CN114110136A - 复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器 - Google Patents
复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114110136A CN114110136A CN202111453540.1A CN202111453540A CN114110136A CN 114110136 A CN114110136 A CN 114110136A CN 202111453540 A CN202111453540 A CN 202111453540A CN 114110136 A CN114110136 A CN 114110136A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tooth
- movable
- coordinate system
- axis
- teeth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 28
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 27
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 33
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 4
- 230000021615 conjugation Effects 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 208000032370 Secondary transmission Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000000265 homogenisation Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011426 transformation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/10—Geometric CAD
- G06F30/17—Mechanical parametric or variational design
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H2057/0087—Computer aided design [CAD] specially adapted for gearing features ; Analysis of gear systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2119/00—Details relating to the type or aim of the analysis or the optimisation
- G06F2119/14—Force analysis or force optimisation, e.g. static or dynamic forces
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
本发明提供的一种复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器,针对椭圆凸轮轮廓的时变节曲线啮合形式,采用B矩阵运动学法求解分别求解两级传动的内齿齿廓,由于啮合矩阵具有不随共轭曲面形式的改变而变动的唯一性,因此,B矩阵的计算与共轭曲面的几何参数无关,无论共轭曲面的表达式如何,都可以采用同一个B矩阵进行计算分析,相比传统基于包络理论的活齿齿廓设计方法,简化了计算过程,提高了设计效率与设计精度,降低后续加工的复杂程度,从而减少加工成本。
Description
技术领域
本发明涉及变速器领域,尤其涉及一种复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器。
背景技术
谐波和RV减速器通过多齿啮合的误差均化效应实现高精度、并增加啮合齿数提高承载能力,广泛应用于工业机器人关节。谐波减速器通过薄壁柔轮变形使齿轮分度圆变成椭圆实现双波多齿啮合,刚度差,并且时变节曲线啮合副的精确设计与修形困难,齿面易产生磨损,精度保持性差,另外柔轮加工工艺性差,在周期交变应力左右下容易发生疲劳断裂。RV减速器通过接触弹性变形实现多齿啮合,因此对加工精度要求极高,微米级的误差就会使多齿啮合转变为多齿干涉,产生磨损、振动、噪声等可靠性问题,另一方面,为实现大速比和多摆线轮的动平衡,结构非常复杂,装配尺寸链加长后进一步提高了保证加工精度的难度。
活齿传动通过释放齿轮与齿圈的约束实现时变节曲线的多齿啮合,并且避免了谐波与RV减速器实现多齿啮合时的局限性,因此结构简单、工艺性好。但其内齿圈的齿廓的设计则需要复杂的计算才能获得,并且精度并不理想,使得后续的加工过程也相对复杂,增加加工成本。
因此,需要一种设计方法,通过相对于现有技术简单的计算即能够获得内齿圈的内齿廓形,降低后续加工的复杂程度,从而减少加工成本。
发明内容
