CN114108433A - 控制地面铣削机的行驶机构的高度调节的方法和地面铣削机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制自行驶的地面铣刨机的高度可调的行驶机构的高度调节的方法以及一种地面铣刨机，尤其是道路铣刨机，所述地面铣刨机具有；机架；前部的和后部的行驶装置，至少一个行驶装置通过高度可调的升降装置与机架连接；支承在机架上的铣刨辊；设置在机架上的机架斜度传感器，用于检测机架在作业方向上的斜度；和至少一个设置在相对于机架可调的地面接触元件上的地面接触元件斜度传感器，用于检测地面接触元件在作业方向上的斜度；以及控制单元，所述控制单元根据通过机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器确定的斜度数据来控制所述至少一个高度可调的后部的升降装置。

Description

控制地面铣削机的行驶机构的高度调节的方法和地面铣削机

技术领域

本发明涉及一种用于控制自行驶的地面铣刨机、尤其是道路铣刨机的高度可调的行驶机构的高度调节的方法以及一种地面铣刨机。

背景技术

这种类型的地面铣刨机通常在道路建设中道路翻新时使用并且在这里特别是用于以希望的铣刨深度去除道路表面。为此已知的是，通过机架相对于地基的高度调节使构造成能绕水平的且横向于作业方向转动的铣刨辊的形式的作业装置向地基中降低，直至达到希望的铣刨深度。为此，铣刨辊可以尤其是在铣刨辊箱的内部支承在地面铣刨机的机架上，并且可以通过适当的升降装置与机架一起在竖直方向上调整。这种升降装置例如可以是升降柱，所述升降柱以高度可调的方式将停放在地面上的行驶装置与机架连接，如例如在DE102010050441A1中记载的那样。在此，地面铣刨机的所有行驶装置都可以分别通过升降装置与机架连接。在所谓的中央转动件铣刨机情况下尤其是这样，在所述中央转动件铣刨机中，沿机器纵向方向观察，铣刨辊设置在前部的和后部的行驶装置之间。例如在DE102015016678A1中就记载了这种中央转动件铣刨机。但还已知的是，只将现有行驶装置的一部分以高度可调的方式与机架连接，如例如在所谓的尾部转动件铣刨机中就可能是这样。这种机器特别是可以只具有一个关于机器宽度居中设置的前部的行驶装置，或者具有两个相对于彼此通过摆轴支承的前部的行驶装置，但所述行驶装置总体上不相对于机架不是高度可调的。在这种机器中，铣刨辊在机器尾部区域中设置两个在后部的行驶装置的高度上。这两个后部的行驶装置分别通过升降装置、尤其是升降柱相对于机架高度可调地与机架连接。尤其是在这种机器中还已知的是，至少一个后部的行驶装置设置成能在向前摆动到铣刨辊前部的内部的末端位置和摆动到铣刨辊旁边的外部的末端位置之间摆动。例如在DE102014010488A1中记载了这种尾部转动件铣刨机。但纯粹的预防性地，这里应补充地确认，尾部转动件铣刨机也可以具有用于前部的和后部的行驶装置的升降装置。

在这种地面铣刨机的运行中已知的是，例如为了实施铣刨运行和/或为了例如在铣刨作业结束时和/或在驶过地面障碍物、如井盖和/或路帽时将铣刨辊从地基上抬起，地面铣刨机的操作人员可以手动地和单独地对各个升降装置进行高度调节。这显然提高了对机器操作人员的要求。为了减轻操作人员的负担，例如由EP1924746A1中已知的是，例如在升降装置之内设置位移测量传感器，并使用传感器数据来控制地面铣刨机的升降调节。这种高度调节的一个目的可以是实现和保持希望的铣刨深度。但另一个目标特别是还涉及对于处于地面铣刨机驾驶台内的操作人员的操作和行驶舒适度。因此，尤其是机器的在横向或纵向上的倾斜位置(尤其是相对于假想的水平线)或者机器在驶过地面障碍物时的摇摆运动都会让操作人员感觉不舒适。因此，希望的是，在地面铣刨机高度调节时，尽可能地保持机架平行于地面和/或平行于虚拟的水平线，尤其是也平行于水平的平面。特别是当铣刨运行进行或停止时并且尤其是当在作业方向上后部的行驶装置经过铣刨边缘时，这是具有挑战性的。在以前部的行驶装置驶过地面边缘、如铣刨边缘时，尤其是在转轨(Rangieren)时，可能会引发这种机器运动。因此，这还涉及到，尽可能自动地通过相对于地面水平变化反向的高度调节来补偿尤其是后部和/或前不的行驶装置的这种驶过运动，或者至少由此减轻机器的摇摆运动，以便在这种运行状态下保持机器的水平位置或者至少只允许尽可能小的偏离。

发明内容

由此，总体上本发明的目的是，改善这种类型的地面铣刨机的操作舒适性并且优选地同时给出一种尤其是在进行和结束铣刨过程时保持机架尽可能平行于地基的可能性。

所述目的的解决方案通过根据独立权利要求的方法和地面铣刨机来实现的。优选的改进方案在从属权利要求中给出。

本发明的一个方面涉及一种用于控制自行驶的地面铣刨机的、尤其是道路铣刨机的高度可调的行驶机构的高度调节的方法。适于实施根据本发明的方法的地面铣刨机在结构上包括机架。所述机架构成地面铣刨机的主要承载结构。前部和后部的行驶装置与机架连接。所述行驶装置可以是车轮或履带机构。所以，地面铣刨机通过行驶装停放在地基上。地面铣刨机此外优选还构造成自行驶的。所述地面铣刨机包括驱动马达、尤其是柴油发动机，通过所述驱动马达产生地面铣刨机行驶和作业运行所需的驱动能量。至少一个行驶装置通过高度可调的升降装置与机架连接。这可能是一个或多个前部的行驶装置和/或一个后部的行驶装置。这种升降装置尤其可以包括升降柱，所述升降柱例如包括可在竖直方向上调节的液压缸和/或适当的引导元件，如相互嵌接的引导套筒。例如DE102010050441A1中记载了这种升降装置。借助于对升降装置的高度调节，可以相对于地基调节机架的高度位置和/或斜度。为了驱动现有的升降装置，可以将所述升降装置连接到地面铣刨机的适当的用于升降调节的驱动***、例如液压***上。此外，所述地面铣刨机还包括支承在机架上的铣刨辊。铣刨辊可以是基本上空心圆柱形的支承管，在其外周面上设置多个沿径向方向突出的凿刀，所述凿刀通常通过适当的保持***支承。铣刨辊是被驱动的并切在铣刨运行中绕水平的且横向于作业方向延伸的转动轴线转动。作业方向这里是指地面铣刨机在作业运行或者说铣刨运行中的前进运动方向，通常为向前方向。地面铣刨机的其它元件可以包括驾驶台、外部操作台、一个或多个材料输送装置等，如例如在DE102012019016A1中说明的那样。

现在对本发明重要的是，用于执行根据本发明的方法的地面铣刨机此外还包括设置在机架上的机架斜度传感器，用于检测机架在作业方向上的斜度，即纵向斜度。这可以是机架相对于虚拟的水平平面的斜度，所述平面基本上由重力场定义，和/或可以是相对于地面的水平线或地面铣刨机的停放面的斜度。但此外也可以例如在定义初始位置的零位确定初始斜度，所述初始斜度是用于确定未来的斜度变化的起点。这可以例如与触发事件、如主要是一个或多个升降装置的回缩等等相关联地手动或自动完成。由此，在这个变型方案中没有传感器的外部参照，并且只能确定与斜度有关的相对位置变化。在作业方向上的斜度这里通常是指地面铣刨机尤其是相对于零位置的纵向斜度。零位置优选这样来定义，即，机器停放在平的地基上并且这里沿作业方向观察驾驶台底部在相对于地基确定的或希望的相对位置中延伸，尤其是尽可能平行于地基延伸。但零位置也可以是确定的初始位置。

用于实施根据本发明的方法的地面铣刨机的另一个重要特征是，设置在相对于机架可调的地面接触元件上的地面接触元件斜度传感器。此时，对于选择地面接触元件斜度传感器的安装位置重要的是，尤其是将所述地面接触元件斜度传感器设置在地面铣刨机这样的元件上，所述元件能相对于机架调整并且另一方面在其与机架的相对位置上直接或间接受到地基的构成和/或走势影响。所述地面接触元件斜度传感器用于检测地面接触元件在作业方向上的斜度。这里，所确定的在作业方向上的斜度也可以是地面接触元件相对于虚拟水平平面的斜度，所述平面基本上由重力场定义，和/或是相对于地面的水平线或地面铣刨机的停放面的斜度。但这里也可以在由例如设置初始位置的零位置中确定初始斜度，所述初始斜度用于确定未来的斜度变化的起点。由此，在这个变型方案中，没有传感器的外部参照，并且只能确定与斜度有关的相对位置变化。在作业方向上的斜度对于地面接触元件斜度传感器也是指纵向斜度，即在机器纵向方向上的尤其是相对于零位置的斜度。地面接触元件斜度传感器或地面接触元件的零位置可以例如这样来定义，即，地面铣刨机作为整体处于其根据定义的零位置，和/或通过地面接触元件相对于地面无接触的在机架上悬挂位置和/或相对于确定的初始位置来确定。这里，零位置优选也这样来定义，即，机器停放在平的地基上，此时地面接触元件停放或浮动地支承在地基上，并且此时驾驶台地面沿作业方向观察在相对于地基确定或希望的相对位置中延伸，尤其是尽可能平行于地基延伸。地面接触元件优选相对于机架能摆动地直接或间接地支承在机架上，尤其是能绕水平的且横向于作业方向延伸的转动轴线摆动。

