CN114126954A - 用于自动化地停泊车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于自动化地停泊车辆(10)的方法，具有步骤：确定用户的涉及定义的泊车位置的用户输入并且作为对用户输入的响应，确定关于定义的泊车位置的泊车数据组。按照本发明，泊车数据组具有车辆(10)的自动化车辆导引的关于定义的泊车位置的开始区域的位置；和自动化车辆导引的从开始区域到定义的泊车位置的轨迹信息。在此，轨迹信息具有多个涉及沿着轨迹对车辆(10)进行横向和纵向导引的里程数据和轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据。此外，本发明涉及一种设置用于执行按照本发明的方法的车辆(10)和一种相应的计算机程序。

Description

用于自动化地停泊车辆的方法

本发明涉及一种用于自动化地停泊车辆的方法，尤其是一种用于将车辆自动化地泊入由用户重复驶向的泊车位置的方法。此外，本发明涉及一种设置用于执行按照本发明的方法的车辆以及一种计算机程序。

当今的车辆已经具有大量辅助***，所述辅助***基于计算机地在大量的行驶情况中辅助驾驶员。这些辅助***能够使用传感器以检测大量的测量数据，它们较大程度地提高了人类的理解能力。此外，这些辅助***的速度远远超过人类的反应时间。已知的驾驶员辅助***例如是车道保持辅助***、在识别到行人时的制动辅助***和尤其用于堵车情况的距离调节速度控制器。

通过应用这些辅助***，驾驶员关于其驾驶决定的自主性越来越多地转至车辆或者在车辆中运行的控制单元上。在这些发展的最后产生了自主行驶的车辆，所述车辆能够完全在没有人类干预的情况下执行机动。然而在此，作为驾驶员辅助***的投影，自动化的驾驶主要用于全自动化的人员运输。然而此外，自动驾驶也越来越多地应用于泊车过程，因为恰恰所述泊车过程受益于基于计算机的传感器检测和基于此的转向过程的精确性。

迄今对于自动化泊车通常需要事先测量空停车位，例如通过一次地将车辆从空停车位旁边行驶经过。根据得到的测量结果随即确定泊车位置的尺寸以及车辆用于机动的自由度。相反地，新的方案基于学会已知的轨迹，以便例如自动地将车辆从通往私人住宅地的车道行驶到车库中。为此通常需要用户激活相应的模式并且随即完成至少一个训练过程，以便将轨迹存储在车辆中。在此，轨迹通常以里程数据的形式存储在车辆中。

所学会的轨迹本身根据里程数据的存储通常需要定义自动泊车过程的固定的开始区域。在此，这个开始区域通常总是相应于由用户在训练中选择的开始区域，并且因此通常不是对于自动车辆导引理想的开始区域。此外，必须精确地到达定义的开始区域以启动自动车辆导引，这对于一些用户较难。

因此本发明所要解决的技术问题在于，克服现有技术的缺点并且以用于自动化泊车的备选方法充实现有技术，所述方法在良好的结果中既简化了训练也简化了针对用户的自动化泊车过程的引入。

按本发明的技术问题通过独立权利要求的技术方案解决。优选的扩展设计是分别回引的从属权利要求的技术方案。

本发明的第一方面涉及一种用于自动化地停泊车辆的方法。在此，所述方法优选由车辆的控制单元执行或者监测。因此，控制单元本身执行按照本发明的方法的步骤或者控制其它部件以执行相应的方法步骤。同样优选的是将按照本发明的方法的尤其在较大数据量的计算和存储方面的步骤分配给功率大的网络服务器。在这种实施方式中，按照本发明的方法包括用于在车辆与网络服务器之间通信的相应步骤。

在按照本发明的方法的第一步骤中，确定用户的涉及定义的泊车位置的用户输入。在此，这个用户输入优选通过车辆的输入器件或者通过与车辆连接的***设备、例如智能手机等完成。用户输入同样优选地作为对输出给用户的输入请求的响应实现。在按照本发明的方法中，用户输入优选涉及培训(定义)或者对已经定义的泊车位置的调用。

在按照本发明的方法的进一步的步骤中，作为对所述用户输入的响应，确定关于所述定义的泊车位置的泊车数据组。在此，优选首次地或者重复地进行该确定。按照本发明，所确定的泊车数据组在此至少具有以下的组成部分。所述泊车数据组一方面具有所述车辆的自动化车辆导引的关于所述定义的泊车位置的开始区域的位置。开始区域优选通过至少一个绝对的地理坐标和围绕坐标设置的区域定义。同样优选地，开始区域通过多个作为连续的地理区域的地理坐标定义。因此，按照本发明的方法不使用固定的开始点，而是使用开始区域。

