CN114124611A - 一种车辆数据传输方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆数据传输方法、装置、设备及介质，其中方法包括：根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。本发明通过对AP节点的配置，实现车辆之间的数据传输，有效提升车辆通道的配置性，保证数据通路的可靠性和扩展性。

Description

一种车辆数据传输方法及装置
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其是涉及一种车辆数据传输方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着汽车技术的发展，自动驾驶作为当前全球车辆与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向，将在未来的交通中具有重要的价值，目前自动驾驶车辆已经开始成为人们出行的重要工具。在汽车领域中，车辆的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)可以获取车辆上的传感器、摄像头以及车辆VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)所采集的数据。
但是，在对现有技术的研究与实践的过程中，本发明的发明人发现，现有的车辆数据传输方式较为固定和单一，导致车辆之间的通信方式可拓展性较低，同时也产生数据传输的可靠性低下的问题。因此，亟需一种能够解决上述缺陷的车辆数据传输方法。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种车辆数据传输方法、装置、设备及介质，能够解决现有车辆数据传输技术通讯方式可拓展性低不足，以及数据传输通路的可靠性低的问题。
为解决上述问题，本申请实施例的第一方面提供了一种车辆数据传输方法，至少包括如下步骤：
根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；
当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；
通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；
确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；
通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理步骤之后，还包括：
通过所述ROS2节点将CAN数据包下发至VCU端。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过所述ROS2节点将CAN数据下发至VCU端，包括：
通过所述ROS2节点将CAN数据包根据TCP传输方式传输到AP节点；
通过所述AP节点将接收的CAN数据包解析成目标数据格式，将解析后的CAN数据包传输至MCU端；
通过所述MCU端根据CAN协议通讯方式将解析后的CAN数据包发送至VCU端。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文步骤之前，还包括：
对VCU端与MUU端之间的CAN通路进行初始化，对所述CAN通路进行功能划分，将所述CAN通路划分为超声波雷达通路、毫米波雷达通路、VCU数据通路和摄像头数据通路。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件，包括：
判断CAN通道是否符合预设要求，若是，则开始遍历数据包中的CAN报文；
判断所述CAN报文的ID是否在预设范围内；
当判断所述CAN的ID在预设范围内时，则对当前接收总CAN报文数计数器加1，并对当前数据传输载体中的CAN报文数计数器加1。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，包括：
将满足预设报文条件的CAN报文的ID和Data分别填写至数据缓冲器。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包，包括：
确认所述TCP数据包的数据缓冲器和数据长度；
将所述数据缓冲器的时间戳进行反序列化；
将所述TCP数据包中的CAN报文数据和CAN ID填写至CAN数据包中。
本申请实施例的第二方面提供了一种车辆数据传输装置，包括：
报文过滤模块，用于根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；
报文接收模块，用于当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；
数据组包模块，用于通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；
TCP模块，用于确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；
数据生成模块，用于通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。
本申请实施例的第三方面还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的车辆数据传输方法的步骤。
本申请实施例的第四方面还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的车辆数据传输方法的步骤。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明实施例提供的一种车辆数据传输方法、装置、设备及介质，根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。本发明通过对AP节点的配置，实现车辆之间的数据传输，有效提高车辆通道的配置性，保证数据通路的可靠性和扩展性。
附图说明
图1为本申请一实施例的车辆数据传输方法的流程示意图；
图2为本申请一实施例的车辆数据传输装置的结构示意框图；
图3为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
首先介绍本发明可以提供的应用场景，如提供一种车辆数据传输方法、装置、设备及介质，能够依据所设计的AP通路进行车辆数据交互，提高车辆数据传输的可靠性，提高车辆数据传输通道的配置性。
本发明第一实施例：
请参阅图1。
如图1所示，本实施例提供了一种车辆数据传输方法，至少包括如下步骤：
S1、根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；
S2、当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；
S3、通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；