最后，设定为用于实施根据本发明的方法的地面铣刨机包括控制单元，所述控制单元根据通过机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器确定的斜度数据来控制所述至少一个高度可调的升降装置。所述控制单元由此控制至少一个前部或后部的行驶装置的所述至少一个升降装置的升降调节。所述控制单元优选控制所有前部的和/或后部的升降装置。每个行驶装置特别优选分别通过升降装置与机架连接。为此设定，机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器将由它们尤其是与路程和/或时间相关地所确定和监测的斜度数据传送给控制单元。此外，所述控制单元构造成用于输出控制指令，使得可以借助于所述控制指令控制所述升降装置或各所述升降装置的高度定位。换句话说，控制单元由此控制升降装置是伸出、保持在其当前位置还是回缩。

这里，根据本发明在考虑到通过适当的传感器确定的斜度数据和/或斜度数据变化的情况下来对升降装置进行控制。具体而言，对于根据本发明的方法设定，在步骤A)中，确定并监测机架在地面铣刨机的作业方向上的斜度。由此，斜度是指地面铣刨机或固定在地面铣刨机上的并在作业方向上延伸的基准直线相对于或相较于虚拟的水平基准平面的定位，具体而言可以由在地面铣刨机作业方向上在纵向延伸方向上延伸的、确定的基准直线相对于尤其是由重力确定的虚拟的水平平面的走势来确定倾斜角度。除了确定绝对的斜度或具体的斜度值以外，根据本发明的方法同样地还包括确定和监测机架在作业方向上的斜度变化。为此，不必采用绝对斜度值，而是这也可以涉及相对于彼此的相对斜度变化。此外，对于根据本发明的方法还设定，地面接触元件的斜度的和/或地面接触元件的斜度的变化的确定和监测在地面铣刨机的作业方向上进行。对于地面接触元件的斜度也适用的是，所述斜度可以涉及在地面铣刨机作业方向上由地面接触元件定义的基准直线，例如其在地面铣刨机作业方向上的纵向延伸，以及可以涉及所述基准直线相对于虚拟的水平的基准平面的角度位置。这些通过机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器确定的斜度数据可以由控制单元用来控制升降装置的高度调节。

补充或备选于步骤A)，对于根据本发明的方法还可以设定，在步骤B)中，确定并监测在作业方向上机架的斜度和/或机架的斜度变化与在作业方向上地面接触元件的斜度和/或地面接触元件的斜度变化之间的斜度差。在根据本发明的这个方法方案中，由此，例如由操作者给机架和地面接触元件分别指定这两个元件的零位置或初始位置，并且接下来跟踪这些零位置或初始位置相对于彼此的相对变化。例如，这可以通过控制单元基于如前面所述的利用地面接触元件斜度传感器和机架斜度传感器确定的机架和地面接触元件的斜度数据和/或斜度数据变化来进行。

最后，根据本发明的方法在步骤C)中包括，根据所确定和监测的机架和地面接触元件的斜度数据和/或斜度数据的变化和/或根据斜度差控制所述至少一个行驶装置的所述至少一个升降装置的升降调节，所述升降装置通过所述至少一个升降装置与机架连接。特别是对至少一个后部的行驶装置或两个后部的行驶装置的升降控制在当前情况下是特别重要的，因为前部的行驶装置通常在未铣刨的地面上移动。相反，沿作业方向的后部的行驶装置尤其是在所谓的中央转动件铣刨机中通常在铣刨床中行进，所述铣刨床在竖直方向上以铣刨深度处于更低的位置。在铣刨过程开始时，后部的行驶装置此外必须越过起始铣刨边缘(***铣刨边缘)驶入铣刨床并且在铣刨过程结束时越过末端铣刨边缘(抽出铣刨边缘)从铣刨床驶出。尤其是当对于刚性的升降装置由所述至少一个后部的行驶装置这样地驶过相应的铣刨边缘，从而机架在其沿作业方向的斜度上明显变化时，地面铣刨机的操作者通常会感觉这两个过程是不舒适的。特别是在铣刨过程的开始时，所述至少一个后部的行驶装置驶入到铣刨床还会对铣刨装置的铣刨深度产生影响，当这没有通过调节升降装置以相应的方式对此加以补偿时。为此，现在根据本发明设定，尤其是通过所述至少一个后方的行驶装置驶过铣刨轨迹的起始铣刨边缘和末端铣刨边缘的情况由控制单元基于机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器获得的数据来确定并以相应的方式通过升降装置的回缩和/或伸出来进行补偿，因为机架在关于其在地面铣刨机作业方向上的纵向延伸的位置以及铣刨辊到地基中的嵌入深度在理想情况下基本上是保持恒定的。由此，在竖直方向上观察，尤其是设定了，所述控制单元通过升降装置的回缩和/或伸出补偿起始和/或末端铣刨边缘处的铣刨深度，使得在驶过这些边缘时在竖直方向上的机架运动尽可能小。这根据本发明是在使用通过机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器获得的斜度数据情况下来进行的。这些斜度数据尤其是用来探测、识别所述至少一个后部的行驶装置对铣刨边缘的驶过，并且在这方面这样来控制回缩和伸出，使得尽可能减小机架在竖直方向上的运动。补充或备选地，例如尤其是当在铣刨过程开始时铣刨辊降低到地基中时，也可以对前部的升降装置实施控制。尤其是对于尾部转动件铣刨机，这可以通过例如首先使后部的升降装置手动地或自动控制地回缩来实现。因此机架向后倾斜，相反，前部的行驶装置不改变其倾斜位置。如果达到希望的铣刨深度，则现在同样可以使前部的升降装置回缩并由此可以对其进行跟踪，直到机架重新占据其初始斜度。由此，在这种情况下，例如至少一个前部的行驶装置和/或侧板包括斜度传感器。前面所述的方法步骤也可以步进式地进行，即逐步地进行，因为当达到确定的斜度变化时，首先对相应的升降装置进行跟随调整，而不是在达到升降装置之一的末端位置时才进行跟随调整。

补充或备选地，这些步骤也可以与极限值相关地来进行。在当前情况下可以理解的是，当超过斜度极限值时，控制单元自动启动抵消相应斜度值在数量上的增大的措施。在具体的例子中，例如在这种情况下可以设定，在地面铣刨机中使前部的升降柱回缩，以便使铣刨辊沉入地基中。由此，地面铣刨机和其机架一起在前面向下倾斜。如果现在在数值上超过确定的或例如存储在控制单元中的斜度极限值，则这也可以通过控制单元触发后部的升降柱的同时回缩。由此，在这个阶段中，前部和后部的升降装置同时地且彼此平行地在理想情况下以相同的回缩速度回缩，使得机架在这个运行阶段下降，而不会进一步改变机架斜度。在这种情况下，所述后部的升降装置由此自动地和自行地跟随例如手动或通过控制程序控制的前部的升降装置。由此，前部的升降装置在这种情况下是引导的升降装置，后部的升降装置是跟随的升降装置。如果前部升降装置到达其回缩终点位置时，跟随前部升降装置的后部的升降装置随后在理想情况下仍然回缩，直到机架重新达到例如与地基平行的初始斜度。由此，跟随的升降装置的升降调节根据机架的纵向斜度进行，相反，引导的升降装置的升降调节根据其它标准进行，例如根据手动的升降调节和/或自动地根据预先规定的要达到的铣刨深度。在这个运行示例中，地面接触元件的斜度位置没有改变。后部的升降装置的高度调节也可以引导前部的升降装置的高度调节，或者在超过机架的纵向斜度极限值时，前部的升降装置跟随后部的升降装置，如上面说明的那样。也可以设定，跟随的升降装置在其升降调节速度上略快于引导的升降装置。由此对于引导的和跟随的升降装置的当前的升降调节实现一种“追赶效应”，由此，升降调节的阶段可以简短地称为“仅前部”或“仅后部”。

根据本发明，斜度极限值选择得尽可能小，以便保持仅前部的或仅后部的升降装置的高度调节与前部和后部的升降装置的同时移位相比之间的时间偏移尽可能小。但同时也将斜度极限值选择得足够大，以达到一定的***惯性，从而避免高度调节与斜度相关的过度反应行为。机架纵向斜度的特别优选的斜度极限值相对于零位置例如数值为>1°，尤其是>1.5°，和/或<5°，尤其是小于3°。

尤其是借助于前面所述的基于极限值的纵向斜度控制，在地面铣刨机静止时可以使所述升降装置至少过渡性地同时回缩或伸出，但在行驶运行中，例如在驶过地面障碍物时，也是合理的，并且本发明同时包括这种情况。最后，通过机架斜度传感器与地面接触元件斜度传感器的配合作用可以识别确定的运行状况，例如在驾驶运行中驶过地面障碍物。通过机架斜度传感器、确定斜度极限值和基于极限值地同时跟随相应另外的升降装置(前部或后部的)，也可以与此同时地在驶过地面障碍物时保持机架相对于零位置有至少基本上平行的定向。地面铣刨机的驾驶员可以感觉这是特别舒适的，因为可以由此明显减轻了机器的摇摆运动。因此，优选的是，对前部的行驶装置的升降装置的升降调节的控制与后部的行驶装置的升降调节同时进行，或反之亦然。

通过地面接触元件斜度传感器要获得的斜度数据可以以不同的方式确定。但优选的是，确定地面接触元件的斜度和/或斜度变化和/或斜度差包括尤其是参照在地面铣刨机作业方向上延伸的纵向和/或基准轴线确定履带机构和/或侧板的斜度和/或斜度变化。在使用履带机构时要考虑的是，所述履带机构通常具有在驱动轮和引导轮之间延伸的纵向延伸。因此，在地面铣刨机中，这种履带机构通常通过摆动接头能绕水平的和横向于作业方向延伸的轴线摆动铰接在升降装置上。这例如在DE102014000236A1中公开，由此解释性地引用该文献。摆动接头允许相对于升降装置并且由此也相对于机架对履带机构在其在作业方向上或纵向方向上延伸的斜度可进行调节。履带机构的当前摆动位置这里特别是也由当前的地面条件规定。相反，侧板通常是指相对于铣刨辊在端侧设置在铣刨辊箱上的屏蔽护板，借助于所述屏蔽护板例如可以防止材料沿轴向方向延伸地从铣刨辊箱内腔中排出。为此设定，在铣刨运行中，侧板放置在地基上并且浮动地与机器的其余部分一起行进。为此，侧板通常是高度可调的并相对于机架可摆动地支承。在这方面，侧板当前的摆动或倾斜位置特别是与当前的地面条件相关。由此，履带机构和侧板都可以根据相对于机架的地面条件相对于机架进行调整，尤其是能转动的，并且在其在作业方向上的或与相对于机架的纵向延伸的相对斜度上是可变的。因此，根据本发明优选的是，地面接触元件的斜度传感器根据本发明控制升降装置所需的斜度数据是借助于斜度传感器获得的，所述斜度传感器设置成，使得所述斜度传感器提供关于履带机构和/或侧板在地面铣刨机的作业方向上尤其是相对于机架的斜度或斜度变化的数据。为此可以设定，至少一个斜度传感器直接设置在所述至少一个后部的履带机构上或设置在地面铣刨机的侧板上。但也可以采用这样的确定方法，其中斜度传感器例如设置在机架上并通过距离测量确定侧板和/或所述至少一个后部的履带机构的斜度数据。这例如可以通过对例如机架、驾驶台、升降装置、铣刨辊箱等的一个固定点到在地面接触元件上的两个沿纵向方向相互隔开间距的点的距离测量来进行。