此外，作为对用户输入的响应确定的泊车数据组具有自动化车辆导引的从所述开始区域到所述定义的泊车位置的轨迹信息。所述轨迹信息在此是定义用于车辆从开始区域向泊车位置的自动机动的数据。按照本发明，轨迹信息在此具有多个涉及沿着轨迹、也就是从开始区域向定义的泊车位置的、对所述车辆进行横向和纵向导引的里程(或者说测距)数据。所述里程数据在此例如涉及转向角和加速度等的时间序列。里程数据特别优选地这样定义，使得它们实现从固定的开始区域向定义的开始位置的自动化的车辆导引。

此外按照本发明，轨迹信息具有所述轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据。换而言之，轨迹信息针对每个或者至少针对多个沿着轨迹的点具有关于车辆的周围环境的附加信息，其中，这些附加信息根据图像数据获得。特别优选地，基于图像数据的周围环境数据基于在沿着轨迹行驶时对周围环境的连续影像拍摄获得。备选地，基于图像数据的周围环境数据基于不连续地沿着轨迹拍摄的摄像机图像获得。因此，轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据具有关于轨迹的周围环境的附加信息，其中，所检测的行驶路径的延伸相应于用于检测图像数据的成像传感器的检测角。

从开始区域向定义的泊车位置的轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据的使用在按照本发明的方法中有利地实现了在延伸的开始区域内部或者甚至在与轨迹的行驶路径间隔一定距离处的任意点上开始自动车辆导引，如以下详细阐述的那样。此外，按照本发明的轨迹信息有利地实现了从手动车辆导航到自动车辆导引更好的转换，如还将阐述的那样。

因此，本发明的第一方面在于有利地使用附加数据以确定用于自动泊车的轨迹信息。在按照本发明的方法的一种优选的实施方式中，该图像数据具有针对沿着所述轨迹的多个点、特别优选针对轨迹的每个点的图像数据。换而言之，将以上描述的不连续地或者连续地检测的图像数据(照片/视频)直接存储在轨迹信息中。因此有利地获得图像数据的最大信息含量。

同样优选地，图像数据具有针对沿着所述轨迹的多个点的3D点云、特别优选具有针对轨迹的每个点的3D点云。在此，3D点云借助成像传感器、例如与激光测量装置共同作用地被确定并且即便在文件尺寸较小的情况下仍然是具有较高信息含量的对周围环境的细节呈现。在此，每个点优选以其在空间中的绝对坐标被存储。

同样优选地，图像数据具有针对沿着所述轨迹的多个点、特别优选针对轨迹的每个点的、所述行驶路径的结构数据。所述结构数据在此优选通过基于图像数据或者3D点云的分段和/或结构或对象识别确定。结构数据例如包含关于表征性的棱边的位置和定向和/或关于表征性的面的位置和延伸的信息。因此，结构数据有利地实现了进一步减小行驶路径的基于图像数据的周围环境数据的数据尺寸或者存储需求。这在由车辆执行的方法方面是有利的。

按照本发明，存储在轨迹信息中的基于图像数据的周围环境数据实现了与之后检测的基于图像数据的周围环境数据的比较。因此，周围环境数据这样选择或者存储，使得它们能够在自动车辆导引中用于通过所存储的周围环境数据与当前检测的图像数据或者由此推导出的当前周围环境数据的比较确定车辆位置。至少部分地基于图像数据的轨迹信息的按照本发明的使用既能够在训练车辆时、即在定义泊车位置时，也能够在驶向定义的泊车位置时被考虑。在按照本发明的方法中，所存储的基于图像数据的周围环境数据有利地实现了以明显更高的精度导引车辆。

在按照本发明的方法的一种优选的实施方式中，所述方法还具有以下步骤。首先，通过用户对所述车辆进行手动横向和纵向导引，即车辆的非自动化运行。这种手动车辆导引中不是必须为关于泊车过程的手动车辆导引。此外在按照本发明的方法中，检测手动车辆导引并且存储所检测的数据以便在浮动的时间段中实现手动车辆导引。换而言之，在当前的时间点或者当前的路段点之前在浮动的时间段中检测手动车辆导引。浮动的时间窗优选是浮动的时间窗和/或浮动的路段区段(Streckenabschnitt)。特别优选地，手动车辆导引总是在当前时间点之前的固定的时间区段中、例如过去的30s、1min、5min等中被检测。同样特别优选地，手动车辆导引总是在当前位置之前的固定的路段区段中、例如最后行驶的50m、100m或者500m中被检测和存储。

