CN114109775B - 压缩机自动上线调试方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种压缩机自动上线调试方法及***，该方法包括：机器人根据调试作业流程将调试程序拆分成多个子程序；机器人检测当前的工作模式，若机器人当前的工作模式为调试模式，则机器人停止动作，等待接收上位机的调试控制指令；在接收到上位机的调试控制指令时，机器人按照预设执行顺序执行当前待执行子程序，并在当前待执行子程序完成后停止动作，并向上位机返回执行响应；上位机加载预设的调试界面，以提供机器人位置修改窗口，通过所述机器人位置修改窗口接收机器人的坐标调整参数，并将坐标调整参数转发至机器人；机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序。本发明能够有效提升调试效率。

Description

压缩机自动上线调试方法及***

技术领域

本发明涉及空调技术领域，尤其涉及一种压缩机自动上线调试方法及***。

背景技术

对于空调总装工厂的机器人调试流程中，压缩机上线调试项目能够对空调压缩机进行调试上料，并通过调试确定压缩机的位置数据、视觉标定数据等信息。

但是，在现有的采用机器人进行压缩机上线调试方式中，机器人调试复杂，需要调试人员掌握大量的机器人知识，熟练掌握操作，对调试人员的机器人调试水平有很高的要求，经常由于调试人员操作不熟练导致调试重复作业、调试效率低下等问题。

发明内容

本发明提出了一种压缩机自动上线调试方法及***，以解决现有采用机器人进行压缩机上线调试方式对调试人员的机器人调试水平要求过高，经常由于调试人员操作不熟练导致调试重复作业、调试效率低下的问题。

本发明的一个方面，提供了一种压缩机自动上线调试方法，所述方法包括：

机器人根据调试作业流程将调试程序拆分成多个子程序；

机器人检测当前的工作模式，所述工作模式包括调试模式和自动模式；

若机器人当前的工作模式为调试模式，则机器人停止动作，等待接收上位机的调试控制指令；

在接收到上位机的调试控制指令时，机器人按照预设执行顺序执行当前待执行子程序，并在当前待执行子程序完成后停止动作，并向上位机返回执行响应；

上位机加载预设的调试界面，以提供机器人位置修改窗口，通过所述机器人位置修改窗口接收机器人的坐标调整参数，并将坐标调整参数转发至机器人；

机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序。

进一步地，在机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序之后，所述方法还包括：

机器人停止动作，并向上位机返回执行响应；

上位机再次加载预设的调试界面，并重复执行坐标调整参数接收和转发操作，直到上位机接收到放弃点位更新的控制指令。

进一步地，在上位机加载预设的调试界面之后，所述方法还包括：

若上位机接收到放弃点位更新的控制指令，则向机器人发送继续调试控制指令；

机器人在接收到继续调试控制指令时，按照预设执行顺序执行下一待执行子程序。

进一步地，在上位机加载预设的调试界面之后，所述方法还包括：

若上位机接收到返回上一待执行子程序的控制指令，则向机器人发送重新调试控制指令；

机器人在接收到重新调试控制指令时，根据历史点位参数进行点位更新，并返回上一待执行子程序对应的抓取状态。

进一步地，所述方法还包括：

若机器人当前的工作模式为自动模式，则机器人按照预设执行顺序依次执行各个子程序，并在执行完最后一个子程序之后循环上述操作，实现压缩机上线的自动调试。

进一步地，所述根据调试作业流程将机器人执行的调试程序拆分成多个子程序包括：

根据调试作业流程将机器人执行的调试程序拆分成压缩机定位子程序、抓取准备点子程序、抓取点子程序、抓取动作子程序、抓取提起点子程序、底盘定位子程序、装配点子程序和装配动作子程序。

本发明另一方面，提供了一种压缩机自动上线调试***，所述***包括机器人和上位机，机器人包括配置模块、检测模块和执行模块，上位机包括交互模块，其中：

配置模块，用于根据调试作业流程将调试程序拆分成多个子程序；

检测模块，用于检测当前的工作模式，工作模式包括调试模式和自动模式；

执行模块，用于当机器人当前的工作模式为调试模式时，停止动作，等待接收上位机的调试控制指令；

所述执行模块，还用于在接收到上位机的调试控制指令时，按照预设执行顺序执行当前待执行子程序，并在当前待执行子程序完成后停止动作，并向上位机返回执行响应；

交互模块，用于加载预设的调试界面，以提供机器人位置修改窗口，通过所述机器人位置修改窗口接收机器人的坐标调整参数，并将坐标调整参数发送至机器人；

所述执行模块，还用于根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序。

进一步地，所述执行模块，还用于在机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序之后，停止动作，并向上位机返回执行响应；