有鉴于此,本发明提供一种复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器,通过相对于现有技术简单的计算即能够获得内齿圈的内齿廓形,降低后续加工的复杂程度,从而减少加工成本。
本发明提供的复波式活齿减速器内齿廓设计方法,活齿减速器包括内齿圈、活齿组件和椭圆凸轮,所述活齿组件包括活齿和活齿保持架,所述活齿在椭圆凸轮的作用下与内齿圈啮合滚动或或脱离啮合;其中所述内齿圈的内齿廓的设计方法包括下列步骤:
a.建立坐标系,包括
以椭圆转动中心为原点O,凸轮短轴为X轴,长轴为Y轴建立平面直角坐标系OXY;以活齿中心为原点O1,竖直方向为Y1轴,水平方向为X1轴建立活齿平面直角坐标系S1{O1X1Y1};以椭圆转动中心为原点O2,竖直方向为Y2轴,水平方向为X2轴建立内齿平面直角坐标系S2{O2X2Y2},其中原点O2与原点O重合,转动前,Y2轴与Y轴重合;
b.将活齿齿廓坐标的径矢r1与法向量n1变换到内齿坐标系S2中,
其中,M21为由活齿坐标系S1到内齿坐标系S2的坐标变换矩阵,W21为由活齿坐标系S1到内齿坐标系S2的底矢变换矩阵,r2为活齿齿廓坐标在内齿坐标系S2中的径矢,n2为活齿齿廓坐标在内齿坐标系S2中的法向量;
c.获取啮合矩阵B
d.获取共轭转角
其中v2 (12)为两共轭曲面活齿曲面与内齿曲面在接触点Of处的相对速度;
进一步,步骤c中,
进一步,步骤b中,
设在坐标系S1中,活齿齿廓坐标的径矢r1与法向量n1分别为
其中s为活齿的弧长参量;nx为法向量n1在X轴的分量;ny为法向量n1在Y轴的分量;φ为接触点Of矢径与Y轴夹角;
坐标系S2中的共轭方程为,
本发明还公开了一种双级复波式活齿减速器,包括第一级减速组件和与第一级减速组件传动配合的第二级减速组件,所述第一级减速组件和第二级减速组件均为复波式活齿减速器,且均采用所述的设计方法获得内齿圈的内齿廓。
进一步,所述第一级减速组件的椭圆凸轮用于输入动力,第一级减速组件的内齿圈固定,第一级减速组件的活齿保持架与第二级减速组件的活齿保持架刚性传动,以及,第一级减速组件的椭圆凸轮与第二级减速组件的椭圆凸轮刚性传动,所述第二级减速组件的内齿圈用于输出动力。
本发明的有益效果:本发明的复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器,针对椭圆凸轮轮廓的时变节曲线啮合形式,采用B矩阵运动学法求解分别求解两级传动的内齿齿廓,由于啮合矩阵具有不随共轭曲面形式的改变而变动的唯一性,因此,B矩阵的计算与共轭曲面的几何参数无关,无论共轭曲面的表达式如何,都可以采用同一个B矩阵进行计算分析,相比传统基于包络理论的活齿齿廓设计方法,简化了计算过程,提高了设计效率与设计精度,降低后续加工的复杂程度,从而减少加工成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述:
图1为复波式活齿传动运动原理示意图;
图2为二级复波式活齿减速器机构简图;
图3为一级减速组件横截面示意图(二级减速组件结构与其相同,参数可能不同)。
具体实施方式
要确定本发明提供的复波式活齿减速器内齿廓设计方法,首先要行以下基础工作:
以椭圆凸轮回转中心O为原点,以凸轮长轴为Y轴,则椭圆凸轮和活齿的相对运动几何关系如图1所示,其中各参数意义如下表:
椭圆凸轮的径向变形量为
ω=ρ-rb (9)
式中,rb为凸轮基圆半径
椭圆凸轮转动后后,活齿与其接触点矢径与法线的夹角为:
活齿中心与椭圆凸轮中心的连线相对于接触点Of与椭圆凸轮中心的连线的夹角:
根据几何三角关系,由图1可得:
其中,r为圆柱活齿半径,i为单级活齿传动比
基于上述内容,本实施例的复波式活齿减速器内齿廓设计方法包括下列步骤:
首先,确定活齿及内齿齿数:
复波式活齿行星传动,两级的活齿齿数与内齿(固定内齿或输出内齿)齿数的确定需要根据NN型传动机构的原理来确定;比如两级减速器,如图2所示,第一级减速组件的活齿1,内齿轮2为固定齿轮;第二级减速组件的活齿2,内齿轮4为输出内齿。根据机构转化法,可以求得机构传动比iH4为
式中,nH、n4分别为椭圆凸轮和输出内齿的转速,Z1、Z3分别为第一级减速组件和第二级减速组件的活齿齿数,Z2、Z4分别为第一级减速组件和第二级减速组件的固定内齿和输出内齿齿数。
由于新型活齿传动是对称多齿啮合,因此活齿和内齿齿数以及两级啮合齿数差Z2-Z1、Z4-Z3尽量选取偶数以避免凸轮高速运转时不平衡力的出现。作为少齿差活齿传动,两级内啮合齿数差Z2-Z1=Z4-Z3=k≤2、同时为了保证输出内齿的转动方向与凸轮保持一致,应该满足Z1≥Z3;将上述齿数关系带入传动比公式可得
根据设计所需的传动比以及选取适当的k,通过凑整法即可得到两级活齿齿数Z1、Z3。
其次,设计内齿廓的廓形,包括下列步骤:
a.建立坐标系,包括:
以椭圆转动中心为原点O,凸轮短轴为X轴,长轴为Y轴建立平面直角坐标系OXY;以活齿中心为原点O1,竖直方向为Y1轴,水平方向为X1轴建立活齿平面直角坐标系S1{O1X1Y1};以椭圆转动中心为原点O2,竖直方向为Y2轴,水平方向为X2轴建立内齿平面直角坐标系S2{O2X2Y2},其中原点O2与原点O重合,转动前,Y2轴与Y轴重合;