此外按照这种实施方式，识别在泊车位置处的手动车辆导引的完成。在此，对手动车辆导引的完成的识别不涉及切换为自动车辆导引，而涉及用户对于泊车的期望。存在多个针对手动车辆导引的完成的指标，例如发动机的关闭、安全带的松开、行李舱的打开、在靠近导航的目标位置附近的停留、存储的WLAN网络的识别、座椅压力传感器的信号等。在按照本发明的方法中，优选将多个这些指标用于识别手动车辆导引的完成。本领域技术人员与其它的泊车功能相关地已经已知用于识别车辆关闭的方法；因此不进一步地描述。

如果在根据本发明的方法中识别出手动车辆导引的完成，则作为对此的响应将输入请求输出给用户。所述输出通过车辆的显示器件和/或通过用户的移动终端设备例如智能手机优选地以光学和/或声学方式进行。输入请求在此涉及将车辆的当前泊车位置存储为根据本发明的方法的定义的泊车位置。因此询问用户将来是否期望进行向当前泊车位置的自动泊车过程。作为对输入请求的响应，由用户确定以上已经提到的用户输入。因此根据该实施方式，用户输入包含关于当前泊车位置是否应该被记录为根据本发明的用于自动泊车的定义的泊车位置的信息。

此外，作为对用户输入的响应、尤其是对关于当前泊车位置应该被记录为根据本发明的用于自动泊车的定义的泊车位置的用户输入的响应，进行以上已经提到的按照本发明的将泊车数据组确定为定义的泊车位置的过程。在此，根据存储的关于手动车辆导引的数据、即根据针对浮动的时间段存储的关于手动车辆导引的数据进行对以上定义的泊车数据组的确定，所述泊车数据组包括开始区域的位置和轨迹信息。因此，关于手动车辆导引的数据的存储有利地实现了用户关于已经占据的当前泊车位置的选择，而用户不必将自动泊车的开始区域定义为训练过程本身的一部分。用户的操作错误因此被最小化。

在优选实施方式中，输入请求包含其它信息和/或输入请求的输出与其它条件相关联。输入请求优选地包含关于在浮动的时间段中检测的手动车辆导引的信息。例如，将在浮动的时间段中行驶的轨迹与地图叠加地显示。特别优选地，输入请求能够实现从检测的关于手动车辆导引的数据中选择用于确定泊车数据组的数据。因此，用户可以例如沿着检测的轨迹选择自动车辆导引的开始区域，因此选择检测的轨迹的子区域。优选地，可以只选择轨迹的一个点来定义开始区域，存储的关于手动车辆导引的数据具有针对所述开始区域的GPS位置。

此外，作为对输入请求的响应，用户可以优选地利用他的用户输入对手动车辆导引的检测的轨迹进行校正，例如增加轨迹相对于即将碰到的障碍物的距离。然而，这种校正只在轨迹的由检测的图像数据定义的行驶路径内是可行的。备选地，在输出所述输入请求之前，优选地检查在浮动的时间段中手动车辆导引是否可能以低于预定极限值的距离从一个或多个障碍物旁边导引经过。如果确定了这种情况，则手动车辆导引的检测的轨迹可能不适用于自动车辆导引并且优选地不将输入请求输出给用户。

在该实施方式的一个特别优选的设计方案中，所存储的关于手动车辆导引的数据具有所述车辆的里程数据、位置数据和沿着手动车辆导引的轨迹的行驶路径的图像数据。因此有利地创建用于确定根据本发明的泊车数据组所需的数据库。为此，里程数据优选地具有关于车辆的转向角和加速度的传感器数据。图像数据优选地具有通过车辆的一个或多个摄像机，特别优选地前置摄像机检测的车辆周围环境的图像。位置数据优选地具有车辆的GPS坐标，前提是这些坐标可沿着手动车辆导引的轨迹被检测到。

同样优选地，关于在浮动的时间段中进行的手动车辆导引的数据存储在环形存储器中。换而言之，先前存储的关于手动车辆导引的数据总是被新存储的关于手动车辆导引的数据覆盖。在此，覆盖的数据处于设置的浮动的时间窗之外。环形存储器的使用有利地代表了资源节约的并且从数据保护的观点来看对关于手动车辆导引的数据的连续存储的可靠的实现。

在根据本发明的方法的另一优选实施方式中，存储关于在识别出所述手动车辆导引完成之前的固定时间段中的所述手动车辆导引的数据。换而言之，在识别出手动车辆导引完成之前的浮动的时间段中存储的数据被固定地存储在存储器中，例如从车辆的环形存储器中取出并且存储在非易失性存储器中。因此，对手动车辆导引完成的识别、即停泊车辆的识别总是作用使得将在泊车之前的一段时间和/或行驶路段中检测的数据至少暂时地存储在车辆中。

