点，并进行超时判断；

若判断超时，则记录故障，控制所述高度传感器处于非使能状态，并控制所述电感放电，否则，结束当前采集任务。

4.如权利要求1所述的卡车悬架多点式高度采集方法，其特征在于：当任一高度传感器出现故障时，将该高度传感器在所述使能顺序中删除。

5.一种卡车悬架多点式高度采集***，其特征在于，其包括：

采集设备，其包括三个高度传感器，三个所述高度传感器均设置于卡车悬架，用于采集所述卡车悬架的三个采集点的高度；每个所述高度传感器均具有使能状态和非使能状态；

ECU，其用于当接收到高度采集指令时，按照设定的使能顺序使能一个高度传感器进行高度采集，并控制另外两个高度传感器处于非使能状态；

所述ECU还用于根据采集要求，制定需要设置的全部任务，并对全部任务配置不同的优先级；

所述全部任务包括采集启动任务、捕获中断任务和采集任务，所述捕获中断任务的优先级高于所述采集启动任务，所述采集启动任务的优先级高于所述采集任务。

6.如权利要求5所述的卡车悬架多点式高度采集***，其特征在于，所述ECU包括：

电感充放电电路，其设有三个，三个所述电感充放电电路分别连接一个高度传感器；

采集比较电路，其设有一个，所述采集比较电路设有输出端，并通过所述输出端分别连接三个所述电感充放电电路；

MCU，其包括三个输出引脚和一个输入引脚，所述输入引脚连接所述采集比较电路，三个输出引脚分别连接一个电感充放电电路。

7.如权利要求6所述的卡车悬架多点式高度采集***，其特征在于：所述电感充放电电路包括MOS管Q1、以及与所述输出端连接的输入端；

所述MCU的一个输出引脚通过电阻R1与所述Q1的栅极连接，所述输入端通过串联的电阻R2和R3连接所述Q1的源极，所述Q1的漏极接地；

所述输入端还连接MOS管Q2的源极，所述R2与R3之间连接所述Q2的栅极，所述Q2的漏极经过二极管D1连接一个高度传感器内的电感L1，且所述Q2的漏极连接所述D1的正极，所述D1的负极连接二极管D2的负极，所述D2的正极分别通过电容C3和二极管D3接地，且所述D2的正极连接所述D3的正极。

8.如权利要求6所述的卡车悬架多点式高度采集***，其特征在于：所述采集比较电路还包括高速比较器，所述高速比较器包括运算放大器和三极管，所述运算放大器的正电源端连接电源端，所述运算放大器的输出端连接所述三极管的基极，所述运算放大器的接地端和三极管的发射极均接地，所述三极管的集电极连接所述MCU的输入引脚；

所述电源端通过串联的电阻R4和R5连接所述运算放大器的输入端，并通过串联的电阻R7和R8连接所述运算放大器的反向端，所述运算放大器的输入端与反向端之间连接电容C7，所述R4和R5之间通过所述输出端连接所述电感充放电电路；

所述电源端还通过电阻R6连接所述输入引脚，以及通过电容C5接地。

9.如权利要求5所述的卡车悬架多点式高度采集***，其特征在于：所述卡车悬架包括前悬架总成和后悬架总成，三个高度传感器分别为前桥高度传感器、右后高度传感器和左后高度传感器，所述前桥高度传感器设置于所述前悬架总成，所述右后高度传感器与左后高度传感器对称设置于所述后悬架总成。

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