S4、确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；
S5、通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。
在现有技术中，现有的车辆数据传输方式较为固定和单一，导致车辆之间的通信方式可拓展性较低，同时也产生数据传输的可靠性低下的问题。而本实施例则是采用通道配置方式，根据设计的AP通路进行车辆数据交互，对每个数据传输通路的相关变量进行配置，保证了数据传输通路的可靠性，提高车辆数据传输通道的配置性。
对于步骤S1，在MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)端接收到CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)报文后，根据用户预先配置的CAN ID列表对CAN报文进行过滤，通过对接收的数据包中的CAN报文进行格式检测，包括CAN ID和CANChannel。
对于步骤S2，当检测到数据包中的CAN报文满足预设报文条件时，将符合要求的CAN文的ID和Data填写进传输数据buff(数据缓冲器)中，直至接收数据包中所有符合要求的CAN报文，MCU端采用SOME/IP通讯协议将CAN报文打包发送给AP节点。
对于步骤S3，通过AP节点将本轮接收到的所有满足预设报文条件的数据包中的CAN报文进行数据处理和打包，得到对应的TCP数据包。
对于步骤S4，确认建立AP节点和ROS2节点之间的TCP(Transmission ControlProtocol，传输控制协议)连接，通过AP节点根据TCP传输协议将TCP数据包发送至ROS2节点。
对于步骤S5，通过ROS2节点接收AP节点发送的TCP数据包，对TCP数据包进行数据二次处理，最终解析生成CAN数据，完成VCU端-MCU端-AP节点-ROS2节点的车辆数据的单向传输。
在具体的实施例中，通过配置AP收发节点的通讯机制，实现与MCU端通过SOME/IP收发CAN信息，A节点和ROS2端采用TCP数据通路通讯。具体的，VCU端和MCU端采用CAN协议通讯，MCU端接收到CAN报文后，MCU采用SOME/IP通讯协议将CAN报文打包发送给AP节点，然后AP节点进行数据处理和打包，通过TCP传输协议将数据传输到数据流的ROS2节点。
在一种优选的实施例中，在所述通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理步骤之后，还包括：
通过所述ROS2节点将CAN数据包下发至VCU端。
在具体的实施例中，本实施例在通过ROS2节点对TCP数据包进行数据处理后，还包括通过ROS2节点将CAN数据包下发至VCU端的步骤，完成ROS2节点-AP节点-MCU端-VCU端的车辆数据下发。
在一种优选的实施例中，所述通过所述ROS2节点将CAN数据下发至VCU端，包括：
通过所述ROS2节点将CAN数据包根据TCP传输方式传输到AP节点；
通过所述AP节点将接收的CAN数据包解析成目标数据格式，将解析后的CAN数据包传输至MCU端；
通过所述MCU端根据CAN协议通讯方式将解析后的CAN数据包发送至VCU端。
在具体的实施例中，本实施例还提供了ROS2节点-AP节点-MCU端-VCU端的车辆数据的反向下发方法，具体步骤包括：当ROS2节点需要下发CAN报文到VCU，CAN数据通过TCP传输到AP节点，AP节点将数据包解析成所需要的(CAN或UART等)数据格式，然后通过SOME/IP发送到MCU，然后MCU通过CAN发送到VCU。
在一种优选的实施例中，在所述根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文步骤S1之前，还包括：
对VCU端与MUU端之间的CAN通路进行初始化，对所述CAN通路进行功能划分，将所述CAN通路划分为超声波雷达通路、毫米波雷达通路、VCU数据通路和摄像头数据通路。
在具体的实施例中，在步骤S1之前，还包括：对VCU端与MUU端之间的CAN通路进行初始化处理，包括按照功能分类将CAN通路划分为超声波雷达通路、毫米波雷达通路、VCU数据通路和摄像头数据通路。
在一种优选的实施例中，所述检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件，包括：
判断CAN通道是否符合预设要求，若是，则开始遍历数据包中的CAN报文；
判断所述CAN报文的ID是否在预设范围内；
当判断所述CAN的ID在预设范围内时，则对当前接收总CAN报文数计数器加1，并对当前数据传输载体中的CAN报文数计数器加1。
在具体的实施例中，步骤S1中的检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件具体包括：首先是判断CAN传输通道是否符合预设要求，若符合预设要求，则判断是否遍历完数据包中的所有报文；若否，则判断CAN的ID是否在预设范围内。若判断CAN的ID在预设范围内后，则当前接收总CAN报文数计数器+1，然后当前数据传输载体buff中的CAN报文数计数器+1。
在一种优选的实施例中，所述将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，包括：
将满足预设报文条件的CAN报文的ID和Data分别填写至数据缓冲器。
在具体的实施例中，步骤S2中的将CAN报文填写至数据缓冲器中，具体为将符合预设报文要求的CAN报文的ID和Data填写进传输数据buff中。
在一种优选的实施例中，所述通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包，包括：
确认所述TCP数据包的数据缓冲器和数据长度；
将所述数据缓冲器的时间戳进行反序列化；
将所述TCP数据包中的CAN报文数据和CAN ID填写至CAN数据包中。
在具体的实施例中，步骤S5中通过ROS2节点对接收的TCP数据包碱性数据处理，具体过程包括：确TCP数据的data buff和data长度，将TCP buff中的时间戳反序列化，最后将TCP报文的CAN Data和CAN ID填写到CAN报文数据中，其中两帧报文，根据CAN ID填写到预设固定的位置中，最终生成CAN数据。
本实施例提供的一种车辆数据传输方法，包括：根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。本发明通过对AP节点的配置，实现车辆之间的数据传输，有效提高车辆通道的配置性，保证数据通路的可靠性和扩展性。
本发明第二实施例：
请参阅图2。
如图2所示，本实施例提供了一种车辆数据传输装置，包括：
报文过滤模块100，用于根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件。
对于报文过滤模块100，用于在MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)端接收到CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)报文后，根据用户预先配置的CAN ID列表对CAN报文进行过滤，通过对接收的数据包中的CAN报文进行格式检测，包括CAN ID和CAN Channel。