此外，按照这个实施方式，将固定保存(存储)的数据与先前以相同方式存储的关于在先前识别出手动车辆导引完成之前的固定时间段中的所述手动车辆导引的数据进行比较。换而言之，根据在识别出泊车过程之后自动存储的关于车辆导引的数据组，检查用户是否已经多次执行相同的泊车过程。在此，根据关于车辆导引的数据对这种重复执行的泊车过程的确定有利地是相对于GPS位置的比较实现的，所述GPS位置例如在建筑物中并不总是可用的。然而，优选使用在识别出泊车(完成手动车辆导引)之前最后检测的GPS位置来预选所存储的需要进行相互比较的数据组。

按照这种实施方式，如果确定所比较的关于所述手动车辆导引的数据一致，则优选地根据被确定为一致的关于所述手动车辆导引的数据，确定定义的泊车位置的暂时的泊车数据组。在此优选地通过比较检测的里程数据、GPS和/或图像数据来确定一致性，其中，所比较的数据的同一性不一定是必需的。暂时的泊车数据组的确定优选需要确定至少两个或更多个、特别优选至少三个、四个或五个一致的数据组。

对于每个所比较的数据类别，即里程数据、GPS位置和图像数据，优选地定义显示相应数据的一致性的质量量度。如果根据该实施方式确定与先前固定存储的数据没有一致性，则优选为当前固定存储的数据配设时间戳并且在预定的时间中存储在车辆中并且在经过预定的时间后自动删除，例如在经过一个星期后。

如果根据该实施方式，已确定定义的泊车位置的暂时的泊车数据组，则在车辆下次被定位在自动化车辆导引的关于根据暂时的泊车数据组的定义的泊车位置的开始区域中时，将输入请求输出给用户。根据该实施方式，自动车辆导引的开始区域优选地在暂时的泊车数据组中自动确定，例如确定为最后检测到的关于检测到的泊车位置的GPS位置和/或在检测到的泊车位置之前的固定的路段距离。因此，在识别出在特定泊车位置处的特定数量的类似的泊车过程和/或具有关于特定泊车位置的类似的接近轨迹的泊车过程之后，自动地将输入请求输出给用户，所述输入请求关于是否应将该泊车位置保存为根据本发明的用于自动车辆导引的方法的定义的泊车位置。作为对所述输入请求的响应，确定用户的以上已经提到的用户输入。肯定的用户输入优选使得暂时的泊车数据组被存储为车辆中的永久的泊车数据组。相反地，否定的用户输入优选使得存储的暂时的泊车数据组被删除，并且在必要时设置标志，表明该泊车位置将来也不应该被存储。

因此，上述优选实施方式有利地涉及根据本发明的定义的泊车位置的训练或者为此所需的数据检测的前提。所描述的实施方式使用户能够非常舒适地尤其是在泊车之后创建定义的泊车位置，例如在离开车辆时通过智能手机实现。特别优选地，在用户同意暂时确定的泊车位置之后自动创建定义的泊车位置。

根据本发明的方法的另一优选实施方式涉及将已经定义的泊车位置选择为导航目标，尤其是通过用户的根据本发明的以上已经描述的用户输入。换而言之，用户不会选择地图上的地址或者重要的点(例如机场)作为导航的目标，而是选择先前定义的泊车位置，例如作为用户的私人住宅地上的私人车库或用户工作场所的地下车库泊车位。作为对用户输入的响应，根据本发明地确定已经针对所选择的定义的泊车位置存储的泊车数据组，即从车辆的存储器中调用。

根据该实施方式，在进一步的方法步骤中，将关于选择的定义的泊车位置确定的泊车数据组的开始区域的位置规定为GPS辅助的导航的导航目标。泊车数据组的开始区域优选地通过绝对位置、尤其是GPS位置来确定。因此，始终可以执行GPS辅助的向开始区域的导航。在根据本发明的方法的该实施方式中，也进行路线导引直至到达所述导航目标。在此，通过以已知的方式向驾驶员输出导航指示和/或机动信息来进行路线导引，因此在此省略进一步的描述。

根据按照本发明的方法的该优选实施方式，还从定义的泊车位置的开始区域出发并且基于针对定义的泊车位置确定的泊车数据组的轨迹信息执行自动化车辆导引。换而言之，当车辆到达开始区域时，转换至基于根据本发明地存储的泊车数据组的自动化泊车。在此，当在开始区域中探测到车辆位置时或作为对用户输入的响应、例如在输入请求之后，优选地完全自动地实现所述转换。因此，车辆导航与自动化车辆导引的关联基于将定义的泊车位置的开始区域自动分配给导航***以及向定义的泊车位置的开始区域的路线导引。