所述交互模块，还用于再次加载预设的调试界面，并重复执行坐标调整参数接收和转发操作，直到上位机接收到放弃点位更新的控制指令。

进一步地，所述交互模块，还用于在加载预设的调试界面之后，若接收到放弃点位更新的控制指令，则向机器人发送继续调试控制指令；

所述执行模块，还用于在接收到继续调试控制指令时，按照预设执行顺序执行下一待执行子程序。

进一步地，所述交互模块，还用于在加载预设的调试界面之后，若接收到返回上一待执行子程序的控制指令，则向机器人发送重新调试控制指令；

所述执行模块，还用于在接收到重新调试控制指令时，根据历史点位参数进行点位更新，并返回上一待执行子程序对应的抓取状态。

本发明实施例提供的压缩机自动上线调试方法及***，根据调试作业流程将调试程序拆分成多个子程序，进入调试模式后每个子程序执行后独立停止，以便在机器人停止后随时修改参数，进而能够避免视觉定位后物料位置改动导致点位作废的问题，减少调试重复作业、有效提升调试效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种压缩机自动上线调试方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中提出的上位机加载的调试界面示意图；

图3为本发明实施例提供的一种压缩机自动上线调试方法的总体流程；

图4为本发明实施例提供的一种压缩机自动上线调试***的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

图1示意性示出了本发明一个实施例的压缩机自动上线调试方法的流程图。参照图1，本发明实施例提出的压缩机自动上线调试方法具体包括步骤S11～S16，如下所示：

S11、机器人根据调试作业流程将调试程序拆分成多个子程序；

本实施例中，机器人将调试程序分成多个子程序以通过多个步骤实现压缩机自动上线调试。进一步地，步骤S11中的根据调试作业流程将机器人执行的调试程序拆分成多个子程序，具体包括：根据调试作业流程将机器人执行的调试程序拆分成压缩机定位子程序、抓取准备点子程序、抓取点子程序、抓取动作子程序、抓取提起点子程序、底盘定位子程序、装配点子程序和装配动作子程序。

S12、机器人检测当前的工作模式，所述工作模式包括调试模式和自动模式。

S13、若机器人当前的工作模式为调试模式，则机器人停止动作，等待接收上位机的调试控制指令；

本实施例中，在将将调试程序拆分成多个子程序之后，机器人检测自身当前的工作模式，若机器人当前的工作模式为调试模式，则调试模式下步骤由上位机控制实现，从而达到自由控制步骤的目的。本实施例中采用PLC作为上位机实现调试模式下控制。若机器人当前的工作模式为自动模式，则机器人按照预设执行顺序依次执行各个子程序，并在执行完最后一个子程序之后循环上述操作，实现压缩机上线的自动调试。

S14、在接收到上位机的调试控制指令时，机器人按照预设执行顺序执行当前待执行子程序，并在当前待执行子程序完成后停止动作，并向上位机返回执行响应；

调试程序可以拆分成如下子程序，且各个子程序执行顺序如下：压缩机定位子程序、抓取准备点子程序、抓取点子程序、抓取动作子程序、抓取提起点子程序、底盘定位子程序、装配点子程序、装配动作子程序。

S15、上位机加载预设的调试界面，以提供机器人位置修改窗口，通过所述机器人位置修改窗口接收机器人的坐标调整参数，并将坐标调整参数转发至机器人；

本实施例中，进入调试模式后机器人在每个步骤执行后独立停止，上位机可以在机器人停止后加载预设的调试界面以随时修改机器人位置参数。

S16、机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序。

进一步地，在机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序之后，机器人再次停止动作，并向上位机返回执行响应；

上位机再次加载预设的调试界面，并重复执行坐标调整参数接收和转发操作，直到上位机接收到放弃点位更新的控制指令，则向机器人发送继续调试控制指令，以继续进行后续子程序的调试操作。

本发明实施例提供的压缩机自动上线调试方法，根据调试作业流程将调试程序拆分成多个子程序，进入调试模式后每个子程序执行后独立停止，以便在机器人停止后随时修改参数，进而能够避免视觉定位后物料位置改动导致点位作废的问题，减少调试重复作业、有效提升调试效率。