如图1所示,以第一级减速组件为例(虽然第二级减速组件内齿输出动力,但运动关系原理一致,所以求解齿廓的方法相同,在此不再赘述),椭圆凸轮为输入装置,内齿固定,保持架输出;凸轮顺时针转动,活齿在凸轮的作用下逆时针转动,转动过程中始终与凸轮相切,而固定不动的内齿始终和活齿接触,基于相对运动关系,利用下述的B矩阵运动学法对内齿齿廓进行求解;
两个相对运动的活齿曲面与内齿曲面要实现共轭运动,必须满足基本的共轭方程:
b.将活齿齿廓坐标的径矢r1与法向量n1变换到内齿坐标系S2中,
其中,M21为由活齿坐标系S1到内齿坐标系S2的坐标变换矩阵,W21为由活齿坐标系S1到内齿坐标系S2的底矢变换矩阵,r2为活齿齿廓坐标在内齿坐标系S2中的径矢,n2为活齿齿廓坐标在内齿坐标系S2中的法向量;
在坐标系S1中,活齿齿廓坐标的径矢r1与法向量n1分别为
其中s为活齿的弧长参量;nx为法向量n1在X轴的分量;ny为法向量n1在Y轴的分量;
在坐标系S2中计算啮合方程,则式(16)的矩阵形式为:
c.获取啮合矩阵B
即啮合矩阵,根据如图的相对运动关系可得:
d.获取共轭转角
将式(1)与式(7)带入上述B矩阵运动学法的啮合方程式(6),可得下述公式,
其中v2 (12)为两共轭曲面活齿曲面和内齿曲面在接触点Of处的相对速度;
由于啮合矩阵具有不随共轭曲面形式的改变而变动的唯一性,因此,B矩阵的计算与共轭曲面的几何参数无关,无论共轭曲面的表达式如何,都可以采用同一个B矩阵进行计算分析,这大大减小了计算工作量。并且,B矩阵的第四行元素全为零,左上3×3的矩阵为反对称矩阵,计算元素较少;简化整个计算过程。
如图2所示,本发明还公开了一种双级复波式活齿减速器,包括第一级减速组件和与第一级减速组件传动配合的第二级减速组件,所述第一级减速组件和第二级减速组件均为复波式活齿减速器,且均采用所述的设计方法获得内齿圈的内齿廓;采用本实施例的上述方法分别对第一减速组件和第二减速组件内齿(地一级减速组件的固定内齿和第二级减速组件的输出内齿)进行齿廓求解,求解所得齿廓如图3所示(仅以地一级减速组件的内齿圈的内齿廓为例)。
本实施例中,所述第一级减速组件的椭圆凸轮5用于输入动力,第一级减速组件的内齿圈1固定,第一级减速组件的活齿保持架7与第二级减速组件的活齿保持架8刚性传动,以及,第一级减速组件的椭圆凸轮5与第二级减速组件的椭圆凸轮6刚性传动,所述第二级减速组件的内齿圈4用于输出动力;如图所示,第一减速组件的活齿保持架7沿径向滑动配合设有第一减速组件的活齿2,第二减速组件的活齿保持架8沿径向滑动配合设有第一减速组件的活齿3,在此不再赘述;
本发明利用椭圆凸轮取代传统偏心轮,实现啮合区域轴对称,使作用在凸轮上的力相互抵消,减小振动、噪声与冲击;同时结合少齿差行星传动构型方法,通过复波式二级传动实现了结构简单的大速比复波式活齿传动,降低了零件加工的难度。双级传动中,第一级中的内齿为固定内齿,第二级中的内齿为输出内齿。在第一级中,内齿固定,椭圆凸轮转动,凸轮的轮廓曲线产生径向推力,迫使圆柱活齿反方向沿着内齿工作齿廓滚动,活齿的滚动带动保持架的转动。由于两级的保持架一体,所以运动传到第二级,在第二级中的活齿和凸轮的作用下,输出内齿转动,从而实现活齿传动的转速变换作用。
最后说明的是,以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制,尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明,本领域的普通技术人员应当理解,可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换,而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围,其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (5)
1.一种复波式活齿减速器内齿廓设计方法,其特征在于:活齿减速器包括内齿圈、活齿组件和椭圆凸轮,所述活齿组件包括活齿和活齿保持架,所述活齿在椭圆凸轮的作用下与内齿圈啮合滚动或或脱离啮合;其中所述内齿圈的内齿廓的设计方法包括下列步骤:
a.建立坐标系,包括
以椭圆转动中心为原点O,凸轮短轴为X轴,长轴为Y轴建立平面直角坐标系OXY;以活齿中心为原点O1,竖直方向为Y1轴,水平方向为X1轴建立活齿平面直角坐标系S1{O1X1Y1};以椭圆转动中心为原点O2,竖直方向为Y2轴,水平方向为X2轴建立内齿平面直角坐标系S2{O2X2Y2},其中原点O2与原点O重合,转动前,Y2轴与Y轴重合;
b.将活齿齿廓坐标的径矢r1与法向量n1变换到内齿坐标系S2中,
其中,M21为由活齿坐标系S1到内齿坐标系S2的坐标变换矩阵,W21为由活齿坐标系S1到内齿坐标系S2的底矢变换矩阵,r2为活齿齿廓坐标在内齿坐标系S2中的径矢,n2为活齿齿廓坐标在内齿坐标系S2中的法向量;
c.获取啮合矩阵B
d.获取共轭转角
其中v2 (12)为两共轭曲面活齿曲面与内齿曲面在接触点Of处的相对速度;
4.一种双级复波式活齿减速器,其特征在于:包括第一级减速组件和与第一级减速组件传动配合的第二级减速组件,所述第一级减速组件和第二级减速组件均为复波式活齿减速器,且均采用权利要求1、2或3的设计方法获得内齿圈的内齿廓。