有利的是，根据步骤a)和/或b)的确定和监测是与路程和/或时间相关地进行的。距离相关性是指，控制单元将通过机架斜度传感器和/或地面接触元件斜度传感器确定的斜度数据和/或其变化与地面铣刨机所覆盖的路程相关联。所述路程例如可以通过路程测量装置来确定，所述路程测量装置为此可以包括例如学路程测量装置，例如用于在地面上进行光学路程测量，和/或包括设置在至少一个行驶装置上的路程测量装置，如转速传感器。借助于斜度数据和/或其变化与路程数据的关联可以例如特别可靠地实现，监测与铣刨辊在作业方向上到至少一个后部的行驶装置的距离相对应的所走过的路程，这可以便于例如识别驶过入口和/或出口铣刨边缘。补充或备选地，也可以使用所确定的斜度数据的和/或其变化的与时间相关的关联，而且这种关联是优选的。因此，与时间相关的关联尤其是指，控制单元与时间相关地考虑斜度数据和/或其变化。这有利于例如将斜度的变化与升降装置的高度调节移动对应起来，尤其是在地面铣刨机处于静止状态时，例如在铣刨过程开始时铣刨辊降低和/或在驶过地面障碍物时铣刨辊从地基中抬起时就可能是这种情况。可以理解的是，对于与时间相关的对应关系，控制单元可以包括适当的时间记录装置，如例如定时器模块或类似装置。

此外，为了能够将由机架斜度传感器和/或由地面接触元件斜度传感器所确定的斜度数据和/或其变化尽可能精确地与确定应用状况相对应，有利的是，查询和监测尤其是通过适当的传感器所监测的其他的运行状态，以便控制升降调节，则是有利的。在这种情况下，特别有利的例如是，补充地进行的是，确定铣刨辊的运行状态。这尤其是如此地涉及对以下情况的检查，即，铣刨辊当前是静止还是绕其转动轴线旋转，这例如可以借助于铣刨辊上的适当的转速传感器来监测。补充或备选地，位于从驱动马达到铣刨辊的传动系中的驱动元件也可以被监测到驱动运动，例如带传动机构、行星齿轮传动装置、驱动液压泵、驱动液压马达等的元件。借助于这个信息可以例如区分，地面铣刨机目前是处于铣刨运行中还是例如处于运输运行中，在运输运行中，尽管地面铣刨机在地基上运动，但铣刨辊没有与地基接触。补充或备选地还可以设定，确定至少一个行驶装置的运行状态。这使得尤其是可以进行以下检查，即，地面铣刨机目前处于静止的状态还是处于行驶的状态。为此，适当的传感器可以是例如在行驶装置上的转速传感器和/或检测地基(“地上的”)的光学装置，如例如扫描仪和/或摄像机等。此外可能有利的是，补充或备选地确定驱动马达的，尤其是柴油机、电动机或液压马达的运行状态。为此，根据机器配置，可以例如区分为主运行模式和维护运行模式，在维护运行模式下例如只能提供有限的机器功能。这尤其可以用来在可接受的或不能由控制单元补偿的斜度变化、如例如有时是在维护运行中的斜度变化与不可接受的或可补偿的斜度变化、如例如在铣刨和/或输送运行中的斜度变化之间进行区分。此外，补充或备选地，也可以设定的是，确定一个或多个前部的行驶装置的升降装置和/或所有升降装置的升降状态。为此，可以设置适当的位移测量装置，如电容式的传感器、缆绳拉力传感器等，所述位移测量装置提供与相应升降装置的当前高度调节相对应的信号。例如，在DE102010050441A1中记载了这种测量装置。这里也可以使用进一步的补充或替代操作输入。此外补充或备选地，这里也可以使用操作输入装置。例如，通过与探测相应的操作输入可以确定对前部或后部的升降装置的升降调节的手动操作，并以这种方式将机架的斜度变化与所述事件对应起来。

原则上，地面铣刨机总体上可以只包括单一后部或前部的行驶装置，或者具有两个后部的和/或前部的行驶装置，此时，如上面所述，在纵向方向上的斜度确定只是简单地进行，例如关于地面铣刨机的宽度在地面铣刨机的一个侧面区域或居中地进行。但也可能有利的是，如上面说明的那样，纵向斜度的斜度数据的确定尤其是同时地在多个位置上进行，尤其是分别在地面铣刨机的彼此相对置的侧面的区域中进行，例如分别在两个后部的行驶装置上或在两个彼此相对置的侧板上进行。换句话说：优选的是，根据步骤A)和/或B)对斜度和/或斜度变化和/或斜度差的确定和监测在地面铣刨机的两侧彼此分开地进行，尤其特别是并行且同时地进行。这特别是涉及通过地面接触元件斜度传感器确定斜度数据。这个优选的改进方案的一个特别的优点在于，例如在存在两个后部的或两个前部的行驶装置时，两个分别将行驶装置之一与机架连接的升降装置的升降位置可以引入到当前的控制中。这特别是在以下情况下是有利的：存在这样的运行状况，在所述运行状况中，两个后部的或前部的行驶装置没有在共同的表面上或相同的高度上行进，如例如，当沿在作业方向上延伸的铣刨边缘和/或沿在作业方向上延伸的障碍物、例如路缘石铣刨时，就可能是这种情况。例如，尤其是当地面铣刨机是所谓的尾部转动件铣刨机时，就可能出现这种状况，在所述尾部转动件铣刨机中，后部的行驶装置中的一个或两个可以沿轴向相对于铣刨辊在端侧行进。补充或备选地，这特别是在以下情况下是有利的，即，两个前部的或两个后部的行驶装置不是定位在相同的高度上，或者两个前部的或两个后部的行驶装置的转动轴线不是彼此同轴地延伸，如例如在具有能向内摆动的后部支撑轮的尾部转动件铣刨机中就是这种情况，如在DE102010050441A1中所记载的那样。

此外，还可以这样来改进根据本发明的方法，使得所获得的斜度数据用于对地面铣刨机进行倾倒检查，这是特别有利的，因为这种类型的地面铣刨机通常具有较高的重心。因此，对于至少一个绝对斜度和/或斜度的变化和/或斜度差，优选地可以存储极限值并由控制单元监测是否超过和/或低于这个极限值。这样，在另一个步骤中，对于超过和/或低于该极限值的情况设定，通过控制单元启动抵消地面铣刨机的倾斜的措施。在最简单的变型方案中，这例如可能在于，向操作人员发出光学和/或声学的警告。补充或备选地，控制单元可以触发紧急停机，使得停止和暂时禁止机器运动，例如机器推进、高度调节措施等。也可以设定，控制单元自动地通过例如沿抵消存在倾倒风险的方向对现有升降装置进行调节来启动用于防止倾倒的主动措施。补充或备选地，挂车构件、如例如外部的传送带在这种情况下也可以由控制单元自动调度到可以抵消倾倒风险的定位。

优选的是，所述控制单元根据地面铣刨机的至少一个运行参数以及所确定和监测的斜度和/或斜度变化和/或斜度差对以下情况进行合理性检查，即斜度和/或斜度差的变化是否与铣刨过程相关。由此，合理性检查是指一种检查功能，这种检查功能借助于地面铣刨机的至少一个运行参数检查由控制单元根据现有斜度数据得出的结论的合理性。例如，在通过查询运行参数“行驶功能”探测到驶过起始或末端铣刨边缘时，可以进行这种合理性检查。如果在这种情况下地面铣刨机处于静止状态，则控制单元得出的当前驶过铣刨边缘的结论是不合理的。这可以触发后续措施，如例如向操作者给出相应的指示、停止功能等。反之，如果地面铣刨机正处于运动状态，控制单元得出的当前地面铣刨机驶过入口或出口铣刨边缘或起始或末端铣刨边缘的结论是合理的。补充或备选地例如可以作为一个补充的运行参数查询铣刨辊的运行。如果控制单元根据可获得的斜度数据得出结论，地面铣刨机处于作业运行或铣刨状态，则当铣刨辊实际处于旋转状态时，这可以通过查询铣刨辊的运行状态被确认为合理的，或者当铣刨辊当前处于静止状态时，则可确认为不合理的。由此，为了通过控制单元执行这种合理性检查，所述控制单元特别是可以构造成，使得所述控制单元为此除了斜度数据外还使用运行状态传感器、例如转速传感器等的其它测量数据，所述转速传感器探测铣刨辊和/或行驶装置之一的转动运动。这里也可以包括对操作输入的监测。