本发明一个具体实施例中，如图2所示，在机器人自动模式下，正常按照步骤进行，每个步骤结束后步骤号加1，执行下一步骤；调试模式下，机器人完成步骤后自动停止。此时可以修改PLC中的数据，对应修改机器人的XYZ坐标参数，以控制机器人在直角坐标系下的具***置，并且在接收了PLC步骤数据之后执行一次步骤。

本实施例中，如图2所示的压缩机自动上线调试方法中，机器人程序部分如下：

本实施例中，上位机的触摸屏上可加载如图3所示调试界面，可以提供机器人位置修改窗口以实现更新位置的操作。

本实施例中，当接收到“更新位置”触发操作时，如点击或双击等，PLC步骤没有发生变化。此时PLC将当前步骤的数据发送至机器人，机器人再次执行步骤，在步骤中补偿相应的直角坐标下XYZ参数，计算当前点位并按照直角坐标系移动相对的距离。如果该步骤的数据被修改，则机器人按照被修改之后的数据再次计算点位，并在计算之后按照该点位移动。其结果为机器人根据修改的参数自行移动到合适的点位，不需要操作机器人修改位置。

本发明另一实施例中，在上位机加载预设的调试界面之后，若上位机接收到放弃点位更新的控制指令，则向机器人发送继续调试控制指令；机器人在接收到继续调试控制指令时，按照预设执行顺序执行下一待执行子程序。

具体的，如图3所示调试界面，当接收到“下一步”触发操作时，如点击或双击等，则向机器人发送继续调试控制指令，PLC步骤号加1。此时机器人读取步骤号并执行下一个步骤，在下一个步骤执行完成后停止。之后可以选择修改XYZ或者角度数据，或者再执行下一步，或者退出调试模式后直接自动运行。

本发明另一实施例中，在上位机加载预设的调试界面之后，若上位机接收到返回上一待执行子程序的控制指令，则向机器人发送重新调试控制指令；机器人在接收到重新调试控制指令时，根据历史点位参数进行点位更新，并返回上一待执行子程序对应的抓取状态。

具体的，如图3所示调试界面，当接收到“上一步”触发操作时，如点击或双击等，则向机器人发送重新调试控制指令，PLC步骤号减1。此时机器人读取步骤号并执行上一个步骤，在上一个步骤执行完成后停止。

一般执行上一步是由于后续步骤暂时无法执行，在一个具体示例中，在夹取压缩机之后，底盘未准备完成，此时需要把压缩机取下，这时可以使用上一步返回压缩机的取料点，打开夹具放下压缩机。完成后可以正常继续往下执行。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

图4示意性示出了本发明一个实施例的压缩机自动上线调试***的结构示意图。参照图4，本发明实施例的压缩机自动上线调试***具体包括机器人10和上位机20，机器人10包括配置模块101、检测模块102和执行模块103，上位机20包括交互模块201，其中：

配置模块101，用于根据调试作业流程将调试程序拆分成多个子程序；

检测模块102，用于检测当前的工作模式，工作模式包括调试模式和自动模式；

执行模块103，用于当机器人当前的工作模式为调试模式时，停止动作，等待接收上位机的调试控制指令；

所述执行模块103，还用于在接收到上位机的调试控制指令时，按照预设执行顺序执行当前待执行子程序，并在当前待执行子程序完成后停止动作，并向上位机返回执行响应；

交互模块201，用于加载预设的调试界面，以提供机器人位置修改窗口，通过所述机器人位置修改窗口接收机器人的坐标调整参数，并将坐标调整参数发送至机器人；

所述执行模块103，还用于根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序。

在本发明的一个实施例中，所述执行模块103，还用于在机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序之后，停止动作，并向上位机返回执行响应；

所述交互模块201，还用于再次加载预设的调试界面，并重复执行坐标调整参数接收和转发操作，直到上位机接收到放弃点位更新的控制指令。

在本发明的一个实施例中，所述交互模块201，还用于在加载预设的调试界面之后，若接收到放弃点位更新的控制指令，则向机器人发送继续调试控制指令；

所述执行模103块，还用于在接收到继续调试控制指令时，按照预设执行顺序执行下一待执行子程序。

在本发明的一个实施例中，所述交互模块201，还用于在加载预设的调试界面之后，若接收到返回上一待执行子程序的控制指令，则向机器人发送重新调试控制指令；

所述执行模块103，还用于在接收到重新调试控制指令时，根据历史点位参数进行点位更新，并返回上一待执行子程序对应的抓取状态。

对于***实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例提供的压缩机自动上线调试方法及***，调试过程中可不使用机器人示教器，即可实现压缩机自动上线调试，而且在运用视觉的项目中，进入调试模式后每个步骤独立停止，以便在机器人停止后随时修改参数，进而能够避免视觉定位后物料位置改动导致点位作废的问题，减少调试重复作业、有效提升调试效率。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，本申请所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种压缩机自动上线调试方法，其特征在于，所述方法包括：

机器人根据调试作业流程将调试程序拆分成相互独立的多个子程序；

机器人检测当前的工作模式，所述工作模式包括调试模式和自动模式；

若机器人当前的工作模式为调试模式，则机器人停止动作，等待接收上位机的调试控制指令；

在接收到上位机的调试控制指令时，机器人按照预设执行顺序执行当前待执行子程序，并在当前待执行子程序完成后停止动作，并向上位机返回执行响应；

上位机加载预设的调试界面，以提供机器人位置修改窗口，通过所述机器人位置修改窗口接收机器人的坐标调整参数，并将坐标调整参数转发至机器人；

机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序；

在机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序之后，

机器人停止动作，并向上位机返回执行响应；

上位机再次加载预设的调试界面，并重复执行坐标调整参数接收和转发操作，直到上位机接收到放弃点位更新的控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在上位机加载预设的调试界面之后，所述方法还包括：

若上位机接收到放弃点位更新的控制指令，则向机器人发送继续调试控制指令；

机器人在接收到继续调试控制指令时，按照预设执行顺序执行下一待执行子程序。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在上位机加载预设的调试界面之后，所述方法还包括：

若上位机接收到返回上一待执行子程序的控制指令，则向机器人发送重新调试控制指令；

机器人在接收到重新调试控制指令时，根据历史点位参数进行点位更新，并返回上一待执行子程序对应的抓取状态。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若机器人当前的工作模式为自动模式，则机器人按照预设执行顺序依次执行各个子程序，并在执行完最后一个子程序之后循环操作，实现压缩机上线的自动调试。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据调试作业流程将机器人执行的调试程序拆分成多个子程序包括：

根据调试作业流程将机器人执行的调试程序拆分成压缩机定位子程序、抓取准备点子程序、抓取点子程序、抓取动作子程序、抓取提起点子程序、底盘定位子程序、装配点子程序和装配动作子程序。

6.一种压缩机自动上线调试***，其特征在于，所述***包括机器人和上位机，机器人包括配置模块、检测模块和执行模块，上位机包括交互模块，其中：

配置模块，用于根据调试作业流程将调试程序拆分成相互独立的多个子程序；

检测模块，用于检测当前的工作模式，工作模式包括调试模式和自动模式；

执行模块，用于当机器人当前的工作模式为调试模式时，停止动作，等待接收上位机的调试控制指令；

所述执行模块，还用于在接收到上位机的调试控制指令时，按照预设执行顺序执行当前待执行子程序，并在当前待执行子程序完成后停止动作，并向上位机返回执行响应；

交互模块，用于加载预设的调试界面，以提供机器人位置修改窗口，通过所述机器人位置修改窗口接收机器人的坐标调整参数，并将坐标调整参数发送至机器人；

所述执行模块，还用于根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序；

所述执行模块，还用于在机器人根据所述坐标调整参数进行点位更新，并在点位更新后再次执行当前待执行子程序之后，停止动作，并向上位机返回执行响应；

所述交互模块，还用于再次加载预设的调试界面，并重复执行坐标调整参数接收和转发操作，直到上位机接收到放弃点位更新的控制指令。

7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述交互模块，还用于在加载预设的调试界面之后，若接收到放弃点位更新的控制指令，则向机器人发送继续调试控制指令；

所述执行模块，还用于在接收到继续调试控制指令时，按照预设执行顺序执行下一待执行子程序。

8.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述交互模块，还用于在加载预设的调试界面之后，若接收到返回上一待执行子程序的控制指令，则向机器人发送重新调试控制指令；

所述执行模块，还用于在接收到重新调试控制指令时，根据历史点位参数进行点位更新，并返回上一待执行子程序对应的抓取状态。