5.根据权利要求4所述的复波式活齿减速器内齿廓设计方法,其特征在于:所述第一级减速组件的椭圆凸轮用于输入动力,第一级减速组件的内齿圈固定,第一级减速组件的活齿保持架与第二级减速组件的活齿保持架刚性传动,以及,第一级减速组件的椭圆凸轮与第二级减速组件的椭圆凸轮刚性传动,所述第二级减速组件的内齿圈用于输出动力。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111453540.1A CN114110136B (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器 |
PCT/CN2021/139627 WO2023097802A1 (zh) | 2021-11-30 | 2021-12-20 | 复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111453540.1A CN114110136B (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN114110136A true CN114110136A (zh) | 2022-03-01 |
CN114110136B CN114110136B (zh) | 2024-01-26 |
Family
ID=80369201
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202111453540.1A Active CN114110136B (zh) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | 复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN114110136B (zh) |
WO (1) | WO2023097802A1 (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024045676A1 (zh) * | 2022-08-29 | 2024-03-07 | 珠海格力电器股份有限公司 | 凸轮及谐波减速器 |
Citations (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4703670A (en) * | 1985-03-30 | 1987-11-03 | Agency Of Industrial Science & Technology, Ministry Of International Trade & Industry | Wave gear drive and gear generating method |
CN1687613A (zh) * | 2005-06-07 | 2005-10-26 | 大连交通大学 | 章动活齿传动装置 |
US20080189083A1 (en) * | 2007-02-07 | 2008-08-07 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Method and apparatus for generating design drawings |
JP2009156462A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-07-16 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | フラット型波動歯車装置の同歯数側歯車の歯形設定方法 |
EP2307761A1 (en) * | 2008-07-18 | 2011-04-13 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Hypoid gear design method and hypoid gear |
CN102938006A (zh) * | 2012-10-31 | 2013-02-20 | 温州大学 | 一种活齿传动减速器的设计方法 |
CN103195908A (zh) * | 2013-04-10 | 2013-07-10 | 大连交通大学 | 章动活齿传动机构的中心轮齿形及其设计方法 |
WO2014181374A1 (ja) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 可撓性外歯歯車、波動歯車装置、および可撓性外歯歯車の締結方法 |
US20150106063A1 (en) * | 2013-10-14 | 2015-04-16 | Airbus Operations Limited | Gear construction method and digital apparatus |
CN105202148A (zh) * | 2015-09-23 | 2015-12-30 | 燕山大学 | 并联减变速一体化滚动活齿机构 |
CN105626816A (zh) * | 2016-01-27 | 2016-06-01 | 燕山大学 | 一种单列减变速一体化圆柱正弦活齿机构 |
CN106641183A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-10 | 重庆大学 | 谐波传动齿条近似齿廓设计方法 |
GB2550986A (en) * | 2016-05-31 | 2017-12-06 | Romax Tech Limited | Planetary gearset |
