CN114115269A - 清扫路径的确定方法、装置及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种清扫路径的确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：以标示形状标示目标区域中的多个污染物；依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。本发明解决了相关技术中进行确认扫地机器人的清扫路径时，难以根据污染物拓扑图高效、准确地确定出清扫路径的技术问题。

Description

清扫路径的确定方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清扫路径的确定方法、装置及电子设备。
背景技术
现在越来越多的家庭选择使用扫地机器人来清洁地面，但是扫地机器人通常只会按照预设的轨迹来移动，在扫地机器人按照预设轨迹移动的过程中，已经清洁过的区域中可能会再次出现污染物，而且，相关技术中在设定扫地机器人的预设轨迹时，难以根据污染物去进行具体的设置，导致扫地机器人的工作效率不高。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种清扫路径的确定方法、装置及电子设备，以至少解决相关技术中进行确认扫地机器人的清扫路径时，难以根据污染物拓扑图高效、准确地确定出清扫路径的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种清扫路径的确定方法，包括：以标示形状标示目标区域中的多个污染物；依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。
可选地，所述以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：获取所述目标区域内的实时图像；根据所述实时图像识别出所述目标区域中的多个污染物，以及所述多个污染物对应的污染物样式；以标示形状标示所述目标区域中的多个污染物，其中，所述标示形状依据所述污染物样式确定。
可选地，所述以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：根据所述实时图像识别出所述目标区域中的多个污染物对应的污染程度；在所述污染物对应的污染程度大于预设阈值的情况下，以标示形状标示目标区域中的多个污染物。
可选地，所述以标示形状标示所述目标区域中的多个污染物，其中，所述标示形状依据所述污染物样式确定，包括：在所述污染物样式为单一型物体的情况下，以点为标示形状标示污染物；和/或，在所述污染物样式为密集型物体的情况下，以面为标示形状标示污染物，其中，所述面为与所述污染物范围对应的面。
可选地，所述依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，包括以下至少之一：在标示所述目标区域多个污染物的标示形状仅为点的情况下，将标示污染物的点与点连接，得到污染物拓扑图；在标示所述目标区域多个污染物的标示形状仅为面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与动点连接，得到污染物拓扑图；在标示所述目标区域多个污染物的预定形状包括点和面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与点连接，得到污染物拓扑图。
可选地，所述依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径，包括：确定扫地机器人进行清扫的起始点；依据所述起始点和所述污染物拓扑图，模拟多条清扫路径；依据预定条件从所述多条清扫路径中确定扫地机器人的目标清扫路径。
根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种清扫路径规划装置，包括：标示模块，用于以标示形状标示目标区域中的多个污染物；获取模块，用于依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；确定模块，用于依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。
根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现任一项所述的清扫路径的确定。
根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行任一项所述的清扫路径的确定。
根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述的清扫路径的确定。
在本发明实施例中，以标示形状标示目标区域中的多个污染物，依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，依据该污染物拓扑图，进而确定出扫地机器人的目标清扫路径，因为污染物是经过标示形状进行标示的，污染物拓扑图是根据标示后的污染物得到的，因此，确定出的扫地机器人的目标清扫路径是更为精准的，进而解决了相关技术中进行确认扫地机器人的清扫路径时，难以根据污染物拓扑图高效、准确地确定出清扫路径技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的清扫路径的确定方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的清扫路径的确定装置的结构框图；
图3是本发明可选实施方式中提供的清扫路径示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种终端的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种清扫路径的确定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的清扫路径的确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，以标示形状标示目标区域中的多个污染物；
步骤S104，依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；
步骤S106，依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。
通过上述步骤，以标示形状标示目标区域中的多个污染物，依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，依据该污染物拓扑图，进而确定出扫地机器人的目标清扫路径，因为污染物是经过标示形状进行标示的，污染物拓扑图是根据标示后的污染物得到的，因此，确定出的扫地机器人的目标清扫路径是更为精准的，进而解决了相关技术中进行确认扫地机器人的清扫路径时，难以根据污染物拓扑图高效、准确地确定出清扫路径技术问题。
作为一种可选的实施例，在以标示形状标示目标区域中的多个污染物时，可以通过如下步骤：获取目标区域内的实时图像，以根据实时图像进行识别。其中，实时图像可以是由目标区域中的设备采集得到的，例如，可以是安装有图像采集装置的智能家电设备，如空调，冰箱，电视等。在采集到的实时图像存在死角或不清晰时，可以由多个家电设备进行多角度的实时图像采集，即可以获取同一时间内针对目标区域内的多个图像，以便能够综合性地获取出能够准确地展示出目标区域内的多个污染物的实时图像，进而根据实时图像识别出目标区域中的多个污染物以及多个污染物对应的污染物样式，以标示形状标示目标区域中的多个污染物。在要求的清扫路径较为严格的场景中，可以根据智能设备获取实时的3D点云图像，以用实时的3D点云图像识别出目标区域中的多个污染物以及多个污染物对应的污染物样式。在识别出目标区域中的多个污染物以及多个污染物对应的污染物样式之后，依据污染物样式确定出对应的标示形状，以标示形状标示目标区域中的多个污染物。通过以标示形状对污染物进行标示，能够依据污染物的不同样式，进行不同形状的标示，在之后得到污染物拓扑图后，能够依据标识的形状更好地规划清扫路径。
作为一种可选的实施例，以标示形状标示目标区域中的多个污染物之前，可以先确定污染物的污染程度，根据污染程度判断污染物是否需要清理，进而能够达到减少计算量，节省资源，加快路径模拟速度的效果。可以包括如下步骤：根据实时图像识别出目标区域中的多个污染物对应的污染程度，在污染物对应的污染程度大于预设阈值的情况下，进行以标示形状标示目标区域中的多个污染物的操作。在确定污染物的污染程度的过程中，也可以根据污染物的样式选取合适的方法确定污染物的污染程度，例如，在污染物样式为密集型物体的情况下，可以获取污染物的密集程度、污染物类型等多种信息，联合确定出污染物的污染程度，判断污染程度是够大于预定阈值，在污染程度大于预定阈值的情况下，进行以标示形状标示目标区域中的多个污染物的操作。例如，地面落灰的现象不可避免，因此，需要地面上的灰尘是否达到需要清扫的程度，在判断是否需要清洁的过程中，由于灰尘属于密集型样式的污染物，可以通过检测地面上的灰尘的密集程度是否达到预定阈值，在达到预定阈值的情况下确认进行以标示形状标示该污染物的操作。在污染物的样式为单一型物体的情况下，认为污染物的污染程度达到预定阈值，进行以标示形状标示目标区域中的多个污染物的操作，例如，当污染物为纸团时，由于纸团时单一型污染物，直接判断为纸团的污染程度超过预定阈值，进行以标示形状标示纸团的操作。
作为一种可选的实施例，在以标示形状标示目标区域中的多个污染物，其中，标示形状依据污染物样式确定，例如：在污染物样式为单一型物体的情况下，以点为标示形状标示污染物；和/或，在污染物样式为密集型物体的情况下，以面为标示形状标示污染物，其中，面为与污染物范围对应的面。依据不同样式的污染物进行不同形状的标示，能够根据标示形状，模拟清扫路径，使得清洁的效率更高。
其中，单一型物体指的是扫地机器人可以一次性清理的物体，例如，纸团，扫地机器人只需要吸附一次，即可把纸团清理干净；密集型物体指的是扫地机器人需要在污染物所处的区域进行持续清理才能清理干净的物体，例如，灰尘、水渍，该类污染物在目标区域中具有一定的范围，扫地机器人需要持续清扫该类污染物所覆盖的区域，才能达到清洁的效果。
作为一种可选的实施例，在污染物样式为单一型物体的情况下，以点为标示形状标示污染物，即可以表示扫地机器人经过该点时，即可将该污染物清理干净。单一型物体也在目标区域中存在一定的范围，例如，当单一型物体为纸团时，在目标区域中显示为类圆形，相关技术中对该样式的污染物进行标示时，通常以圆形的形状或者矩形的形状对该纸团进行标示，以进行后续清洁轨迹的模拟。但是采用上述形状进行标示时，会使得标示的范围扩大，计算得到的在该纸团上清洁时间加大，使得模拟得到的清洁轨迹不精准。采用本可选实施例中的方法，对纸团以点为标示形状进行标示，能够使得标示的范围精确、合理，仅计算吸附一下的时间，使得模拟得到的清洁轨迹更加精准。
作为一种可选的实施例，在污染物样式为密集型物体的情况下，以面为标示形状标示污染物，其中，面为与污染物范围对应的面，即可以表示扫地机器人需要经过这个面，可将污染物清理干净。与污染物范围对应的面可以是与污染物本身的形状相同的面，或者与污染物本身的形状相近的面。
作为一种可选的实施例，依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，其中，污染物拓扑图指的是污染物与污染物之间相互连接后得到的拓扑图，即，当目标区域中存在两个污染物时，用一条线将这两个污染物连接起来后，得到污染物拓扑图；当目标区域中存在三个污染物时，用三条线将这三个污染物连接起来后，得到污染物拓扑图；依次类推。需要说明的是，在将污染物与污染物之间相互连接时，可以根据污染物的标示形状进行连接，在连接时，一般以扫地机器人能够从连接线的起点到终点，最快的路径方式连接，例如，当目标区域中存在两个污染物时，污染物之间没有障碍物，则用直线连接两个污染物；污染物之间存在障碍物时，选取绕开障碍物的最短的线路连接两个污染物。通过将污染物之间相互连接起来，可以更全面地得到扫地机器人的清扫路径，以便从多个清扫路径中选取出更优的目标清扫路径。
作为一种可选的实施例，在依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，根据不同的标示形状，得到污染物拓扑图时，例如，在标示目标区域多个污染物的标示形状仅为点的情况下，将标示污染物的点与点连接，得到污染物拓扑图，例如，当目标区域中存在多个纸团时，纸团的标示形状为点，将点与点之间相互连接，得到污染物拓扑图。
作为一种可选的实施例，在标示目标区域多个污染物的标示形状仅为面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与动点连接，得到污染物拓扑图，其中，标示污染物面上的动点可以遍历这个面，即可以经过这个面上的任意一点，可以理解为动点表示扫地机器人的清扫路径，动点遍历这个面时，可以表示扫地机器人的清扫路径遍历这个面，以达到清扫整个污染物的效果。在连接动点与动点时，可以将面上边缘的任意一点作为动点进行连接，以表示扫地机器人清扫时，从面的边缘进入面的内部。例如，目标区域中存在多块水渍，水渍的标示形状即为水渍本身的形状，即以水渍本身形状的面标示水渍，获取面上边缘的动点，即水渍边缘上的动点，将动点与动点之间相互连接，得到污染拓扑图。
作为一种可选的实施例，在标示目标区域多个污染物的预定形状包括点和面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与点连接，得到污染物拓扑图。例如，目标区域中存在多个纸团与多块水渍时，获取标示纸团的点，与以水渍本身的形状为面的边缘上的动点，将点与动点之间相互连接，得到污染拓扑图。
作为一种可选的实施例，依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径，可以包括如下步骤：确定扫地机器人进行清扫的起始点，该起始点可以为扫地机器人原始所处的位置，依据起始点和污染物拓扑图，模拟多条清扫路径，即可以以该起始点，在污染物拓扑图中，模拟多条清扫路径。在污染物拓扑图中，存在多条污染物与污染物之间相连的线，将该起始点去走拓扑图中的多条线路，模拟清扫路径。在遇到以动点时，即遇到面的标示形状时，通过边缘上的一动点去遍历这个面，从面的另一边缘走出，图2是本发明可选实施方式中提供的清扫路径示意图，如图2所示，清扫路径为从单一性物体标示的点A，到密集型物体标示的动点B，遍历这个面后，从B’点出来，路径再到下一个点或动点，直至遍历完所有的污染物，模拟出一条完整的清扫路径。因为动点可以为面边缘上的任意一点，即扫地机器人可以从面上的任意一点开始打扫，能够更为全面地展示出清扫机器人所能进行的清扫路线，从中依据预定条件从多条清扫路径中确定扫地机器人的目标清扫路径。其中，预定条件可以设置为多种，例如，以移动路径最短为预定条件，或者以清扫时间最短为预定条件，进而能够确定出符合需求的扫地机器人移动路径的目标清扫路径。
作为一种可选的实施例，根据污染物拓扑图模拟清扫路径时，可以神经网络模型模拟出清扫路径，以污染物拓扑图与模拟后的清扫路径为训练数据，经过大量的训练得到清扫路径模拟模型，另外，在同一目标区域中，获取污染物拓扑图与模拟后的清扫路径，能够得到更加精准的清扫路径模拟模型，在经过不断的训练过程中，模型模拟清扫路径的准确度不断提高。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述清扫路径的确定方法的装置，图3是根据本发明实施例的清扫路径的确定装置的结构框图，如图3所示，该装置包括：标示模块302，获取模块304和确定模块306，下面对该装置进行详细说明。
标示模块302，用于以标示形状标示目标区域中的多个污染物；获取模块304，连接于上述标示模块302，用于依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；确定模块306，连接于上述获取模块304，用于依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。
此处需要说明的是，上述标示模块302，获取模块304和确定模块306对应于实施清扫路径的确定方法中的步骤S102至步骤S106，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。
实施例3
本公开的实施例可以提供一种电子设备，该电子设备可以是一种终端。在本实施例中，该电子设备作为一种终端可以是计算机终端群中的任意一个计算机终端设备。可选地，在本实施例中，上述终端也可以为移动终端等终端设备。
可选地，在本实施例中，上述终端可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，图4是根据一示例性实施例示出的一种终端的结构框图。如图4所示，该终端可以包括：一个或多个(图中仅示出一个)处理器41、用于存储处理器可执行指令的存储器42；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述任一项的清扫路径的确定方法。
其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本公开实施例中的清扫路径的确定方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的清扫路径的确定方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：以标示形状标示目标区域中的多个污染物；依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：获取目标区域内的实时图像；根据实时图像识别出目标区域中的多个污染物，以及多个污染物对应的污染物样式；以标示形状标示目标区域中的多个污染物，其中，标示形状依据污染物样式确定。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：根据实时图像识别出目标区域中的多个污染物对应的污染程度；在污染物对应的污染程度大于预设阈值的情况下，以标示形状标示目标区域中的多个污染物。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：以标示形状标示目标区域中的多个污染物，其中，标示形状依据污染物样式确定，包括：在污染物样式为单一型物体的情况下，以点为标示形状标示污染物；和/或，在污染物样式为密集型物体的情况下，以面为标示形状标示污染物，其中，面为与污染物范围对应的面。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，包括以下至少之一：在标示目标区域多个污染物的标示形状仅为点的情况下，将标示污染物的点与点连接，得到污染物拓扑图；在标示目标区域多个污染物的标示形状仅为面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与动点连接，得到污染物拓扑图；在标示目标区域多个污染物的预定形状包括点和面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与点连接，得到污染物拓扑图。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径，包括：确定扫地机器人进行清扫的起始点；依据起始点和污染物拓扑图，模拟多条清扫路径；依据预定条件从多条清扫路径中确定扫地机器人的目标清扫路径。