由此，控制单元优选包括控制回路，在所述控制回路为基础，借助确定和监测的斜度和/或斜度变化和/或斜度差或相应的数据，使机架尽可能保持与地基平行。为此，例如可以设定，控制回路作为控制变量相对于地基具有确定、例如平行的、尤其是例如驾驶台的定向。补充或备选地，这也可以涉及特别是能自由选择的确定的相对于地面的初始位置，所述初始位置在作业过程开始时例如由驾驶员手动确定。也可以调节机架相对于从机架延伸出来的仪器水平面(Instrumentenhorizont)的定向。由此，机架并且特别是驾驶台的纵向斜度应相对于地基尽可能保持恒定。地面铣刨机的纵向斜度定向的变化可以尤其通过机架斜度传感器和/或通过利用机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器所确定的斜度数据的斜度比来确定。例如由于地面轮廓如例如在驶过铣刨边缘等时出现的变化而出现的偏差、尤其是关于机架的纵向斜度的偏差可以通过由控制单元对至少一个升降装置受控的调节而有针对性地抵消。此时，这样进行升降调节，使得朝初始值的方向抵消所出现的斜度改变。此外，为此也可以使用多个斜度传感器的测量信号，这些斜度传感器例如在机架上的不同位置、在行驶装置上等。这特别是使得可以进行更精细的合理性检查，如上面说明的那样。

本发明的另一个方面涉及一种自行驶的地面铣刨机、尤其是道路铣刨机。这种地面铣刨机包括：机架；前部的和后部的行驶装置，至少一个行驶装置、尤其是后部的和/或前部的行驶装置通过高度可调的升降装置与机架连接；支承在机架上的铣刨辊；设置在机架上的机架斜度传感器，所述机架斜度传感器构造成，使得所述机架斜度传感器检测和监测到机架在作业方向上的斜度和/或斜度变化，即地面铣刨机的纵向斜度；设置在相对于机架可调的地面接触元件上的地面接触元件斜度传感器，所述地面接触元件斜度传感器构造成，使得所述地面接触元件斜度传感器检测和监测到地面接触元件在作业方向上的、即尤其是在机架的纵轴方向上的斜度和/或斜度变化；以及控制单元，所述控制单元构造成用于控制所述至少一个高度可调的升降装置的高度调节，所述控制单元根据通过机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器所确定和/或所监测的斜度数据来控制升降装置的高度调节。这里，优选地相对于虚拟的水平平面、尤其相对于定位在地面铣刨机上的仪器水平面来确定斜度。为了进一步解释，这里明确地引用对根据本发明的方法所给出的说明。相应地特别优选的是，地面铣刨机的控制单元构造成用于执行根据本发明的方法。补充或备选地优选的是，所述控制单元构造成用于自动控制前部和/或后部的升降装置的高度调节。

对于机架斜度传感器和/或地面接触元件斜度传感器的具体设计，可以使用各种不同的适于确定和监测相应斜度的传感器。这例如可以是光电斜度传感器、包括立管的斜度传感器和/或包括铁磁流体的斜度传感器。例如在DE 102010016183B4、DE102010053038A1或DE102006027244 A1中记载了适当的斜度传感器的例子。在当前情况下，特别是适于作为斜度传感器使用的是陀螺仪传感器或带有电磁支承摆锤的位置传感器。

根据本发明的地面铣刨机其他的变型可能性在于例如地面接触元件斜度传感器的具体设置。所述地面接触元件斜度传感器例如可以尤其是直接地设置在履带机构上或设置在铣刨辊箱的侧板上，或设置在其他的地面滑动件上。对地面接触元件的设置重要的一方面是，这里，所述地面接触元件应是这样的元件，与地面特性相关地，所述元件应相对于机架在其高度上和其斜度上沿地面铣刨机的纵向方向或作业方向可调节地支承。为此，履带机构例如通常在地面铣刨机中通过适当的铰接装置例如借助于适当的支架与升降装置的下端连接。铣刨辊箱的侧板通常同样在高度上是可调的，并且同时绕与铣刨辊轴线平行延伸的轴线能倾斜地支承，并且在铣刨运行中浮动地一起被带动。另一方面，地面接触元件应至少在铣刨运行中与地基接触、尤其是直接接触，并且至少在铣刨运行中由机器的其余部分带动，或者说在作业运行中与机器的其余部分一起沿作业方向运动。

有利的是，存在至少两个地面接触元件斜度传感器，这些地面接触元件斜度传感器分别设置在能相对于机架调节的地面接触元件上，这两个地面接触元件在理想情况下设置在地面铣刨机的两个关于地面铣刨机的水平纵向中轴线相对置的侧面上。根据本发明的这个改进方案的优点是，由此可以单独地响应于两个后部的行驶装置中的每一个的单个斜度变化，或者可以由控制单元对此加以考虑。特别是当两个后部的行驶装置在不同的地面平面上行进时，这可能是特别重要的。原则上，为此可以例如使用两个设置在铣刨辊箱的彼此相对置的端面上的侧板。但优选的是，地面铣刨机具有两个分别通过升降装置与机架连接的后部的行驶装置，此时，每个后部的行驶装置分别包括与控制单元连接的地面接触元件斜度传感器，则是优选的。所述至少一个后部的行驶装置能通过摆动接头绕水平的且横向于作业方向延伸的摆动轴线相对于机架摆动。所述至少一个后部的行驶装置尤其可以是履带机构。

如针对根据本发明的方法已经说明的那样，可能有利的是，所述地面铣刨机具有至少一个另外的用于检测地面铣刨机的运行参数和/或至少一个操作输入的传感器。例如这可以是地面铣刨机的驱动马达的运行传感器，所述运行传感器确定驱动马达的当前转速或当前功率输出或当前运行状态的情况如何。补充或备选地，可以设置液压马达和/或液压泵的运行传感器，所述运行传感器确定，液压马达和/或液压泵的当前功率或当前转速有多高。补充或备选地，还可以包括转速传感器，所述转速传感器确定，铣刨辊当前是否转动和/或铣刨辊的当前转速有多高。此外，还可以设置位移传感器，所述位移传感器确定，单位时间行驶装置走过的路程。此外还可以设定，控制单元还对特别是手动的操作输入加以考虑，例如手动操作一个或多个升降装置的升降调节。为了确定高度可调的升降装置的相对升降调节和/或绝对升降位置，可以设有升降位移传感器，所述升降位移传感器构造成用于确定升降装置的当前升降位置，所述升降位移传感器如例如是缆绳拉力传感器、电容式位移传感器等。此外可能有利的是，地面铣刨机补充于机架斜度传感器和地面接触元件斜度传感器还包括横向斜度传感器，所述横向斜度传感器确定机架相对于的水平基准平面横向于作业方向并且由此垂直于机架斜度传感器(或机架的纵向斜度传感器)的斜度。这使得可以补充地传输和监测地面铣刨机的横向斜度位置。也可以将横向斜度传感器和机架斜度传感器合并成一个共同的位置传感器。独立于前面所述的用于确定和监测地面铣刨机内部的运行参数的传感器，也可以监测外部的运行参数，例如涉及当前的外部运行环境的运行参数。这例如可以是尤其是用于地面特性进行空间检测的地面特性传感器，尤其是激光扫描仪或相机，借助于所述地面特性传感器可以确定地表面的轮廓。这特别是可以用于探测铣刨边缘和/或地面障碍物并由控制单元用于控制目的。这种地面特性传感器优选的设置位置这里例如是沿作业方向在前部的行驶装置之前和/或沿作业方向在铣刨辊之前和/或沿作业方向在铣刨辊之后在铣刨辊和所述后部的行驶装置之间和/或沿作业方向在后部的行驶装置之后或者说在机器尾部上。

为了使控制单元能够对由上面所述的传感器确定的数据加以考虑，这些或所述至少一个传感器通过数据线与控制单元连接，以便传输由所述传感器确定的数据。这可以通过适当的电缆进行，但或者也可以无线地进行，优选借助于适当的总线***进行。此时，控制单元根据本发明构造成，使得所述控制单元也至少部分地在考虑所述至少一个传感器的数据情况下控制所述至少一个高度可调节的后部的升降装置的高度调节。

优选的是，控制单元构造成，使得所述控制单元包括或执行合理性检查，使得在与铣刨过程有关的斜度变化和与铣刨过程无关的斜度变化之间进行区分。对此参考参考对根据本发明的方法的相应说明。

另一个优选的改进方案在于，控制单元具有基于极限值的倾斜监测。对此也参考对根据本发明的方法的相应说明。

附图说明

下面参考在图中给出的实施例来详细说明本发明。其中示意性地：

图1是根据本发明的方法的流程图；

图1示出根据本发明的方法的流程图；

图2至13示出铣刨开始时、铣刨过程中和驶过障碍物时/在铣刨过程结束时的运行流程，各图具体示出以下运行状况：

图2示出运输模式中的地面铣刨机；

图3示出处于零位置的地面铣刨机；

图4示出铣刨辊正沉入到地基的地面铣刨机；

图5示出在希望的铣刨深度下处于启动位置的地面铣刨机；

图6示出在铣刨运行进行中直到后部的行驶装置到达***铣刨边缘的地面铣刨机；

图7示出后部的行驶装置驶过***铣刨边缘时的地面铣刨机；

图8示出在铣刨运行中在地面障碍物之前平行于地面定向的地面铣刨机，后部的行驶装置位于铣刨床内，铣刨辊已沉入；

图9示出在地面障碍物之前铣刨辊已抬起的地面铣刨机；

图10示出图9中的地面铣刨机，其中机架与地基平行地定向；

图11示出图10中的在后部的行驶装置到达出口铣刨边缘时的地面铣刨机；

图12示出图11中的在后部的行驶装置驶过出口铣刨边缘时的地面铣刨机；以及

图13示出根据图2的处于运输模式中的地面铣刨机。

图14A至14E示出关于斜度数据(图14A是LMR和图14B是LHF)、升降位移位置(在图14C中是前部的行驶装置的升降装置和在图14D中是后部的行驶装置的升降装置)和行驶速度(图14E)的概览图表。

图15示出一个备选实施形式的地面铣刨机；

图16示出另一个备选实施行驶的地面铣刨机；

图17示出关于控制单元的工作原理的示意性概览图；

图18至20示出在开始铣刨时的运行流程，这些附图具体示出以下运行状况：

图18示出在运输模式下的地面铣刨机；

图19示出图18中的地面铣刨机，尾部区域降低到希望的铣刨深度；

图20示出图19中的地面铣刨机，具有跟随的前面区域；

图21A至21E示出斜度数据(图21A和B)、升降位移位置(在图21C中是前部的行驶装置的升降装置和在图21D中是后部的行驶装置的升降装置)和行驶速度(图21E)的概览图表；