CN108509690A (zh) * | 2018-03-11 | 2018-09-07 | 北京工业大学 | 一种提取谐波齿轮负载变形函数拟合用数据的分析方法 |
CN109630652A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-04-16 | 四川大学 | 一种三圆弧谐波齿轮插齿刀及其齿廓设计方法 |
CN109732153A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-10 | 四川大学 | 一种三圆弧谐波齿轮滚齿刀及其齿廓设计方法 |
CN110242708A (zh) * | 2019-05-12 | 2019-09-17 | 天津大学 | 二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器 |
CN110245417A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-09-17 | 北京工业大学 | 一种谐波减速器双圆弧齿形啮合点法线斜率计算方法 |
CN110805680A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-18 | 西安交通大学 | 一种高强度齿轮齿根过渡曲线的优化方法 |
CN111156306A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-05-15 | 河南烛龙高科技术有限公司 | 一种根切活齿传动啮合副及其生成方法 |
CN111400835A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-07-10 | 南京信息工程大学 | 一种基于共轭原理的谐波s型齿形的设计方法 |
CN111396510A (zh) * | 2020-03-15 | 2020-07-10 | 河南烛龙高科技术有限公司 | 一种组合齿面活齿传动啮合副及其生成方法 |
CN112613144A (zh) * | 2020-12-26 | 2021-04-06 | 珠海格力电器股份有限公司 | 谐波减速机齿廓设计方法及谐波减速机 |
WO2021068536A1 (zh) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | 重庆大学 | 双波复波式活齿减速器 |
CN113032923A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-25 | 武汉理工大学 | 一种柔轮及其齿形设计方法和谐波减速器 |
CN113486476A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-10-08 | 重庆大学 | 一种磨削双圆弧谐波减速器刚轮插刀的砂轮齿廓设计方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4392771B2 (ja) * | 1999-11-22 | 2010-01-06 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 偏位かみ合いインボリュート歯形を有する撓みかみ合い式歯車装置 |
JP2014037851A (ja) * | 2012-08-13 | 2014-02-27 | Univance Corp | 内接噛合遊星歯車機構 |
CN105299151B (zh) * | 2014-06-11 | 2018-06-12 | 南京理工大学 | 一种谐波齿轮减速器 |
CN105257531B (zh) * | 2015-11-13 | 2017-06-13 | 湖南大学 | 一种类椭圆齿廓转子机油泵及其转子和转子设计方法 |
CN206563060U (zh) * | 2016-11-10 | 2017-10-17 | 吴克 | 一种椭圆滚道活齿传动机构 |
CN108620691B (zh) * | 2018-03-21 | 2019-10-11 | 湖北工业大学 | 一种摆线轮齿廓修形方法及摆线轮、rv减速器 |
-
2021
- 2021-11-30 CN CN202111453540.1A patent/CN114110136B/zh active Active
- 2021-12-20 WO PCT/CN2021/139627 patent/WO2023097802A1/zh unknown
Patent Citations (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4703670A (en) * | 1985-03-30 | 1987-11-03 | Agency Of Industrial Science & Technology, Ministry Of International Trade & Industry | Wave gear drive and gear generating method |
CN1687613A (zh) * | 2005-06-07 | 2005-10-26 | 大连交通大学 | 章动活齿传动装置 |