根据该实施方式，优选地实现从用户控制的车辆导引到自动化车辆导引的几乎无缝的过渡。然而在此，通过用户导引车辆原则上容易出错。尤其是，导航的目标区域通常具有非常大的公差范围，在该公差范围内仍然认为导航已成功完成。因此，根据进一步优选的实施方式，在路线导引完成时确定车辆的GPS位置，并且确定车辆和选择为导航目标的定义的泊车位置的开始区域的位置的相对空间位置。

根据该进一步优选的实施方式，还将基于所述相对空间位置的驾驶指示输出给用户，其中，驾驶指示这样确定，使得它们向用户显示车辆进入开始区域的导引过程。换而言之，在实际的GPS辅助的导航完成后，以更精细的空间分辨率继续向开始区域进行路线导引，以实现车辆在开始区域中的尽可能精确的定位。在此，驾驶指示优选不是由传统的导航应用生成，而是由用于自动化泊车的应用生成。如果用户遵循输出的驾驶指示并且因此以足够的精度到达开始区域，则根据该实施方式尤其是在校正(或者说比较)基于图像的周围环境数据的情况下启动沿着存储的轨迹向定义的泊车位置的自动化车辆导引。

在根据本发明的方法的备选地优选的实施方式中，同样在所述路线导引完成时确定所述车辆的GPS位置。根据该实施方式，车辆被导引至存储在泊车数据组中的轨迹的行驶路径，而不是导引至开始区域。因此确定所述车辆和所述定义的泊车位置的接受区域的相对空间位置并且将基于所述相对空间位置的驾驶指示输出给用户。如果用户已到达接受区域，则再次启动向定义的泊车位置的自动化车辆导引。

本实施方式的所述接受区域在此包括所述车辆的成像传感器的沿着从所述开始区域向所述定义的泊车位置的轨迹的成像区域。成像传感器优选地是在根据本发明的方法中检测周围环境数据所基于的图像数据的传感器。一旦在车辆的当前检测的图像数据与根据本发明的轨迹信息的周围环境数据之间存在足够的重叠，则这些周围环境数据有利地使车辆能够被分类到朝向定义的泊车位置的轨迹上。因此，即使在与定义的泊车位置的开始区域间隔很远的距离处终止路线导引时，根据本发明的泊车数据组也能够有利地实现快速启动向定义的泊车位置的所存储的泊车位置的自动化车辆导引。

本发明的另一方面涉及一种车辆，尤其是具有内燃机、电动机或混合动力发动机的、设置用于执行在根据本发明的方法中的车辆的步骤的轿车。为此，机动车具有至少一个设置用于检测周围环境数据的第一传感器和至少一个设置用于检测车辆数据的第二传感器。

所述至少一个第一传感器在此设计用于检测与车辆的周围环境相关的传感器信号。所述至少一个第二传感器设计用于检测与车辆本身相关的传感器信号。在此，借助至少一个第一传感器接收的周围环境信号优选地使机动车能够获得关于其周围环境的信息并且优选地映射大量的环境信息。借助于至少一个第二传感器接收的状态信号优选地使机动车能够获得关于其自身状态的信息并且为此优选地映射大量的状态信息。第一传感器例如是成像传感器、例如摄像机，或者距离传感器、例如LIDAR。第二传感器例如是车轮转速计等。

车辆还具有带有输入器件和输出器件的用户界面，其中，所述用户界面优选地是屏幕，特别优选地是车辆的信息娱乐***的触摸显示器。作为备选或补充，通过与车辆连接的移动终端设备、尤其是通过经由无线连接与车辆连接的智能手机提供用户界面。车辆还可以具有其它输入器件，例如按钮、旋转调节器等，以及其它输出器件，例如扬声器等，它们同样可以使用在根据本发明的方法中。

根据本发明的车辆还优选地具有设置用于与移动终端设备通信的(第一)通信模块。通信模块尤其设置用于经由空中接口、例如蜂窝无线网络(4G、5G)、WLAN等实现通信。通信模块还优选地设置和设计用于与其它车辆、智能基础设施和/或网络服务器通信。