图22至25示出铣刨开始时的操作流程，这些附图具体示出以下运行状况：

图22示出处于零位置的地面铣刨机；

图23示出在沉入过程开始时的图22中的地面铣刨机；

图24示出图23中的处于相对于图23平行下降的位置的地面铣刨机；

图25示出在启动位置中在希望的铣刨深度下的图24中的地面铣刨机；以及

图26A至26E示出斜度数据(图26A和B)、升降路径位置(在图26C中是前部的行驶装置升降装置的和在图26D中是后部的行驶装置的升降装置)和行驶速度(图26E)的概览图表。

具体实施方式

相同的或功能相同的构件在附图中可以用相同的附图标记表示。在图中重复的每个部件不一定在每个图中都单独地标注。

图1首先示出根据本发明的方法1的流程。图2至13在根据本发明的地面铣刨机2的具体实施例上示出各个方法步骤。图16示出适于执行根据本发明方法的控制单元和传感器***的基本结构和优选的改进方案。

根据本发明的用于控制自行驶的地面铣刨机的高度可调的行驶机构的高度调节的方法的一个基本要素是，在第一步骤3A中，确定和监测在地面铣刨机的作业方向上机架的斜度和/或机架的斜度的变化，即机架的纵向斜度，以及确定和监测在作业方向上地面接触元件的斜度和/或地面接触元件的斜度的变化。

这里重要的首先是，所述斜度是相对于机架在地面铣刨机的作业方向上、通常是在向前方向上延伸的基准直线而言的。所述基准直线例如可以通过机架和/或整个地面铣刨机在初始位置中在作业方向上的最大纵向延伸轴来定义。所述基准直线也可以在一定程度上任意地确定。重要的是，这个虚拟的基准直线在地面铣刨机的作业或向前方向上延伸。这里，所述斜度给出所述基准直线相对于水平的基准平面的角度偏差，所述基准平面例如由地球的重力场或由仪器水平面来定义。这里可以设定，作为绝对的度数值确定机架的斜度，或者从确定的初始斜度开始作为当前斜度相对于初始斜度的变化确定机架的斜度。地面接触元件的斜度以相同的方式进行确定和监测，这里定义在地面铣刨机的作业方向或向前方向上延伸的基准直线作为参考，例如也是在初始位置中地面接触元件在作业方向上的最大纵向延伸。

补充或备选地也可以设定，例如分别参考如上面所述的基准直线，在备选的第一步骤3B中确定和监测在作业方向上机架的斜度和/或机架的斜度变化与在作业方向上地面接触元件的斜度和/或地面接触元件的斜度变化之间的斜度差。由此，在这个备选的方法方案中，确定和监测机架和地面接触元件的斜度的相对于彼此的相对变化。基于或根据在步骤3A和/或3B中得到的斜度数据和/或斜度数据的变化，接下来在另一个步骤4中由控制单元控制所述至少一个后部的行驶装置的升降装置的升降调节。这是这样进行的，即，使得朝例如由司机手动规定的初始值、例如水平位置抵消机架的斜度改变。

可以设定，步骤3A和/或3B在其它部位、例如在其它位置和/或在其它的地面接触元件上交替地或同时地进行，如在图1中通过步骤3A'和3B'所给出的那样。

在图2至13中详细说明根据本发明的方法的上面说明的基本原理。这里示出的地面铣刨机2包括机架5，所述机架通过前部的行驶装置6(在图2至13的侧视图中，分别只有右边的前部的行驶装置6是可见的；另一个左边的前部的行驶装置位于其后部的图像平面中)和通过后部的行驶装置7(在图2至13的侧视图中，分别只有右边的后部的行驶装置7是可见的；另一个左边的后部的行驶装置位于其后部的图像平面中)支承在地基上。行驶装置6、7分别通过升降装置8A、8B与机架5连接。升降装置8A、8B例如可以是能竖直调节的升降柱，如在这种类型的地面铣刨机的现有技术中所描述的那样。由此，通过升降装置8A、8B的高度调节，可以改变机架5相对于地基的在升降高度和斜度方面的高度位置。也可以只有个别行驶装置、例如尤其是后部的行驶装置是通过升降装置高度可调地与机架连接。其余的行驶装置、尤其是例如前部的行驶装置可以刚性地或能优先调节地与机架连接，例如借助于摆轴连接。地面铣刨机2还包括铣刨辊9，所述铣刨辊设置在铣刨辊箱10之内通过铣刨辊箱支承在机架5上。在图中仅示意性表示的铣刨辊9尤其可以是基本上为空心圆柱形的支承管，在所述支承管外周面上设置多个沿径向方向突出的铣刨工具。在作业或铣刨运行中，铣刨辊9绕水平的和横向于作业方向A延伸的转动轴线R旋转。铣刨辊箱10在铣刨辊9的两个端侧分别包括侧板11。所述侧板11用于铣刨辊箱10的侧向密封并且相对于铣刨辊9以及机架5高度可调地支撑在铣刨辊箱10上和相对于铣刨辊箱10支承和/或支承在机架5上。这种支承例如可以通过适当的引导装置或如在图2中所示通过液压缸12来实现。如在当前实施例中示出的那样，铣刨辊9和铣刨辊箱10可以沿作业方向A观察设置在前面和后部的行驶装置6和7之间，尤其是沿作业方向A观察，与前面和后部的行驶装置隔开距离。也可以设置在尾部区域，例如设置在两个后部的行驶装置之间。这例如在图18至20中详细示出。此外，地面铣刨机2还可以包括传送装置13(在图中作为传送装置13的一部分示例性示出本身已知的外部传送带)，用于运走翻松的铣刨物料。外部传送带可以是能相对于机架5绕竖直的轴线侧向摆动的和/或能绕水平轴线上下摆动的，尤其是相对于外部传送带的抛出点摆动。地面铣刨机2的操作尤其是经由驾驶台14进行。

行驶装置6和7优选是履带机构。所述履带机构可以按在现有技术中已知的方式包括承载框架、驱动器等。行驶装置构造成在作业方向A上纵向延伸，由此优选在作业方向A上比在竖直方向具有更大的纵向延伸。在升降装置8A和8B下部区域中设置所述升降装置上的行驶装置6和7相对于优选能直线高度调节的升降装置能绕水平的且横向于作业方向A延伸的摆动轴线相对于机架5摆动，所述摆动轴线例如由摆动接头16形成。

地面铣刨机1此外还包括控制单元17(对于图2至13，示例性地仅图2中示出)。根据机架5和至少一个后部的行驶装置7的通过传感器确定的和发送给控制单元17的斜度数据，具体来说是在作业方向A上的纵向斜度数据，所述控制单元尤其是控制升降装置8B(后部的升降装置)的、可选地还有升降装置8A(前部的升降装置)的升降调节。此外，在图2至13中，分别相对于沿作业方向A的水平和/或确定的基准直线给出机架5的纵向斜度LMR和后部的行驶装置7之一的纵向斜度LHF以及前部的行驶装置6之一的纵向斜度LVF。因此，斜度LMR、LHF和LVF分别是相对于与机架(LMR)和相应的行驶装置6、7(LHF和LVF)相关的沿作业方向A延伸的参考直线而言的。在图2至13中，所述参考直线在作业方向A上的走势在相关的位置用虚线给出。机架(或在机架上定义的沿纵向方向的参考直线)和后部的行驶装置(或在该行驶装置上定义的沿纵向方向的参考直线)分别相对于基准直线(在图中，在相关位置作为虚线给出)、例如平行于地基纵向延伸的基准直线、水平线和/或确定的基准直线(在该实施例中所有三条线是相同的)的纵向斜度的斜度变化用于让控制单元17最终用于控制至少一个上面所述的升降装置。由此，对于参考直线重要的是，所述参考直线可以根据机器和/或机器部件的位置改变，相反，基准直线通过机器之外的因素、如水平线或地面表面来确定。由此，在当前实施例中，斜度是在沿机器的作业方向的虚拟的竖直平面中由相应的参考直线与例如水平的和/或平行于地基的纵向延伸分布的分别沿作业方向A纵向延伸的基准直线之间的角度W来确定。为了确定所述纵向斜度LMR和LHF，分别至少在机架5上以及在至少一个后部的行驶装置7上设置斜度传感器N1和N2(仅在图2中示例性地示意性示出)。此外，可以在一个或多个前部的行驶装置6上设置另外的斜度传感器N3，用于确定斜度LVF。也可以设有另外的斜度传感器N1(例如在机架的不同侧面上)和N2(例如在两个后部的行驶装置上)。如果存在的话，由这些斜度传感器N1至N3确定的斜度数据通过适当的信号传输连接发送给控制单元17上。

图2示出处于运输模式下的地面铣刨机2。在当前实施例中，升降装置8A和8B这样地伸出，使得铣刨辊9和侧板11与地面脱离接合。机架5以及行驶装置6和7的纵向延伸由此平行于地基(作为基准直线的示例)延伸。斜度LMR、LHF和LVF为0或相应的的倾斜角度W为0。相应的参考直线与基准直线平行地延伸。

在图3中，升降装置8A和8B回缩,以降低机架5。这个过程一直持续到铣刨辊9“刮到”地基为止。为了到达在图3中的位置，从在图2所示的位置出发，升降装置8A和8B可以同时地或者也可以相继地回缩。此外，这也可以手动或者也可以自动控制地执行。在图3中所示的地面铣刨机2的定位在当前情况下也称为零位置。由此，零位置指的是地面铣刨机2这样的位置，在这个位置中，一方面，地面铣刨机已占据其初始基准位置，并且另一方面，铣刨辊9支承在尚未铣刨的工作表面上。这样，例如地面铣刨机2的驾驶员也可以针对控制单元17将机架的这个例如手动设置的相对位置定义为零位置。

现在，在图4中示出沉入过程的开始，在沉入过程中，铣刨辊9下降到地基中。当前的铣刨深度FT这里表示铣刨辊9相对于未铣刨的地基垂直于未铣刨地面表面的平面的沉入深度。从在图3中所示的位置到在图4中所示的位置，只是前部的行驶装置6的升降装置8A进一步回缩。由此，机架5相对于基准水平线占据一个为-W的倾斜角度或LMR，相反，行驶装置7和8(并且还有侧板11)仍平行于水平线延伸(LHF和LVF为0)。

沉入过程从图4所示的定位一直持续到图5所示的定位。在图4中，前部的升降装置8A已经占据其回缩终点位置。从这里出发，后部的升降装置8B现在也随后一直回缩到在图5中给出的终点位置，在这个终点位置中，机架5再次与水平线平行地定向(LMR＝0)并且因此没有纵向斜度。地面铣刨机2以铣刨辊9以最终希望的铣刨深度FT沉入到地基。

也可以通过是所有升降装置的基本上同时回缩而使机架5平行地从图3下降到图5。

在图2至5所示的流程中，地面铣刨机2尚未沿作业方向A向前移动。目前为止，所完成的调节到更多地仅在竖直方向上通过升降装置8A和8B的调节运动来进行。有在图5中所示的定位出发，地面铣刨机2开始沿作业方向A向前运动，由此在地板底部中形成铣刨床FB，如在图6中示出的那样。铣刨床FB的始端这里形成***铣刨边缘18。后部的行驶装置7首先在未铣刨的地基的高度水平上行驶，并沿作业方向A接近***铣刨边缘18。

在地面铣刨机2在作业方向A上基本走过对应于铣刨辊9和后部的行驶装置7在作业方向A上的距离的路程之后，后部的行驶装置7经过***铣刨边缘18。由此，后部的行驶装置7绕摆动接头16转动并且在作业方向A上观察占据为-Y的负纵向倾斜角度LHF。机架5的后端同时下沉，从而机架5的纵向斜度LMR具有为+W的纵向倾斜角度。同时，机架5的后端向下垂下，使得机架5的纵向斜度LMR具有纵向斜度为+W。这里，Y在数值上大于W。相反，持续在未铣刨的地基上行进的前部的行驶装置的斜度始终保持不变。

将纵向斜度LHF和LMR的变化传送给控制单元17。所述控制单元根据纵向斜度LMR和LHF的上述变化或者其在时间和/或路程相关的曲线上的变化识别出，后部的行驶装置移入铣刨床FB中，并且为了补偿机架5的位置变化，启动后部的升降装置8B的伸出，直到机架5具有根据图5对应于零位置的纵向斜度LMR。如在图8中所示，当后部的行驶装置7水平地处于铣刨机FB中时，后部的升降装置8B的伸出结束。图8示出，前部的和后部的行驶装置的以及机架5在这种运行状态下的纵向斜度LMR、LVF和LHF相互平行地以及总体上与水平线平行地延伸。因此，已经由控制单元17通过后部的升降装置有控制的伸出将地面铣刨机2带入在机架的纵向斜度上平行于水平线的和/或在相对于未铣刨的地基的高度位置上基本上与铣刨过程开始时(图5)相同的定位。可以理解的是，只要控制单元通过在开始时出现的斜度变化识别到驶过铣刨边缘18，该过程就可以受控地以及与后部的行驶装置驶入到铣刨床中并行地进行。后者例如也可以补充或备选地单纯路程相关地进行。

铣刨过程现在朝图8的情况继续进行，此时，机器现朝例如地基(或也是铣刨轨迹的末端)中的地面障碍物19、如例如井盖移动。为了防止铣刨辊9由于所述地面障碍物发送损坏，必须在作业方向A上将铣刨辊抬高越过地面障碍物19。为此，地面铣刨机在理想情况下以铣刨深度FT行驶靠近所述地面障碍物19，直到铣刨辊在作业方向A上观察在地面障碍物前面不远处嵌入地基。然后使地面铣刨机2停止，并且地面铣刨机的司机可以例如通过使前部的升降装置8A伸出而使铣刨辊9从地基中抬起。抽出铣刨边缘20由此处于铣刨床FB中。通过前部的升降装置8A的伸出运动，机架5在地面铣刨机2静止时占据纵向斜度+W(图9)。纵向斜度LMR的这种斜度变化借助于机架的斜度传感器发送给控制单元17，所述控制单元据此触发后部的升降装置8B的补偿这种纵向斜度变化LMR的伸出运动。这一直进行到机架5在其纵向斜度上再次平行于水平线定向，如在图10中示出的那样。在图8至10的范围内，地面铣刨机1没有沿作业方向A移动。

在到达根据图10的位置之后，地面铣刨机2继续沿作业方向A运动，直到此时一直在铣刨床FB中行驶的后部的行驶装置已经行驶到抽出铣刨边缘20(图11)。当地面铣刨机2继续在作业方向A上行驶移动时，后部的行驶装置必须驶过这个抽出铣刨边缘20并且由此以其前部的尖端向上摆动，从而后部的行驶装置的纵向斜度LHF变为值+Y，并且机架的纵向斜度LMR变为值–W，此时值Y在数值上大于值W。纵向斜度LMR和LHF的由传感器确定的变化通过适当的信号线发送给控制单元17，所述控制单元通过使后部的升降装置8B回缩来抵消机架5的斜度LMR的变化，直到机架的纵向斜度再次对应于机架在零位置中的斜度。现在，地面铣刨机可以以平行于地基定向的方式驶过地面障碍物18(图13)，并且例如在地面障碍物后面使铣刨辊再次沉入到地面或类似物中。

现在，在图14中示出在时间上经过图2至13的各种参数曲线，这些参数曲线详细示出控制单元17的控制和调节特性。具体示出的运行状况是在铣刨开始时铣刨辊的下降和沉入、以后部的行驶装置驶过铣刨边缘以及使铣刨辊从地面中抬起。这只是用来显示本发明的工作原理的示例性的运行场景，这些运行状况不应理解为穷尽的。其他运行场景例如特别是也可以包括将地面铣刨机行驶地装载到运输车辆上或从运输车辆上卸载、机器在通过障碍物在不同的使用地点之间的运输行驶等等。

图14A示出机架5的纵向斜度曲线LMR。机架在沉入阶段首先沿作业方向向前倾斜，因为在所示的实施例中，为了沉入首先使前部的升降装置8A回缩。图3到5的斜度曲线尤其是也可以例如备选地设计成，使得前部的和后部的升降装置8A和8B并行地并且同时地回缩。原则上相同的情况也适用于铣刨辊的抬起(图8至10)，这种抬起也可以例如备选地通过并行调节前部的和后部的升降装置8A和8B来实现。此时在时间上经过图3至5和/或图8至10，机架5的纵向斜度没有出现明显的变化。尤其是突出显示了在后部的行驶装置7驶过***铣刨边缘18(图6至8)以及抽出铣刨边缘20(图11至13)的阶段中机架5的斜度曲线LMR。当驶过***铣刨边缘18(图6至图8)时，机架5的纵向斜度LMR短时间地升高，相反，当驶过抽出铣刨边缘20时，机架5的纵向斜度LMR短时间地降低。

与机架5的纵向斜度LMR相比，图14B示出至少一个或两个后部的行驶装置7的纵向斜度LHF的曲线。在此首先应强调的是，纵向斜度LHF仅在驶过***铣刨边缘18(图6-8)和抽出铣刨边缘20(图11-13)时才会发生变化。所述纵向斜度LHF这里分别与机架5的纵向斜度LMR反向地延伸。这种延伸情况对于驶过铣刨边缘18、20之一是特征性的并且可以由控制单元17用来识别这种运行状况。

图14C给出前部的升降装置8A的位置(升降高度H(8A))，而图14D给出后部的升降装置8B的位置(升降高度H(8B))。这分别涉及相应升降装置的位置或伸出高度有关。上面已经说明，这里原则上存在许多的变型可能性。例如，升降装置8A和8B可以在图2-5所示的时间段上通过基本上同时对两个升降装置进行并行调节来实现，在所述时间段内铣刨辊从运输位置下降到最终的铣刨深度。现在重要的是，通过控制后部的升降装置8B的升降位置实现对建立机架与地基的或与机架的初始零位置的平行度的控制，如在图14D中在图7到图8和图12到图13时间段上示出的那样。由此，通过伸出(图7至图8)或回缩(图12至图13)后部的升降装置8B来通过控制单元17有控制地补偿机架5的纵向斜度LMR的变化，直到机架再次占据其初始纵向斜度LMR或其零位置。

图14E现在预见性示出地面铣刨机2在图2-13中所示的操作流程中在哪些运行阶段沿作业方向A向前运动，或者说地面铣刨机何时停止。具体来说，例如存在图2-5以及8-10的停止阶段，即分别当铣刨辊下降到地基或从地基中抬起时存在停止阶段。当然，这里在具体的行驶速度方面可以有多种变化可能性，并且相应的加速和制动阶段是必要的。但在这种情况下，图14E仅示出，地面铣刨机2原则上何时在作业方向2上移动以及何时不移动。因此，图14E示出，在进行的行驶运行中，当驶过铣刨边缘18和20时，可以对机架5的纵向斜度LMR的变化进行补偿。

可以理解的是，为了识别在图6-8和11-13的运行阶段中驶过铣刨边缘18和20，通过控制单元和/或在控制单元17中可以确定尤其是关于触发补偿所需的纵向斜度LMR和/或LHF的变化的极限值。这使得，不会在纵向斜度出现任意极小的变化时都由控制单元17触发相应的补偿指令。

此外，补充或备选地，也可以设置合理性检查，尤其是也在采用地板铣刨机2的其它运行参数情况下进行合理性检查。例如，控制单元17可以构造成，使得除了评估纵向斜度LMR和LHF的变化之外，所述控制单元还查询，地面铣刨机2是否正在沿作业方向移动。为了越过铣刨边缘18或20之一，地面铣刨机需要至少沿作业方向或反向于作业方向移动。由此，在机器处于静止状态时的纵向斜度变化必然可以归因于其他条件。

在图2-14中目前为止涉及地面接触元件作为后部的行驶装置7的构成方案。补充或备选地，这里也可以涉及侧板之一的或单独的地面接触元件的纵向斜度。重要的是，地面接触元件至少部分地在铣刨床中行进或被引导越过铣刨机边缘18和20被，并且在其相对于机架5的纵向斜度上是可变的。

图15现在示出地面铣刨机2的一个备选的实施形式，具体来说是在基本上对应于图7的运行状况之一中示出。对于在图15中的实施形式，主要说明这些特殊之处和与根据图2-13的先前的地面铣刨机2的区别。此外，对于该机器也参考前面的说明。

相对于前面的变型方案，图15的地面铣刨机2的一个特殊之处在于，所述地面铣刨机具有多个对准到地基的视觉的检测装置21，尤其是相机21A至21D，这些检测装置相对于彼此可以是补充或备选的。相机21A拍摄沿作业方向A位于前部的行驶装置之前的地面区域。与此相对，相机21B检测沿作业方向A位于前部的行驶装置和铣刨辊箱10之间的地面区域。相机21C检测沿作业方向A位于后部的行驶装置和铣刨辊箱10之间的地面区域。最后，相机21D检测、尤其是直接检测沿作业方向A位于后部的行驶装置7之后的地面区域。相机21A至21D可以彼此补充或备选地使用，尤其是用于控制单元的合理性检查，以便例如确保，纵向斜度LMR和/或LHF和/或LVF的斜度变化可归因于地面状态的变化，例如由于驶过铣刨边缘，而不是归因于其它因素。这尤其是也可以在借助于控制单元17的例如用于识别地面区域中的高度变化的图像处理软件功能情况下来完成。

此外，在根据图15的实施例中，示例性地在侧板11上设置纵向斜度传感器，所述纵向斜度传感器确定侧板11的纵向斜度LMS并将其传送给控制单元17。这个纵向斜度数据LMS例如可以补充地由控制单元17使用，以便能够更明确地识别确定运行状况，例如通过升降装置的高度调节触发的机架的斜度变化。

在图16A和16B中用俯视图示出地面铣刨机2的自行驶的尾部铣刨机形式的另一个备选实施形式。对此，主要也参考前面的关于根据本发明的控制和调节方法的工作原理的解释。这种尾部转动件铣刨机的一个特点一方面在于，铣刨辊9在机器的尾部区域中设置在两个后部的行驶装置7之间。此外，至少一个后部的行驶装置7通常能在一个伸出的位置(图16A)和一个沿作业方向摆动回缩到铣刨辊之前的位置(图16B)之间调节。所述摆动位置也可以由适当的传感器探测并由控制单元17加以考虑到，用于控制升降位置。

最后，图17示出了有关控制单元17的工作原理的其它细节。指向控制单元17的箭头这里表示传送给控制单元17的信息或信号。与此相对，从控制单元引出的箭头表示由控制单元17输出的控制信号。

如前面所述，传感器22提供关于至少一个地面接触元件、例如后部的履带机构的纵向斜度(LHF)的信号。这里，原则上只提供一个单个地面接触元件的信号可能就足够了。但例如在有两个后部的行驶装置的情况下一个传感器22(22和22')(或在图2中是N2)也可以对于每个后部的行驶装置提供单独的关于相应地面接触元件的纵向斜度的信号。在这种情况下，控制单元17可以例如更精确地检测对铣刨边缘18、20的驶过和/或在特殊情况下在右侧和/或左侧斜度监测之间进行切换。例如在使用在轴向延伸上缩短的铣刨辊段时，就是说例如当只有一个后部的行驶装置在铣刨床中行进，而另一个后部的行驶装置在未铣刨的地面表面上行进时，这是重要的。补充或备选地，也可以为至少一个前部的行驶装置设置纵向斜度传感器22”和/或22”'(或在图2中是N3)，用于确定至少一个前部的行驶装置的纵向斜度(LVF)。以这种方式，控制单元17也可以检测并考虑沿作业方向A位于铣刨辊之前的地面水平变化，例如先前的铣刨过程的铣刨边缘等。

用于确定机架的纵向斜度(LMR)的另一个纵向斜度传感器23(或在图2中是N1)设置在机架上。这个纵向斜度传感器向控制单元17提供关于机架在作业方向上的当前纵向斜度LMR的数据。这里，备选于关于机器宽度居中的设置，也可以与机器的一个侧面相配地设置这个纵向斜度传感器23。此外，补充于这种配设给地面铣刨机2的一个侧面的纵向斜度传感器23，也可以设有另一个例如配设给地面铣刨机2的另一个侧面的纵向斜度传感器23'。

此外，补充于前面所述的传感器，也可以在机架上设置至少一个横向斜度传感器24，所述横向斜度传感器构造成用于确定机架相对于水平面的横向于作业方向的斜度。以这种方式，控制单元也可以补充地考虑到机架的横向斜度，以便控制一个或多个升降装置。

对于根据图15的实施例，已经解释了光学地面检测装置、如例如相机20(具体而言是相机20A至20D)的补充使用。这些地面检测装置也可以引导信号地与控制单元17连接。

此外，控制单元17也可以考虑一个或多个侧板的斜度数据。为此，例如可以直接在侧板本身上设置与侧板一起移动的机架斜度传感器，或者补充或备选地，可以例如由侧板的两个在作业方向前后相继地设置的升降装置的升降调节确定侧板相对于机架的斜度。此外，补充或备选地，可以设定的是，只在地面铣刨机2的一个侧面设置有关侧板的斜度确定，或者替代于此，在机器或铣刨辊的两侧面在两个侧板上设置斜度确定，如在图17中示例性地利用侧板斜度传感器25A(地面铣刨机的右侧)和25B(地面铣刨机的左侧)给出的那样。

补充或备选地，控制单元可以通过适当的传感器获得关于其他运行参数的信息，例如，利用传感器26获得关于地面铣刨机的驱动马达的运行参数(例如关于转速、运行状态等)的信息，利用传感器27获得关于铣刨辊的运行参数(例如关于转速等)的信息，通过一个或多个传感器28获得关于一个或多个行驶装置的运行参数(例如关于旋转方向和/或前移速度等)的信息，等等。

基于上述至少包括传感器22和23的传感器数据的参数并且可选地在补充考虑关于运行参数的其他传感器数据的情况下，如前面示例性地说明的那样，控制单元17生成用于所述至少一个升降装置中的至少一个升降装置的调整信号31，所述升降装置高度可调地将至少一个后部的行驶装置与地面铣刨机2的机架连接。这例如可以用在图14中详细描述的方式来进行。为了保持和/或恢复机架相对于地基或相对于基准直线、如例如水平线的零位置或平行位置，在极端情况下，可以仅使用由控制单元考虑的至少一个地面接触元件的、优选后部的行驶装置之一的和机架的纵向斜度数据。因此尤其也不需要以绝对或相对的方式测量单个或多个升降装置的升降调节或升降位置变化。具体而言，这可以作为其他运行参数被确定并将其供应给控制单元17。但对于实施根据本发明的方法来说这不是必需的。在这方面，用于后面行驶装置的升降位置传感器29A和29B以及用于前部的行驶装置的升降位置传感器30A和30B是可选的。

再次参考图1，从前面的说明可以得出，根据本发明的方法由此可以可选地扩展其他方法步骤。

图18至20示出另外的运行流程，具体而言，就是铣刨辊下降并沉入地基，直到达到希望的铣刨深度，以及下降的机架在平行于初始位置延伸的位置中的定向。所示的流程也可以毫无问题应用于具有沿作业方向A设置在前部的和后部的行驶装置6和7之间的铣刨辊16的铣刨机。与在前面的图中所讨论的流程的区别主要在于，首先通过使后部的升降装置8B回缩来降低尾部区域，并且当达到希望的铣刨深度时，通过使前部的升降装置8A回缩来补充调节前部区域。图18示出铣刨辊抬起的初始位置。LVF和LFH平行于地基延伸，LMR也是如此(分别通过例如传感器N1至N3来确定)。图19示出具有尾部区域降低的地面铣刨机2。此时，铣刨辊例如已经以这样的程度沉入地基，即，已经达到希望的铣刨深度。由此机架相对于地面表面倾斜(LMR)角度W。到图20为止，前部的升降装置8A现在也一直回缩到机架纵向斜度LMR再次等于初始斜度，由此在当前实施例中为零。关于在图18至20中机器的各个部件及其工作原理参考前面的说明。

图21A至21E现在示出不同的运行参数相对于彼此的表现，这些参数可以由控制单元17使用，以便控制机器与地基平行的重新定向，如图18至20示出的那样。如前面已经说明的那样，由于尾部区域降低，机架纵向斜度LMR从图18到图19具有正的角度值W，相反，行驶装置的纵向斜度(这可能涉及LHF和/或LVF)保持不变。用于由控制单元17所进行的运行状况识别和合理性检查的一个可能的运行参数例如可以是对行驶速度的监测，所述行驶速度在当前情况下是零。由此，对于在图18至20所示的过程中，机器没有移动离开这个位置中(图21E中在下边缘上的速度线应仅是说明，在这种情况下，速度恒定为零)。由此，机架的斜度变化只能归因于升降装置的升降位置的变化，而不是由于地面特性的变化。补充或备选地，控制单元17也可以利用后部的升降柱回缩的情况。前部的升降装置8A从图19到图20的升降调节现在可以例如自行地由控制单元17控制，更确切地说，一直进行到机架纵向斜度再次占据初始值(当前情况下为零)的点。

可以理解的是，原则上不是一定要在升降装置的回缩移动已进行到计划的最终位置时才进行跟随引导。还可以设定，分段或递增地进行跟随引导，由此在降低和/或抬高时，机器因此实施例如在机器纵向上轻微的摇摆运动。对于在图18至21E所示的实施形式，这例如可以意味着，这里示出的运动并不是严格分开地和相继进行，而是例如总是由控制单元在以下情况下启动前部的升降装置的回缩，即，超过机架纵向斜度极限值LMR时。这甚至可以选择成，使得机架仅以相对较小的机架纵向斜度LMR几乎与地面平行地降低。

原则上，这甚至可以这样进行，即，设置这样的阶段，在所述阶段中，对前部的和后部的升降装置进行并行调节或同时调节。实现这一点的可能性例如在图25至26E中详细示出，这里，其中示出的原理不应理解为在地面铣刨机类型方面和在示例性使用的运行场景方面是有限制的。图22至25这里示出在铣刨辊沉入地基直至达到希望的铣刨深度FT时地面铣刨机2的不同位置。与此相对，图26A至26E再次示出关于在图22至25所示流程的斜度数据(图26A和B)、升降位移位置(在图26C中是前部的行驶装置的升降装置和在图26D中是后部的行驶装置的升降装置)和行驶速度(图26E)的概览图表。基本上可以参考对前面的附图的解释，关于概览图表尤其是参考图14A至E和21A至E。在图22中，地面铣刨机2处于零位置(与图3类似)。从在图22中的铣刨辊尚未沉入地基的位置出发，铣刨辊9现在通过使前部的升降装置8A的回缩而进一步降低。由此机架纵向斜度在数值上提高。例如尤其是图26A和26C示出了这种情况。在图23中，机架纵向斜度LMR在数值上达到确定的极限值GW(在当前情况下绝对地观察达到–GW)。这个极限值可以存储在控制单元中，并且例如由驾驶员定义或由工厂预先规定。当达到极限值GW时，与前部的升降装置8A的进一步回缩同时地并且由控制单元自动控制地，现在使后部的升降装置8B进行回缩，从使得机架纵向斜度值恒定地保持在极限值GW(具体为–GW)。这在从图23到图24的阶段中示出，并且尤其是补充于此可以从图26A、26C和26D中看到。在图24中，前部的升降柱8A已经达到其终点位置。从这里开始，现在直至图25还使后部的升降柱8B进行跟随，直到机架纵向斜度LMR再次达到其初始值、尤其是零位置或实现与零位置平行。在图22至25所示的过程中，地面接触元件纵向斜度LHF不发生变化(图26B)。此外，机器没有在作业方向A上移动(图26E)。但前面所述的对前部的和后部的行驶装置8A和8B进行的极限值相关的同时调节也可以地面铣刨机2行驶时、例如在驶过地面障碍物时进行。

Claims (15)

1.用于控制自行驶的地面铣刨机(2)、尤其是道路铣刨机的高度可调的行驶机构的高度调节的方法(1)，所述地面铣刨机(2)包括

–机架(5)，

–前部的和后部的行驶装置(6、7)，至少一个行驶装置(7)通过高度可调的升降装置(8A、8B)与机架(5)连接，

–支承在机架(5)上的铣刨辊(9)，

–设置在机架(5)上的机架斜度传感器(N1)，用于检测机架(5)在作业方向(A)上的斜度(LMR)，和

–至少一个设置在相对于机架(5)可调的地面接触元件(6、7、11)上的地面接触元件斜度传感器(N2、N3)，用于检测地面接触元件(6、7、11)在作业方向(A)上的斜度(LHF、LVF)，以及

–控制单元(17)，所述控制单元根据通过机架斜度传感器(N1)和地面接触元件斜度传感器(N2、N3)确定的斜度数据来控制至少一个高度可调的后部的升降装置(8B)，

所述方法包括以下步骤：

a)确定和监测(3A)在作业方向(A)上机架(5)的斜度(LMR)和/或机架(5)的斜度(LMR)的变化，并确定和监测(3B)在作业方向(A)上地面接触元件(6、7、11)的斜度(LHF、LVF、LMS)和/或地面接触元件(6、7、11)的斜度(LHF、LVF、LMS)的变化，或者

b)确定并监测(3A)在作业方向(A)上机架的斜度(LMR)和/或机架(5)的斜度变化与在作业方向(A)上地面接触元件(6、7、11)的斜度(LHF、LVF、LMS)和/或地面接触元件(6、7、11)的斜度(LHF、LVF、LMS)变化之间的斜度差，

c)根据所确定和监测的机架(5)的和地面接触元件(6、7、11)的斜度(LMR、LHF、LVF)和/或斜度(LMR、LHF、LVF)的变化和/或根据斜度差来控制(4)升降装置(8B)的升降调节；

其中所述控制单元(17)根据地面铣刨机(2)的至少一个运行参数以及所确定和监测的斜度和/或斜度的变化和/或斜度差来实施合理性检查(36)，即检查，斜度和/或斜度差的变化是否与铣刨过程相关。

2.根据权利要求1所述的方法(1)，其特征在于，确定地面接触元件的斜度(LHF、LVF)和/或斜度(LHF、LVF)的变化和/或斜度差包括确定履带机构(6、7)和/或侧板(11)的斜度和/或斜度(LHF、LVF)的变化。

3.根据权利要求1或2所述的方法(1)，其特征在于，根据步骤a)和/或b)的确定和监测是与路程和/或与时间相关地进行的。

4.根据权利要求1至3中任何一项所述的方法(1)，其特征在于，为了控制(4)升降调节，此外还同时考虑以下方法步骤中的至少一个：

-确定(32)铣刨辊的运行状态；

-确定(33)一个行驶装置的运行状态；

-确定(34)驱动马达、尤其是柴油机或液压马达的运行状态；

-确定(35)一个或多个前部的行驶装置的升降装置的升降状态。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(1)，其特征在于，根据步骤a)和/或b)对斜度和/或斜度变化和/或斜度差的确定和监测彼此分开地在地面铣刨机(2)的两侧进行。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法(1)，其特征在于，关于绝对斜度和/或斜度的变化和/或斜度差，在控制单元(17)中存储至少一个极限值，并且

1.由控制单元(17)对以下情况进行监测，绝对斜度和/或斜度的变化和/或斜度差是超过还是低于所述至少一个极限值，并且

2.在超过或低于所述极限值时，通过控制单元(17)引入(37)抵消地面铣刨机倾斜的措施。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(1)，其特征在于，对前部的行驶装置的升降装置(8A、8B)的升降调节的控制(4)与对后部的行驶装置的升降调节同时进行，或者相反。

8.自行驶的地面铣刨机(2)、尤其是道路铣刨机，包括：

–机架(5)，

–前部的和后部的行驶装置(6、7)，至少一个行驶装置(7)通过高度可调的升降装置(8B)与机架(5)连接，

–支承在机架(5)上的铣刨辊(9)，

–设置在机架(5)上的机架斜度传感器(N1)，所述机架斜度传感器构造成，使得所述机架斜度传感器检测和监测机架(5)在作业方向(A)上的斜度(LMR)和/或斜度的变化，

–设置在相对于机架(5)可调的地面接触元件(6、7、11)上的地面接触元件斜度传感器(N2、N3)，所述地面接触元件斜度传感器构造成，使得所述地面接触元件斜度传感器检测和监测地面接触元件(6、7、11)在作业方向(A)上的斜度(LHF、LVF、LMS)和/或斜度的变化，

–控制单元(17)，所述控制单元构造成用于控制所述至少一个高度可调的升降装置(8B)的高度调节，所述控制单元(17)根据通过机架斜度传感器(N1)和地面接触元件斜度传感器(N2、N3)确定和/或监测到的斜度数据来控制升降装置(8B)的高度调节，所述控制单元(17)包括合理性检查，所述合理性检查构造成，对于铣刨过程有关的斜度变化和与铣刨过程无关的斜度变化进行区分。

9.根据权利要求8所述的自行驶的地面铣刨机(2)，其特征在于，所述控制单元(17)构造成用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.根据权利要求8或9中任一项所述的自行驶的地面铣刨机(2)，其特征在于，所述机架斜度传感器(N1)和/或地面接触斜度传感器(N2、N3)是陀螺仪传感器。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的自行驶的地面铣刨机(2)，其特征在于，所述地面接触元件斜度传感器(N2、N3)设置在履带机构上或在铣刨辊箱(10)的侧板(11)上或地面滑动件上。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的自行驶的地面铣刨机(2)，其特征在于，存在至少两个地面接触元件斜度传感器(N2、N3)，所述地面接触元件斜度传感器分别设置在相对于机架(5)可调的地面接触元件上，这两个地面接触元件设置在地面铣刨机(2)的两个关于地面铣刨机(2)水平的纵向中轴线彼此相对置的侧面上。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的自行驶的地面铣刨机(2)，其特征在于，地面铣刨机(2)具有两个分别通过升降装置(8B)与机架(5)连接的后部的行驶装置(7)，每个所述后部的行驶装置(7)分别包括与控制单元(17)连接的地面接触元件斜度传感器(N2)。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的自行驶的地面铣刨机(2)，其特征在于，地面铣刨机(2)包括至少一个下列传感器：

–地面铣刨机(2)的驱动马达的运行传感器，所述运行传感器确定驱动马达的当前转速或当前功率输出或当前运行状态如何，

–液压马达和/或液压泵的运行传感器，所述运行传感器确定液压马达和/或液压泵的当前功率或当前转速有多高，

–转速传感器，所述转速传感器确定铣刨辊(9)的当前转速有多高，

–位移传感器，所述位移传感器确定行驶装置(6、7)单位时间走过的路程，

–升降位移传感器，所述升降位移传感器确定高度可调的升降装置(8A、8B)的相对升降调节和/或绝对升降位置，

–横向斜度传感器，所述横向斜度传感器确定机架(5)相对于水平的基准平面的横向于作业方向(A)的斜度，

–地面特性传感器，尤其是激光扫描仪或相机(21)，尤其是用于对地面特性进行空间检测，

所述至少一个传感器将由该传感器确定的数据通过数据线路发送给控制单元(17)，并且所述控制单元(17)构造成，使得所述控制单元也在考虑所述至少一个传感器的数据情况下控制至少一个高度可调的后部的升降装置(8B)的高度调节。

15.根据权利要求8至14中任一项所述的自行驶的地面铣刨机(2)，其特征在于，所述控制单元(17)具有基于极限值的倾斜监测。

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