US20080189083A1 (en) * | 2007-02-07 | 2008-08-07 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Method and apparatus for generating design drawings |
JP2009156462A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-07-16 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | フラット型波動歯車装置の同歯数側歯車の歯形設定方法 |
EP2307761A1 (en) * | 2008-07-18 | 2011-04-13 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Hypoid gear design method and hypoid gear |
CN102938006A (zh) * | 2012-10-31 | 2013-02-20 | 温州大学 | 一种活齿传动减速器的设计方法 |
CN103195908A (zh) * | 2013-04-10 | 2013-07-10 | 大连交通大学 | 章动活齿传动机构的中心轮齿形及其设计方法 |
WO2014181374A1 (ja) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 可撓性外歯歯車、波動歯車装置、および可撓性外歯歯車の締結方法 |
US20150106063A1 (en) * | 2013-10-14 | 2015-04-16 | Airbus Operations Limited | Gear construction method and digital apparatus |
CN105202148A (zh) * | 2015-09-23 | 2015-12-30 | 燕山大学 | 并联减变速一体化滚动活齿机构 |
CN105626816A (zh) * | 2016-01-27 | 2016-06-01 | 燕山大学 | 一种单列减变速一体化圆柱正弦活齿机构 |
GB2550986A (en) * | 2016-05-31 | 2017-12-06 | Romax Tech Limited | Planetary gearset |
CN106641183A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-10 | 重庆大学 | 谐波传动齿条近似齿廓设计方法 |
CN108509690A (zh) * | 2018-03-11 | 2018-09-07 | 北京工业大学 | 一种提取谐波齿轮负载变形函数拟合用数据的分析方法 |
CN109630652A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-04-16 | 四川大学 | 一种三圆弧谐波齿轮插齿刀及其齿廓设计方法 |
CN109732153A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-05-10 | 四川大学 | 一种三圆弧谐波齿轮滚齿刀及其齿廓设计方法 |
CN110242708A (zh) * | 2019-05-12 | 2019-09-17 | 天津大学 | 二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器 |
CN110245417A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-09-17 | 北京工业大学 | 一种谐波减速器双圆弧齿形啮合点法线斜率计算方法 |
WO2021068536A1 (zh) * | 2019-10-11 | 2021-04-15 | 重庆大学 | 双波复波式活齿减速器 |
CN110805680A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-18 | 西安交通大学 | 一种高强度齿轮齿根过渡曲线的优化方法 |
CN111156306A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-05-15 | 河南烛龙高科技术有限公司 | 一种根切活齿传动啮合副及其生成方法 |
CN111396510A (zh) * | 2020-03-15 | 2020-07-10 | 河南烛龙高科技术有限公司 | 一种组合齿面活齿传动啮合副及其生成方法 |
CN111400835A (zh) * | 2020-03-23 | 2020-07-10 | 南京信息工程大学 | 一种基于共轭原理的谐波s型齿形的设计方法 |
CN112613144A (zh) * | 2020-12-26 | 2021-04-06 | 珠海格力电器股份有限公司 | 谐波减速机齿廓设计方法及谐波减速机 |
CN113032923A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-25 | 武汉理工大学 | 一种柔轮及其齿形设计方法和谐波减速器 |