车辆还具有控制单元，该控制单元设置执行根据本发明的方法中的车辆的步骤。控制单元设计用于自身地执行根据本发明的方法的步骤或者控制所述车辆的用于执行这些步骤的其它部件。控制单元尤其设计用于确定用户的与定义的泊车位置相关的用户输入并且作为对用户输入的响应确定关于定义的泊车位置的泊车数据组，其中，该泊车数据组具有车辆的向定义的泊车位置的自动化车辆导引的开始区域的位置和从开始区域向定义的泊车位置的自动化车辆导引的轨迹信息，并且其中，所述轨迹信息包括与车辆沿轨迹的横向和纵向导引相关的多个里程数据和轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据。

本发明的另一方面涉及一种车辆的控制单元，所述控制单元具有至少一个设置用于检测周围环境数据的第一传感器、至少一个设置用于检测车辆数据的第二传感器和用户界面，所述用户界面具有输出器件和输入器件，其中，控制单元设置用于确定用户的与定义的泊车位置相关的用户输入并且作为对用户输入的响应确定关于定义的泊车位置的泊车数据组，其中，泊车数据组具有车辆的向定义的泊车位置的自动化车辆导引的开始区域的位置和从开始区域向定义的泊车位置的自动化车辆导引的轨迹信息，并且其中，所述轨迹信息包括与车辆沿轨迹的横向和纵向导引相关的多个里程数据和轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据。

本发明的另一方面涉及一种包括指令的计算机程序，当该程序由计算机、例如车辆的控制单元执行时，所述指令使计算机执行按照本发明的方法中的车辆的上述步骤。车辆、控制单元和计算机程序的优选的扩展设计对应于针对根据本发明的方法阐述的和要求保护的优选的实施方式。

根据本发明的方法的方法步骤可以通过电气的或电子的构件或者部件(硬件)、通过固件(ASIC)实施或者通过执行适当的程序(软件)来实现。根据本发明的方法同样优选地通过硬件、固件和/或软件的组合来实现或者说实施。

例如，用于执行各个单独的方法步骤的各个单独的部件设计为单独集成电路或者布置在共同的集成电路上。设置用于执行各个单独的方法步骤的各个单独的部件还优选地布置在(柔性的)印刷电路载体(FPCB/PCB)、带式载体封装(TCP)或者其它衬底上。

根据本发明的方法的各个单独的方法步骤还优选地设计为一个或多个过程，这些过程在一个或多个电子计算设备中的一个或多个处理器上运行并且在执行一个或多个计算机程序时产生。计算设备在此优选设计用于与其它部件、例如通信模块和可能的一个或多个传感器共同工作，以便实现在此描述的功能。计算机程序的指令在此优选存储在存储器、例如RAM元件中。然而，计算机程序也可以存储在非易失性的存储介质、例如CD-ROM、闪存存储器等中。

对于本领域技术人员还显而易见的是，多个计算机(数据处理设备)的功能可以组合或者组合在唯一的设备中，或者特定的数据处理设备的功能可以分布在多个设备上，以便在不偏离根据本发明的方法的情况下执行根据本发明的方法的步骤。

只要没有在单独情况下另作说明，则在本申请中提到的本发明的不同实施方式可以有利地相互组合。

以下参考附图在实施例中阐述本发明。在附图中：

图1示出由根据本发明的车辆和网络服务器组成的***的根据一种实施方式的示意图；并且

图2示出在根据本发明的***中执行的根据本发明的方法的根据一个实施方式的流程图。

图1示出了根据本发明的***100的示意图，该***由根据本发明的车辆10组成，所述车辆与根据本发明的网络服务器70通信。在此，附图标记10表示示例性的车辆10的框图，所述车辆尤其是具有内燃机、电动机或者混合动力发动机的双轮辙车辆。车辆10包括多个第一传感器、尤其是第一传感器11、第二传感器12和第三传感器13。第一传感器11、12、13设置用于检测车辆10的周围环境数据并且例如包括用于检测紧邻车辆10的周围环境的图像的摄像机或者用于检测与车辆10周围的对象之间的距离的距离传感器、例如超声波传感器或者LIDAR。第一传感器11、12、13将由它们检测的周围环境信号传输到车辆10的第一控制单元40和行驶***30。

车辆10还具有多个第二传感器，尤其是第四传感器51、第五传感器52和第六传感器53。第二传感器51、52、53是用于确定与车辆10本身有关的状态数据的传感器，所述状态数据例如是车辆10的当前的位置和移动信息。因此，第二传感器例如是速度传感器、加速度传感器、倾斜度传感器、用于测量减震器的浸入深度的传感器、车轮转速传感器等。第二传感器51、52、53将由它们检测的状态信号传输到车辆10的第一控制单元40。此外，第二传感器51、52、53将它们的测量结果直接传送到车辆10的行驶***30。

车辆10还具有第一通信模块20，所述第一通信模块具有存储器21和一个或多个应答器或者收发器22。应答器22是无线电收发器、WLAN收发器、GPS收发器或者蓝牙收发器等。应答器22例如通过适当的数据总线与第一通信模块20的内部存储器21通信。第一通信模块20还与第一控制单元40通信。此外，第一通信模块20设置用于与移动网络服务器70通信，尤其是与车辆制造商的后端服务器或者其服务合作伙伴通信。第一通信模块20还设置用于与车辆64进行通信，车辆64与车辆10相同地设计。通信模块20还设置用于与移动终端设备63和充电站62通信。在此，通信尤其通过无线接口实现，例如通过WLAN、蜂窝无线网络(4G或5G)、车对车通信等实现。

车辆10还具有行驶***30，所述行驶***设置用于车辆10的全自动的行驶运行，尤其是用于纵向和横向导引。行驶***30具有导航模块32，所述导航模块设置用于计算起点和目标点之间的路线并且用于确定待由车辆10沿着该路线执行的机动。导航模块32还优选地设计用于执行车辆10的特定机动，例如泊入和驶出的机动。此外，行驶***30包括内部存储器31，所述内部存储器例如通过适当的数据总线与导航模块32通信。行驶***30的功能由控制单元40控制。

车辆10还具有第一控制单元40，所述第一控制单元设置用于执行根据本发明的方法中的车辆10的步骤。在此，控制单元40本身执行这些步骤或者相应地控制车辆10的其它部件。为此，第一控制单元40具有例如通过适当的数据总线相互通信的内部存储器41和CPU42。此外，第一控制单元40至少与第一传感器11、12、13、第二传感器51、52、53、第一通信模块20、行驶***30和用户界面35通信连接，例如通过一个或多个相应的CAN连接、一个或多个相应的SPI连接或者其它适当的数据连接实现通信连接。

车辆10还具有用户界面35，所述用户界面具有用于检测用户的用户输入的输入器件36和用于将消息、例如输入请求输出给用户的输出器件37。用户界面35尤其是车辆10的信息娱乐***的触摸屏。此外，至少用户界面35的功能可以通过经由通信模块20与车辆10连接的智能手机63提供，尤其是通过安装在所述智能手机上的应用程序(App)提供。

网络服务器70具有第二控制单元80，该第二控制单元设置用于执行根据本发明的方法中的计算运算并且具有通过适当的数据总线相互通信的内部存储器81和CPU82。网络服务器70还具有第二通信模块90。第二通信模块90具有存储器92和一个或多个应答器或者收发器91。应答器91是无线电收发器、WLAN收发器、GPS收发器或者蓝牙收发器等。应答器91例如通过适当的数据总线与第二通信模块90的内部存储器92通信。优选地，第二通信模块90设置用于通过蜂窝无线网络进行通信。

充电站62和移动终端设备63分别同样具有第三或第四通信模块和第三或第四控制单元并且与网络服务器70和车辆10通信连接。充电站62还具有用于对电动车辆10的能量储存器进行充电的器件。充电站62优选地与能量源或能量存储器、优选地与电网连接。

图2示出在根据本发明的***中执行的根据本发明的方法的根据一个实施方式的示意性流程图。

在该方法的步骤S100中，由用户进行对车辆的手动横向和纵向导引，即用户控制车辆10。在此，在步骤S200中始终检测手动车辆导引，并且在浮动的时间段中、尤其在当前时间点之前5分钟的浮动时间窗中和/或当前位置之前50m的浮动路段区段中存储关于手动车辆导引的检测的数据。

在步骤S300中，自动地识别是否已在泊车位置处完成手动车辆导引。如果该识别表明车辆导引尚未完成，则该方法再次转至步骤S200，并且还检测关于手动车辆导引的数据并且将所述数据存储在环形存储器中。

然而，如果在步骤S300中识别到在泊车位置处的手动车辆导引完成，则在步骤S400中通过用户界面35的输出器件37向用户输出输入请求，通过该输入请求，请求用户做出关于是否将当前的泊车位置存储为定义的泊车位置的输入。此外，在步骤S400中，通过用户界面35的输入器件36检测作为对输入请求的响应发出的用户输入。

如果步骤S400中的用户输入表明用户希望将当前的泊车位置存储为定义的泊车位置，则在步骤S500中，根据在步骤S200中存储的关于手动车辆导引的数据确定按照本发明的泊车数据组，并且将所述泊车数据组存储在控制单元40的存储器41中，所述泊车数据组具有开始区域的位置和关于定义的泊车位置的轨迹信息。

附图标记清单

10 车辆

11 第一传感器

12 第二传感器

13 第三传感器

20 通信模块

21 存储器

22 应答器

30 行驶***

31 存储器

32 导航模块

35 用户界面

36 输入器件

37 输出器件

40 控制单元

41 存储器

42 CPU

51 第四传感器

52 第五传感器

53 第六传感器

61 卫星

62 充电站

63 移动终端设备(智能手机)

64 车辆

70 网络服务器

80 控制单元

81 存储器

82 CPU

90 通信模块

91 应答器

92 存储器

100 ***

Claims (10)

1.一种用于自动化地停泊车辆(10)的方法，具有方法步骤：

确定用户的涉及定义的泊车位置的用户输入；

作为对所述用户输入的响应，确定关于所述定义的泊车位置的泊车数据组，所述泊车数据组具有：

(a)所述车辆(10)的自动化车辆导引的关于所述定义的泊车位置的开始区域的位置；和

(b)所述自动化车辆导引的从所述开始区域到所述定义的泊车位置的轨迹信息，所述轨迹信息具有：

(i)多个涉及沿着轨迹对所述车辆(10)进行横向和纵向导引的里程数据，和

(ii)所述轨迹的行驶路径的基于图像数据的周围环境数据。

2.按权利要求1所述的方法，其中，所述周围环境数据具有针对沿着所述轨迹的多个点的图像数据、3D点云和/或所述行驶路径的结构数据。

3.按权利要求1或2所述的方法，还具有方法步骤：

通过用户对所述车辆(10)进行手动横向和纵向导引；

检测手动车辆导引并且存储所检测的数据以便在浮动的时间段中实现手动车辆导引；

识别在泊车位置处的手动车辆导引的完成；

将输入请求输出给用户，所述输入请求涉及将所述泊车位置存储为定义的泊车位置并且确定用户输入；并且

作为对所述用户输入的响应根据所存储的关于所述手动车辆导引的数据确定关于所述定义的泊车位置的泊车数据组。

4.按权利要求3所述的方法，其中，所存储的关于所述手动车辆导引的数据具有所述车辆的里程数据、位置数据和行驶路径的图像数据和/或存储在环形存储器中。

5.按权利要求3或4所述的方法，还具有方法步骤：

存储关于在识别出所述手动车辆导引完成之前的固定时间段中的所述手动车辆导引的数据；

与先前存储的关于在先前识别出手动车辆导引完成之前的固定时间段中的所述手动车辆导引的数据进行比较；

在所比较的关于所述手动车辆导引的数据一致时，根据一致的关于所述手动车辆导引的数据，确定关于定义的泊车位置的暂时的泊车数据组；并且

按照所述暂时的泊车数据组，在自动化车辆导引的关于所述定义的泊车位置的开始区域中输出所述输入请求并且作为对所述输入请求的响应确定所述用户输入。

6.按权利要求1或2所述的方法，还具有方法步骤：

通过所述用户输入将定义的泊车位置选择为导航目标；

将所确定的关于所述定义的泊车位置的泊车数据组的开始区域的位置规定为GPS辅助的导航的导航目标；

执行路线导引直至到达所述导航目标；并且

基于所确定的泊车数据组的轨迹信息执行从所述开始区域向所述定义的泊车位置的自动化车辆导引。

7.按权利要求6所述的方法，还具有方法步骤：

在所述路线导引结束时确定所述车辆(10)的GPS位置；

确定所述车辆(10)和所述开始区域的位置的相对空间位置；

将基于所述相对空间位置的驾驶指示输出给用户；

在到达所述开始区域时启动所述自动化车辆导引。

8.按权利要求6所述的方法，还具有方法步骤：

在所述路线导引结束时确定所述车辆(10)的GPS位置；

确定所述车辆(10)和所述定义的泊车位置的接受区域的相对空间位置并且将基于所述相对空间位置的驾驶指示输出给用户；并且

在到达所述接受区域时启动所述自动化车辆导引，

其中，所述接受区域包括所述车辆的成像传感器的沿着从所述开始区域向所述定义的泊车位置的轨迹的成像区域。

9.一种车辆(10)，具有至少一个设置用于检测周围环境数据的第一传感器(11、12、13)；至少一个设置用于检测车辆数据的第二传感器(51、52、53)；包括输出器件(37)和输入器件(36)的用户界面(35)和设置用于执行按权利要求1至8之一所述的方法的第一控制单元(40)。

10.一种计算机程序，包括指令，在通过按权利要求9所述的车辆(10)的控制单元(40)实施所述程序时，所述指令使得所述控制单元执行按权利要求1至8之一所述的方法的步骤。

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