本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，例如，上述终端也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌声电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图4其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，还可包括比图4中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图4所示不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
实施例4
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述任一项的清扫路径的确定方法。可选地，计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以用于保存上述实施例所提供的清扫路径的确定方法所执行的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：以标示形状标示目标区域中的多个污染物；依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：获取目标区域内的实时图像；根据实时图像识别出目标区域中的多个污染物，以及多个污染物对应的污染物样式；以标示形状标示目标区域中的多个污染物，其中，标示形状依据污染物样式确定。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：根据实时图像识别出目标区域中的多个污染物对应的污染程度；在污染物对应的污染程度大于预设阈值的情况下，以标示形状标示目标区域中的多个污染物。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：以标示形状标示目标区域中的多个污染物，其中，标示形状依据污染物样式确定，包括：在污染物样式为单一型物体的情况下，以点为标示形状标示污染物；和/或，在污染物样式为密集型物体的情况下，以面为标示形状标示污染物，其中，面为与污染物范围对应的面。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：依据标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，包括以下至少之一：在标示目标区域多个污染物的标示形状仅为点的情况下，将标示污染物的点与点连接，得到污染物拓扑图；在标示目标区域多个污染物的标示形状仅为面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与动点连接，得到污染物拓扑图；在标示目标区域多个污染物的预定形状包括点和面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与点连接，得到污染物拓扑图。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：依据污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径，包括：确定扫地机器人进行清扫的起始点；依据起始点和污染物拓扑图，模拟多条清扫路径；依据预定条件从多条清扫路径中确定扫地机器人的目标清扫路径。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的计算机程序由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任一项的清扫路径的确定方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种清扫路径的确定方法，其特征在于，包括：
以标示形状标示目标区域中的多个污染物；
依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；
依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：
获取所述目标区域内的实时图像；
根据所述实时图像识别出所述目标区域中的多个污染物，以及所述多个污染物对应的污染物样式；
以标示形状标示所述目标区域中的多个污染物，其中，所述标示形状依据所述污染物样式确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以标示形状标示目标区域中的多个污染物，包括：
根据所述实时图像识别出所述目标区域中的多个污染物对应的污染程度；
在所述污染物对应的污染程度大于预设阈值的情况下，以标示形状标示目标区域中的多个污染物。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以标示形状标示所述目标区域中的多个污染物，其中，所述标示形状依据所述污染物样式确定，包括：
在所述污染物样式为单一型物体的情况下，以点为标示形状标示污染物；和/或，
在所述污染物样式为密集型物体的情况下，以面为标示形状标示污染物，其中，所述面为与所述污染物范围对应的面。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图，包括以下至少之一：
在标示所述目标区域多个污染物的标示形状仅为点的情况下，将标示污染物的点与点连接，得到所述污染物拓扑图；
在标示所述目标区域多个污染物的标示形状仅为面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与动点连接，得到所述污染物拓扑图；
在标示所述目标区域多个污染物的预定形状包括点和面的情况下，获取面上的动点，将标示污染物的动点与点连接，得到所述污染物拓扑图。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径，包括：
确定扫地机器人进行清扫的起始点；
依据所述起始点和所述污染物拓扑图，模拟多条清扫路径；
依据预定条件从所述多条清扫路径中确定扫地机器人的目标清扫路径。
7.一种清扫路径规划装置，其特征在于，包括：
标示模块，用于以标示形状标示目标区域中的多个污染物；
获取模块，用于依据所述标示后的多个污染物得到污染物拓扑图；
确定模块，用于依据所述污染物拓扑图，确定扫地机器人的目标清扫路径。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的清扫路径的确定。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的清扫路径的确定。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的清扫路径的确定。
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