报文接收模块200，用于当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文。
对于报文接收模块200，用于当检测到数据包中的CAN报文满足预设报文条件时，将符合要求的CAN文的ID和Data填写进传输数据buff(数据缓冲器)中，直至接收数据包中所有符合要求的CAN报文，MCU端采用SOME/IP通讯协议将CAN报文打包发送给AP节点。
数据组包模块300，用于通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包。
对于数据组包模块300，用于通过AP节点将本轮接收到的所有满足预设报文条件的数据包中的CAN报文进行数据处理和打包，得到对应的TCP数据包。
TCP模块400，用于确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点。
对于TCP模块400，用于确认建立AP节点和ROS2节点之间的TCP(TransmissionControl Protocol，传输控制协议)连接，通过AP节点根据TCP传输协议将TCP数据包发送至ROS2节点。
数据生成模块500，用于通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。
对于数据生成模块500，用于通过ROS2节点接收AP节点发送的TCP数据包，对TCP数据包进行数据二次处理，最终解析生成CAN数据，完成VCU端-MCU端-AP节点-ROS2节点的车辆数据的单向传输。
本实施例根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。本实施例通过对AP节点的配置，实现车辆之间的数据传输，有效提高车辆通道的配置性，保证数据通路的可靠性和扩展性。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于储存车辆数据传输方法等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆数据传输方法。所述车辆数据传输方法，包括：根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种车辆数据传输方法，包括步骤：根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。
上述执行的车辆数据传输方法，由于AP通路需要具备多种数据类型和多种通讯逻辑，因此可扩展性应用至关重要，而本实施例采用了通道配置方式，对每个数据通路的相关变量进行配置，保证了数据通路的可靠性和可扩展性能；同时通过对AP节点的配置，实现车辆之间的数据传输，有效提高车辆通道的配置性，进一步提高数据通路的可靠性和扩展性。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本发明的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

Claims (10)

1.一种车辆数据传输方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；
当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；
通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；
确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；
通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。
2.根据权利要求1所述的车辆数据传输方法，其特征在于，在所述通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理步骤之后，还包括：
通过所述ROS2节点将CAN数据包下发至VCU端。
3.根据权利要求2所述的车辆数据传输方法，其特征在于，所述通过所述ROS2节点将CAN数据下发至VCU端，包括：
通过所述ROS2节点将CAN数据包根据TCP传输方式传输到AP节点；
通过所述AP节点将接收的CAN数据包解析成目标数据格式，将解析后的CAN数据包传输至MCU端；
通过所述MCU端根据CAN协议通讯方式将解析后的CAN数据包发送至VCU端。
4.根据权利要求1所述的车辆数据传输方法，其特征在于，在所述根据预先配置的CANID列表过滤CAN报文步骤之前，还包括：
对VCU端与MUU端之间的CAN通路进行初始化，对所述CAN通路进行功能划分，将所述CAN通路划分为超声波雷达通路、毫米波雷达通路、VCU数据通路和摄像头数据通路。
5.根据权利要求1所述的车辆数据传输方法，其特征在于，所述检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件，包括：
判断CAN通道是否符合预设要求，若是，则开始遍历数据包中的CAN报文；
判断所述CAN报文的ID是否在预设范围内；
当判断所述CAN的ID在预设范围内时，则对当前接收总CAN报文数计数器加1，并对当前数据传输载体中的CAN报文数计数器加1。
6.根据权利要去1所述的车辆数据传输方法，其特征在于，所述将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，包括：
将满足预设报文条件的CAN报文的ID和Data分别填写至数据缓冲器。
7.根据权利要求1所述的车辆数据传输方法，其特征在于，所述通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包，包括：
确认所述TCP数据包的数据缓冲器和数据长度；
将所述数据缓冲器的时间戳进行反序列化；
将所述TCP数据包中的CAN报文数据和CAN ID填写至CAN数据包中。
8.一种车辆数据传输装置，其特征在于，包括：
报文过滤模块，用于根据预先配置的CAN ID列表过滤CAN报文，检测数据包中的CAN报文是否满足预设报文条件；
报文接收模块，用于当检测到所述CAN报文满足预设报文条件时，将所述CAN报文填写至数据缓冲器中，直至接收本轮传输所有满足预设报文条件的CAN报文；
数据组包模块，用于通过AP节点将本轮接收的所有满足预设报文条件的CAN报文进行数据组包，得到对应的TCP数据包；
TCP模块，用于确认建立TCP连接，发送所述TCP数据包至ROS2节点；
数据生成模块，用于通过所述ROS2节点对所述TCP数据包进行数据处理，生成CAN数据包。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的车辆数据传输方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的车辆数据传输方法的步骤。
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