CN113486476A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-10-08 | 重庆大学 | 一种磨削双圆弧谐波减速器刚轮插刀的砂轮齿廓设计方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
时志奇;杨勇;贺小飞;黄彦彦;周青华;: "三圆弧谐波齿轮传动齿廓设计及参数优化", 中南大学学报(自然科学版), no. 05, pages 78 - 88 * |
朱飞鸿;杜雪松;宋朝省;朱才朝;杨勇;廖德林;: "考虑柔轮杯体变形的谐波传动空间共轭齿廓设计与分析", 中南大学学报(自然科学版), no. 09, pages 106 - 114 * |
肖季常: "三圆弧谐波齿轮传动齿廓设计", 机械传动, vol. 43, no. 10, pages 51 - 55 * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024045676A1 (zh) * | 2022-08-29 | 2024-03-07 | 珠海格力电器股份有限公司 | 凸轮及谐波减速器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2023097802A1 (zh) | 2023-06-08 |
CN114110136B (zh) | 2024-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Xu et al. | Dynamic modeling and contact analysis of a cycloid-pin gear mechanism with a turning arm cylindrical roller bearing | |
CN107588177B (zh) | 一种摆线针轮谐波传动装置 | |
Chen et al. | Gear geometry of cycloid drives | |
US9427866B2 (en) | Gear mechanism, speed reducer, and robot arm | |
JP2010159774A (ja) | 減速装置 | |
Li et al. | Mesh stiffness calculation of cycloid-pin gear pair with tooth profile modification and eccentricity error | |
CN110008610B (zh) | 摆线轮齿廓分段优化设计方法 | |
CN111120622A (zh) | 一种改性波凸轮及其设计方法、波发生器和谐波减速器 | |
CN114110136A (zh) | 复波式活齿减速器内齿廓设计方法及两级减速器 | |
CN104819267A (zh) | 一种采用非干涉且大范围啮合齿廓的谐波齿轮装置 | |
JP5425550B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置及び撓み噛合い式歯車装置の歯形の決定方法 | |
CN111859576B (zh) | 机器人用rv减速器含间隙机构传动误差计算方法 | |
JP2016166678A (ja) | 減速装置 | |
CN111881529A (zh) | 机器人用rv减速器主轴承受力分析计算方法 | |
CN109780163B (zh) | 一种往复式圆柱正弦端面活齿减速器 | |
CN111810608A (zh) | 具有连续啮合齿形的谐波齿轮及其齿形设计方法 | |
CN112065950A (zh) | 一种高重合度内啮合齿轮及以其为传动核心的rv减速机 | |
Dorić et al. | One approach for modelling intermittent motion mechanism with noncircular gears | |
Abadjieva et al. | On the Synthesis of Hyperboloid Gear Drives and Technical Application | |
CN212338043U (zh) | 工业机器人内啮合rv减速机 | |
JP2016017607A (ja) | 歯車機構、変速機及び多関節ロボットアーム | |
Liang et al. | Calculation method of sliding ratios for conjugate-curve gear pair and its application | |
Song et al. | Research on pure rolling cycloid-like reducers used in industrial robot | |
Chen et al. | The investigation of elongation of the neutral line in harmonic drive | |
CN114673764A (zh) | 一种非正交椭圆环面蜗杆齿轮副 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |