CN114103958A - 检测视场之外的物体 - Google Patents

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清水崇之
O·阿尔廷塔斯
王章衡
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Abstract

本申请涉及检测视场之外的物体。能够从第一物体接收消息。该消息能够包括关于第一物体的位置的信息。能够在第一物体处于运动的时间使电磁能在第一物体的方向上被传输。能够从第一物体的方向接收电磁能的反射。能够基于电磁能的反射已经完全沿着由第一物体和车辆形成的线路限定的路径行进来确定第二物体的第一可能位置。能够基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进来确定第二物体的第二可能位置。能够确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置。

Description

检测视场之外的物体
技术领域
所公开的技术针对检测在视场之外的物体。具体而言，所公开的技术针对在车辆处并且通过使用包括电磁能的多次反射的多种技术来检测视场之外的物体。
背景技术
历史上，以避免与另一个物体碰撞的方式操作车辆依赖于车辆的操作者的感觉的功效。在过去的几十年中，已经开发出向车辆的操作者提供附加信息的技术，从而可以以避免与另一个物体碰撞的方式操作车辆。例如，此类技术可以包括部署在车辆上的传感器、“车联网”(connected car)技术、高清地图等。
部署在车辆上的传感器可以包括例如全球导航卫星***(GNNS)、惯性测量单元(IMU)、图像传感器、相机、雷达***、光探测和测距(LIDAR)***、超声波***中的一个或多个，
“车联网”技术可以包括例如在车辆和分组交换网络中的其它设备之间交换讯息的设备。此类其它设备可以包括例如另一个车辆(例如，“车辆到车辆”(V2V)技术)、路边基础设施(例如，“车辆到基础设施”(V2I)技术)、云平台(例如，“车辆到云”(V2C)技术)、行人(例如，“车辆到行人”(V2P)技术)或网络(例如，“车辆到网络”(V2N)技术。“车辆到万物”(V2X)技术可以集成这些单独的通信技术的各个方面。
“车辆到车辆”技术可以被用于例如传送基本安全性消息(BSM)、集体感知消息(CPM)或两者。基本安全性消息可以被用于向另一个车辆传送关于传输基本安全性消息的车辆的信息。此类信息可以包括例如车辆的位置、车辆的前进方向、车辆的速度、车辆的加速度、车辆的尺寸，以及关于车辆的制动器的状况的信息。集体感知消息可以被用于向另一个车辆传送从部署在传输集体感知消息的车辆上的传感器获得的信息。此类信息可以包括例如车辆的位置、从车辆到被检测物体的距离和方向、被检测物体的速度、被检测物体的尺寸以及被检测物体被检测到的时间。
高清地图可以是数字地图，其包括超出常规纸质道路地图中呈现的信息的附加信息。高清地图的特点是具有多层附加信息。附加信息的每一层都可以与特定类别的附加信息相关联。这些层可以包括例如基本地图层(base map layer)、几何地图层(geometricmap layer)、语义地图层(semantic map layer)、地图先验层(map priors layer)和实时知识层。基本地图层、几何地图层和语义地图层可以包括关于地点的静态方面的信息。地图先验层和实时知识层可以包括关于地点的动态方面的信息。地图先验层可以包括与地点相关的历史动态信息。历史动态信息可以包括例如交通灯的状态循环的次序(例如，(1)保护左、绿色、黄色、红色；(2)绿色、保护左、黄色、红色；等等)；每个状态的持续时间；在特定时间车辆停在特定车道上的可能性；等等。实时知识层可以包括实时交通信息。实时交通信息可以包括例如关于该地点的实际交通速度的信息、关于该地点的施工区的信息等。
发明内容
在实施例中，一种用于检测物体的***可以包括一个或多个处理器和存储器。一个或多个处理器可以部署在车辆上。一个或多个处理器可以被配置为从第一物体接收消息。该消息可以包括关于第一物体的位置的信息。存储器可以可通信地耦合到一个或多个处理器。存储器可以存储检测和测距设备控制模块和位置确定模块。检测和测距设备控制模块可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器在第一物体处于运动的时间使电磁能在第一物体的方向上被传输。检测和测距设备控制模块可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器从第一物体的方向接收电磁能的反射。位置确定模块可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器根据电磁能的反射：(1)基于电磁能的反射已经完全沿着由第一物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第二物体的第一可能位置，以及(2)基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进，确定第二物体的第二可能位置。位置确定模块可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置。
在另一个实施例中，一种用于检测物体的方法可以包括由部署在车辆上的处理器并且从第一物体接收消息。该消息可以包括关于第一物体的位置的信息。该方法可以包括由处理器在第一物体处于运动的时间使电磁能在第一物体的方向上被传输。该方法可以包括由处理器从第一物体的方向接收电磁能的反射。该方法可以包括由处理器并且根据电磁能的反射：(1)基于电磁能的反射已经完全沿着由第一物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第二物体的第一可能位置，以及(2)基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进，确定第二物体的第二可能位置。该方法可以包括由处理器确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置。
在另一个实施例中，一种用于检测物体的***可以包括一个或多个处理器和存储器。一个或多个处理器可以部署在车辆上。一个或多个处理器可以被配置为从第一物体接收消息。该消息可以包括关于第二物体的位置的信息。存储器可以可通信地耦合到一个或多个处理器。存储器可以存储检测和测距设备控制模块和位置确定模块。检测和测距设备控制模块可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器在第二物体处于运动的时间使电磁能在第二物体的方向上被传输。检测和测距设备控制模块可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器从第二物体的方向接收电磁能的反射。位置确定模块可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器根据电磁能的反射：(1)基于电磁能的反射已经完全沿着由第二物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第三物体的第一可能位置，以及(2)基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进，确定第三物体的第二可能位置。位置确定模块可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器确定第三物体的实际位置是第三物体的第二可能位置。
在另一个实施例中，一种用于检测物体的方法可以包括由部署在车辆上的处理器从第一物体接收消息。该消息可以包括关于第二物体的位置的信息。该方法可以包括由处理器在第二物体处于运动的时间使电磁能在第二物体的方向上被传输。该方法可以包括由处理器从第二物体的方向接收电磁能的反射。该方法可以包括由处理器根据电磁能的反射：(1)基于电磁能的反射已经完全沿着由第二物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第三物体的第一可能位置，以及(2)基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进，确定第三物体的第二可能位置。该方法可以包括由处理器确定第三物体的实际位置是第三物体的第二可能位置。
附图说明
结合在说明书中并构成说明书一部分的附图图示了本公开的各种***、方法和其它实施例。将认识到的是，图中所示的元件边界(例如，方框、方框的组或其它形状)表示边界的一个实施例。在一些实施例中，一个元件可以被设计为多个元件，或者多个元件可以被设计为一个元件。在一些实施例中，示为另一个元件的内部组件的元件可以被实现为外部组件，反之亦然。此外，元件可能未按比例绘制。
图1是包括根据所公开的技术的用于由车辆检测物体的环境的第一示例的图。
图2是包括根据所公开的技术的用于由车辆检测物体的环境的第二示例的图。
图3是图示根据所公开的技术的用于检测物体的***的示例的框图。
图4包括图示根据所公开的技术的与检测物体相关联的方法的第一示例的流程图。
图5包括图示根据所公开的技术的与检测物体相关联的方法的第二示例的流程图。
图6包括图示根据所公开的技术的部署在车辆上的元件的示例的框图。
具体实施方式
所公开的技术针对检测在视场之外的物体。具体而言，所公开的技术针对在车辆处并且通过使用包括电磁能的多次反射的多种技术来检测视场之外的物体。虽然高清地图的地图先验层和实时知识层可以包括有关地点的动态方面的信息，但此类信息可以仅限于关于该地点处相对静态物体的动态信息(例如，地图先验层)或聚合关于该地点处的动态物体的动态信息(例如，实时知识层)。所公开的技术可以解决这些限制。所公开的技术可以使用多种技术，具体而言是“车辆到万物”通信技术和雷达，以提供关于该地点处的离散动态物体的信息。所公开的技术可以以利用每种特定技术的一个或多个优点的方式使用多种技术。例如，部署在车辆上的雷达***可以有大约250米的有效范围并且可以在大约50毫秒内扫过360度的弧线，而“车辆到万物”通信技术可以传送有效范围为大约1000米的消息并且以大约每100毫秒一次的速率进行传送。
在第一替代实施方式中，可以在车辆处从第一物体接收消息。该消息可以包括关于第一物体的位置的信息。可以在第一物体处于运动的时间使电磁能在第一物体的方向上被传输。可以从第一物体的方向接收电磁能的反射。可以基于电磁能的反射已经完全沿着由第一物体和车辆形成的线路限定的路径行进根据电磁能的反射来确定第二物体的第一可能位置。可以基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进根据电磁能的反射来确定第二物体的第二可能位置。可以将第二物体的实际位置确定为第二物体的第二可能位置。
在第二替代实施方式中，可以在车辆处从第一物体接收消息。该消息可以包括关于第二物体的位置的信息。可以在第二物体处于运动的时间使电磁能在第二物体的方向上被传输。可以从第二物体的方向接收电磁能的反射。可以基于电磁能的反射已经完全沿着由第二物体和车辆形成的线路限定的路径行进根据电磁能的反射来确定第三物体的第一可能位置。可以基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进根据电磁能的反射来确定第三物体的第二可能位置。可以将第三物体的实际位置确定为第三物体的第二可能位置。
图1是包括根据所公开的技术的用于由车辆102检测物体的环境100的第一示例的图。环境100的第一示例可以包括车辆102、第一物体104(例如，第一其它车辆)和第二物体106(例如，第二其它车辆)。此外，环境100的第一示例可以包括第一障碍物108和第二障碍物110。此外，车辆102可以包括例如“车辆到一切”通信设备112。此外，车辆102可以包括例如检测和测距设备114。此外，车辆102可以包括例如设备116。设备116可以提高车辆102的操作的安全性。
图2是包括根据所公开的技术的用于由车辆102检测物体的环境200的第二示例的图。环境200的第二示例可以包括车辆102、第一物体104(例如，第一其它车辆)、第二物体106(例如，第二其它车辆)和第三物体202(例如，第三其它车辆)。此外，环境200的第二示例可以包括第一障碍物108和第二障碍物110。此外，车辆102可以包括例如“车辆到一切”通信设备112。此外，车辆102可以包括例如检测和测距设备114。此外，车辆102可以包括例如设备116。设备116可以提高车辆102的操作的安全性。
图3是图示根据所公开的技术的用于检测物体的***300的示例的框图。***300可以包括例如处理器302和存储器304。处理器302可以部署在车辆(例如，图1和2中所示的车辆102)上。存储器304可以可通信地耦合到处理器302。存储器304可以存储例如检测和测距设备控制模块306和位置确定模块308。
处理器302可以被配置为从第一物体(例如，图1和2中所示的第一物体104(例如，第一其它车辆))接收消息。例如，处理器302可以被配置为通过无线通信信道接收消息。例如，无线通信信道可以按照美国电气和电子工程师协会(IEEE)802.11p标准添加车载环境中的无线接入(WAVE)(专用短程通信(DSRC)的基础)，第三代合作伙伴计划(3GPP)长期演进(LTE)车辆到万物(V2X)(LTE-V2X)标准(包括移动通信设备和通用移动电信***的演进节点B之间的LTE Uu接口)、3GPP第五代(5G)新无线电(NR)车辆到万物(V2X)标准(包括5G NRUu接口)等。在第一替代实施方式中，该消息可以包括关于第一物体(例如，图1中所示的第一物体104(例如，第一其它车辆))的位置的信息。例如，该消息可以包括关于第一物体的尺寸的信息。例如，该消息可以包括基本安全性消息(BSM)。在第二替代实施方式中，该消息可以包括关于第二物体(例如，图2中所示的第二物体106(例如，第二其它车辆))的位置的信息。例如，该消息可以包括关于第二物体的大小的信息。例如，该消息可以包括集体感知消息(CPM)。例如，该消息可能缺少关于第三物体(例如，图2中所示的第三物体202(例如，第三其它车辆))的位置的信息。例如，第一物体和第三物体之间的距离可以大于部署在第一物体上的传感器的有效范围。
在第一替代实施方式中，检测和测距设备控制模块306可以包括用于控制处理器302在第一物体处于运动的时间使电磁能在第一物体(例如，图1中所示的第一物体104(例如，第一其它车辆))的方向上被传输的指令。
例如，使电磁能被传输的指令可以包括用于控制处理器302使检测和测距设备传输电磁能的指令。例如，检测和测距设备可以包括雷达设备。例如，雷达设备可以包括毫米波雷达设备。参考图1，例如，检测和测距设备114可以在第一物体104处于运动的时间在第一物体104(例如，第一其它车辆)的方向上使电磁能118被传输。返回到图3，检测和测距设备控制模块306可以包括用于控制处理器302从第一物体的方向接收电磁能的反射的指令。参考图1，例如，检测和测距设备114可以从第一物体104(例如，第一其它车辆)的方向接收电磁能118的反射120。
返回到图3，在第二替代实施方式中，检测和测距设备控制模块306可以包括用于控制处理器302在第二物体处于运动的时间使电磁能在第二物体(例如，图2中所示的第二物体106(例如，第二其它车辆))的方向上被传输的指令。
例如，使电磁能被传输的指令可以包括用于控制处理器302响应于确定第二物体在产生电磁能的检测和测距设备的范围内而使电磁能被传输的指令。参考图2，例如，检测和测距设备114可以响应于确定第二物体106(例如，第二其它车辆)在检测和测距设备114的范围内而使电磁能204被传输。
返回到图3，例如，使电磁能被传输的指令可以包括用于控制处理器302使检测和测距设备传输电磁能的指令。例如，检测和测距设备可以包括雷达设备。例如，雷达设备可以包括毫米波雷达设备。参考图2，例如，检测和测距设备114可以在第二物体106处于运动的时间在第二物体106(例如，第二其它车辆)的方向上使电磁能204被传输。返回到图3，检测和测距设备控制模块306可以包括用于控制处理器302从第二物体的方向接收电磁能的反射的指令。参考图2，例如，检测和测距设备114可以从第二物体106(例如，第二其它车辆)的方向接收电磁能204的反射206。
返回到图3，在第一替代实施方式中，位置确定模块308可以包括以下指令，所述指令用于控制处理器302根据电磁能的反射：(1)基于电磁能的反射已经完全沿着由第一物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第二物体的第一可能位置，以及(2)基于电磁能的反射沿着这条线路之外的路径行进，确定第二物体的第二可能位置。参考图1，例如：(1)第二物体106(例如，第二其它车辆)的第一可能位置可以是基于电磁能118的反射120已经完全沿着由第一物体104(例如，第一其它车辆)和车辆102形成的线路126限定的路径124行进的位置122，以及(2)第二物体106的第二可能位置可以是基于电磁能118的反射120已经沿着线路126之外的路径130行进的位置128。例如，路径124可以被限定为从点A到点B再到点C，而路径130可以被限定为从点A到点B再到点D。路径124的距离可以等于点A到点B的距离加上点B到点C的距离之和。路径130的距离可以等于点A到点B的距离加上点B到点D的距离之和。路径124的距离可以等于路径130的距离。
返回到图3，在第二替代实施方式中，位置确定模块308可以包括以下指令，所述指令用于控制处理器302根据电磁能的反射：(1)基于电磁能的反射已经完全沿着由第二物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第三物体的第一可能位置，以及(2)基于电磁能的反射已经沿着该条线路之外的路径行进，确定第三物体的第二可能位置。参考图2，例如：(1)第三物体202(例如，第三其它车辆)的第一可能位置可以是基于电磁能204的反射206已经完全沿着由第二物体106(例如，第二其它车辆)和车辆102形成的线路212限定的路径210行进的位置208，以及(2)第二物体106的第二可能位置可以是基于电磁能202的反射206已经沿着线路212之外的路径216行进的位置214。例如，路径210可以被限定为从点E到点F再到点G，而路径214可以被限定为从点E到点F再到点H。路径210的距离可以等于点E到点F的距离加上点F到点G的距离之和。路径216的距离可以等于点E到点F的距离加上点F到点H的距离之和。路径210的距离可以等于路径216的距离。
返回到图3，在第一替代实施方式中，位置确定模块308可以包括用于控制处理器302确定第二物体(例如，图1中所示的第二物体106(例如，第二其它车辆))的实际位置是第二物体的第二可能位置的指令。
例如，确定第二物体(例如，图1中所示的第二物体106(例如，第二其它车辆)的实际位置是第二可能位置的指令可以包括以下指令，所述指令用于控制处理器302使处理器302以考虑第一物体(例如，图1中所示的第一物体104(例如，第一其它车辆)的运动的方式)将第二物体的实际位置确定为第二物体的第二可能位置。
例如，确定第二物体的实际位置是第二可能位置的指令可以包括用于控制处理器302确定第三物体处于第二物体的第一可能位置的指令。例如，参考图1，第三物体132可以在位置122处。因为第三物体132在位置122处，所以位置122不能是第二物体106的实际位置，因此处理器302可以确定位置128是第二物体106的实际位置。
返回到图3，例如，如果消息包括关于第一物体(例如，图1中所示的第一物体104(例如，第一其它车辆))的尺寸的信息，那么用于确定第二物体(例如，图1中所示的第二物体106(例如，第二其它车辆)的实际位置是第二可能位置的指令可以包括用于控制处理器302确定第二物体的尺寸小于第一物体的尺寸的指令。即，因为：(1)第二物体的尺寸小于第一物体的尺寸，并且(2)第一可能位置沿着由第一物体和车辆形成的线路，所以第一可能位置不能是第二物体的实际位置，并且处理器302可以确定第二可能位置是第二物体的实际位置。
在第二替代实施方式中，位置确定模块308可以包括用于控制处理器302确定第三物体(例如，图2中所示的第三物体202(例如，第三其它车辆)的实际位置是第三物体的第二可能位置的指令。
例如，确定第三物体(例如，图2中所示的第三物体202(例如，第三其它车辆)的实际位置是第二可能位置的指令可以包括以下指令，所述指令用于控制处理器302使处理器302以考虑第一物体(例如，图2中所示的第一物体104(例如，第一其它车辆))、第二物体(例如，图2中所示的第二物体106(例如，第二其它车辆))或两者的运动的方式将第三物体的实际位置确定为第三物体的第二可能位置。
例如，确定第三物体的实际位置是第二可能位置的指令可以包括用于控制处理器302确定第四物体处于第二物体的第一可能位置的指令。例如，参考图2，第四物体218可以在位置208处。因为第四物体218在位置208处，所以位置208不能是第三物体202的实际位置，因此处理器302可以确定位置214是第三物体202的实际位置。
返回到图3，例如，如果消息包括关于第二物体(例如，图2中所示的第二物体106(例如，第二其它车辆))的尺寸的信息，那么确定第三物体(例如，图2中所示的第三物体202(例如，第三其它车辆)的实际位置是第二可能位置的指令可以包括用于控制处理器302确定第三物体的尺寸小于第二物体的尺寸的指令。即，因为：(1)第三物体的尺寸小于第二物体的尺寸，并且(2)第一可能位置沿着由第二物体和车辆形成的线路，所以第一可能位置不能是第三物体的实际位置，并且处理器302可以确定第二可能位置是第三物体的实际位置。
例如，在第一替代实施方式中，位置确定模块308还可以包括用于控制处理器302确定第二物体的速度的指令。例如，存储器304还可以存储致动模块310。致动模块310可以包括用于控制处理器302响应于确定第二物体的速度而引起部署在车辆上的提高车辆操作的安全性的设备的致动的指令。参考图1，例如，响应于确定第二物体106的速度，设备116的致动可以提高车辆102的操作的安全性。例如，设备116可以引起警告信号向车辆102的操作者的传送、制动器的致动以降低车辆102的速度、阻止向节气门控制器传送使车辆102的速度增加的信号等中的一个或多个。例如，警告信号可以包括视觉信号、音频信号、触觉信号等中的一个或多个。
返回到图3，在第二替代实施方式中，例如，位置确定模块308还可以包括用于控制处理器302确定第三物体的速度的指令。例如，存储器304还可以存储致动模块310。致动模块310可以包括用于控制处理器302响应于确定第三物体的速度而引起部署在车辆上的提高车辆操作的安全性的设备的致动的指令。参考图2，例如，响应于第三物体202的速度的确定，设备116的致动可以提高车辆102的操作的安全性。例如，设备116可以引起警告信号向车辆102的操作者的传送、制动器的致动以降低车辆102的速度、阻止信号向节气门控制器的传送以使车辆102的速度增加等当中的一个或多个。例如，警告信号可以包括视觉信号、音频信号、触觉信号等中的一个或多个。
返回到图3，在第一替代实施方式中，例如，第二物体的实际位置可以在车辆的视场之外。例如，参考图1，来自车辆的视场可以是来自车辆102的视场134。返回到图3，例如，位置确定模块308还可以包括用于控制处理器302确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令。参考图1，例如，第一障碍物108和第二障碍物110可以限定视场134。返回到图3，例如，确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令可以包括用于控制处理器302根据电磁能的反射来确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令。参考图1，例如：(1)第一障碍物108的地点可以根据电磁能138从第一障碍物108的反射136确定，并且(2)第二障碍物110的位置可以根据电磁能142从第二障碍物110的反射140确定。返回到图3，例如，***300还可以包括数据存储库320。数据存储库312可以可通信地耦合到处理器302。数据存储库312可以存储例如高清地图314。确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令可以包括用于控制处理器302根据高清地图314确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令。
例如，在第二替代实施方式中，第三物体的实际位置可以在车辆的视场之外。例如，参考图2，来自车辆的视场可以是来自车辆102的视场220。返回到图3，例如，位置确定模块308还可以包括用于控制处理器302确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令。参考图2，例如，第一障碍物108和第二障碍物110可以限定视场220。返回到图3，例如，确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令可以包括用于控制处理器302根据电磁能的反射来确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令。参考图2，例如：(1)第一障碍物108的位置可以根据电磁能224从第一障碍物108的反射222确定，并且(2)第二障碍物110的位置可以根据电磁能228从第二障碍物110的反射226确定。返回到图3，例如，***300还可以包括数据存储库312。数据存储库312可以可通信地耦合到处理器302。数据存储库312可以存储例如高清地图314。确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令可以包括用于控制处理器302根据高清地图314确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点的指令。
图4包括图示根据所公开的技术的与检测物体相关联的方法400的第一示例的流程图。从图3中所示的***300的角度描述方法400。虽然结合***300来描述方法400，但是本领域技术人员根据本文的描述理解，方法400不限于由***300实现。更确切地说，***300是可以用于实现方法400的***的示例。
在图4中，在方法400中，在操作402处，部署在车辆(例如，图1中所示的车辆102)上的处理器302可以从第一物体接收消息。该消息可以包括关于第一物体的位置的信息。例如，处理器302可以通过无线通信信道接收消息。例如，无线通信信道可以按照美国电气和电子工程师协会(IEEE)802.11p标准添加车载环境中的无线接入(WAVE)(专用短程通信(DSRC)的基础)，第三代合作伙伴计划(3GPP)长期演进(LTE)车辆到万物(V2X)(LTE-V2X)标准(包括移动通信设备和通用移动电信***的演进节点B之间的LTE Uu接口)、3GPP第五代(5G)新无线电(NR)车辆到万物(V2X)标准(包括5G NR Uu接口)等。例如，消息可以包括关于第一物体的尺寸的信息。例如，消息可以包括基本安全性消息(BSM)。
在操作404处，检测和测距设备控制模块306可以在第一物体处于运动的时间使电磁能在第一物体的方向上被传输。例如，检测和测距设备控制模块306可以使检测和测距设备传输电磁能。例如，检测和测距设备可以包括雷达设备。例如，雷达设备可以包括毫米波雷达设备。
在操作406处，检测和测距设备控制模块306可以从第一物体的方向接收电磁能的反射。
在操作408处，位置确定模块308可以根据电磁能的反射：(1)基于电磁能的反射已经完全沿着由第一物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第二物体的第一可能位置，以及(2)基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进，确定第二物体的第二可能位置。
在实施方式中，第二物体的实际位置可以在车辆的视场之外。在这个实施方式中，在操作410处，位置确定模块308可以确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点。例如，位置确定模块308可以根据电磁能的反射或高清地图312中的一个或多个确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点。
在操作412处，位置确定模块308可以确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置。例如，位置确定模块308可以确定第三物体在第二物体的第一可能位置处。例如，如果消息包括关于第一物体的尺寸的信息，那么位置确定模块308可以确定第二物体的尺寸小于第一物体的尺寸。例如，位置确定模块308可以以考虑第一物体的运动的方式确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置。
在实施方式中，在操作414处，位置确定模块308可以确定第二物体的速度。
在这个实施方式中，在操作416处，致动模块310可以响应于确定第二物体的速度而引起部署在车辆上的提高车辆操作的安全性的设备的致动。
图5包括图示根据所公开的技术的与检测物体相关联的方法500的第二示例的流程图。从图3中所示的***300的角度描述方法500。虽然结合***300来描述方法500，但是本领域技术人员根据本文的描述理解，方法500不限于由***300来实现。更确切地说，***300是可以用于实现方法500的***的示例。
在图5中，在方法500中，在操作502处，部署在车辆(例如，图1中所示的车辆102)上的处理器302可以从第一物体接收消息。该消息可以包括关于第二物体的位置的信息。例如，处理器302可以通过无线通信信道接收消息。例如，无线通信信道可以按照美国电气和电子工程师协会(IEEE)802.11p标准添加车载环境中的无线接入(WAVE)(专用短程通信(DSRC)的基础)，第三代合作伙伴计划(3GPP)长期演进(LTE)车辆到万物(V2X)(LTE-V2X)标准(包括移动通信设备和通用移动电信***的演进节点B之间的LTE Uu接口)、3GPP第五代(5G)新无线电(NR)车辆到万物(V2X)标准(包括5G NR Uu接口)等。例如，消息可以包括关于第二物体的尺寸的信息。例如，消息可以包括集体感知消息(CPM)。例如，消息可能缺少关于第三物体的位置的信息。
在操作504处，检测和测距设备控制模块306可以在第二物体处于运动的时间使电磁能在第二物体的方向上被传输。例如，检测和测距设备控制模块306可以使检测和测距设备传输电磁能。例如，检测和测距设备可以包括雷达设备。例如，雷达设备可以包括毫米波雷达设备。例如，检测和测距设备控制模块306可以响应于确定第二物体在产生电磁能的检测和测距设备的范围内而使电磁能被传输。
在操作506处，检测和测距设备控制模块306可以从第二物体的方向接收电磁能的反射。
在操作508处，位置确定模块308可以根据电磁能的反射：(1)基于电磁能的反射已经完全沿着由第二物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第三物体的第一可能位置，以及(2)基于电磁能的反射已经沿着该线路之外的路径行进，确定第三物体的第二可能位置。
在实施方式中，第三物体的实际位置可以在车辆的视场之外。在这个实施方式中，在操作510处，位置确定模块308可以确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点。例如，位置确定模块308可以根据电磁能的反射或高清地图314中的一个或多个确定限定视场的一个或多个障碍物的一个或多个地点。
在操作512处，位置确定模块308可以确定第三物体的实际位置是第三物体的第二可能位置。例如，位置确定模块308可以确定第四物体在第三物体的第一可能位置处。例如，如果消息包括关于第二物体的尺寸的信息，那么位置确定模块308可以确定第三物体的尺寸小于第二物体的尺寸。例如，位置确定模块308可以以考虑第二物体的运动的方式确定第三物体的实际位置是第三物体的第二可能位置。
在实施方式中，在操作514处，位置确定模块308可以确定第三物体的速度。
在这个实施方式中，在操作516处，致动模块310可以响应于确定第三物体的速度而引起部署在车辆上的提高车辆操作的安全性的设备的致动。
图6包括图示根据所公开的技术的部署在车辆102上的元件的示例的框图。如本文所使用的，“车辆”可以是任何形式的动力运输工具。在一个或多个实施方式中，车辆102可以是汽车。虽然本文描述的布置是关于汽车的，但是本领域技术人员根据本文的描述理解，实施例不限于汽车。
在一些实施例中，车辆102可以被配置为在自动模式、一种或多种半自动操作模式和/或手动模式之间选择性地切换。这种切换可以以现在已知或以后开发的合适方式实现。如本文所使用的，“手动模式”可以指根据从用户(例如，人类驾驶员)接收的输入来执行车辆102的全部或大部分导航和/或操纵。在一种或多种布置中，车辆102可以是被配置为仅以手动模式操作的常规车辆。
在一个或多个实施例中，车辆102可以是自动车辆。如本文所使用的，“自动车辆”可以指以自动模式操作的车辆。如本文所使用的，“自动模式”可以指使用一个或多个计算***沿着行驶路线导航和/或操纵车辆102以在来自人类驾驶员的最少输入或没有来自人类驾驶员的输入的情况下控制车辆102。在一个或多个实施例中，车辆102可以是高度自动化的或完全自动化的。在一个实施例中，车辆102可以配置有一种或多种半自动操作模式，其中一个或多个计算***沿着行驶路线执行车辆的导航和/或操纵的一部分，并且车辆操作者(即，驾驶员)向车辆102提供输入以沿着行驶路线执行车辆102的导航和/或操纵的一部分。
例如，国际汽车工程师协会(SAE)于2014年1月16日发布、最近一次于2018年6月15日修订的标准J3016，Taxonomy and Definitions for Terms Related to DrivingAutomation Systems for On-Road Motor Vehicles，定义了六个级别的驾驶自动化。这六个级别包括：(1)级别0，无自动化，其中动态驾驶任务的所有方面都由人类驾驶员执行；(2)级别1，驾驶员辅助，其中驾驶员辅助***(如果被选择)可以使用关于驾驶环境的信息来执行或者转向或者加速/减速任务，但所有剩余的驾驶动态任务都由人类驾驶员执行；(3)级别2，部分自动化，其中一个或多个驾驶员辅助***(如果被选择)可以使用关于驾驶环境的信息来执行转向和加速/减速任务两者，但所有剩余的驾驶动态任务都由人类驾驶员执行；(4)级别3，有条件自动化，其中自动驾驶***(如果被选择)可以执行动态驾驶任务的所有方面，并预期人类驾驶员对干预请求做出适当的响应；(5)级别4，高度自动化，其中自动驾驶***(如果被选择)即使人类驾驶员没有适当响应干预请求也可以执行动态驾驶任务的所有方面；以及(6)级别5，全自动化，其中自动驾驶***可以在人类驾驶员可以管理的所有道路和环境条件下执行动态驾驶任务的所有方面。
车辆102可以包括各种元件。车辆102可以具有图6中所示的各种元件的任何组合。在各种实施例中，车辆102可能没有必要包括图6中所示的所有元件。此外，车辆102可以具有除图6中所示的那些元件之外的元件。虽然各种元件在图6中被示为位于车辆102内，但是这些元件中的一个或多个可以位于车辆102的外部。此外，图示的元件可以物理上分开大的距离。例如，如所描述的，所公开的***的一个或多个组件可以在车辆102内实现，而***的其它组件可以在云计算环境内实现，如下所述。例如，元件可以包括一个或多个处理器610、一个或多个数据存储库615、传感器***620、输入***630、输出***635、车辆***640、一个或多个致动器650、一个或多个自动驾驶模块660、通信***670和用于检测物体的***300。
在一种或多种布置中，一个或多个处理器610可以是车辆102的主处理器。例如，一个或多个处理器610可以是电子控制单元(ECU)。例如，处理器302(图3中所示)的功能和/或操作可以由一个或多个处理器610实现。
一个或多个数据存储库615可以存储例如一种或多种类型的数据。例如，存储器304和/或数据存储库320(图3中所示)的功能和/或操作可以由一个或多个数据存储库615实现。一个或多个数据存储库615可以包括易失性存储器和/或非易失性存储器。用于一个或多个数据存储库615的合适存储器的示例可以包括随机存取存储器(RAM)、闪存、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、寄存器、磁盘、光盘、硬盘驱动器、任何其它合适的存储介质，或它们的任何组合。一个或多个数据存储库615可以是一个或多个处理器610的组件。附加地或可替代地，一个或多个数据存储库615可以可操作地连接到一个或多个处理器610以供其使用。如本文所使用的，“可操作地连接”可以包括直接或间接连接，包括没有直接物理接触的连接。如本文所使用的，组件可以“被配置为”执行操作的陈述可以被理解为意味着该组件不要求结构更改，而仅仅需要被置于操作状态(例如，被提供有电力、运行底层操作***等)以便执行操作。
在一种或多种布置中，一个或多个数据存储库615可以存储地图数据616。地图数据616可以包括一个或多个地理区域的地图。在一些情况下，地图数据616可以包括关于一个或多个地理区域中的道路、交通控制设备、道路标记、结构、特征和/或地标的信息或数据。地图数据616可以是任何合适的形式。在一些情况下，地图数据616可以包括区域的鸟瞰图。在一些情况下，地图数据616可以包括区域的地面视图，包括360度地面视图。地图数据616可以包括地图数据616中包括的一个或多个项目和/或相对于地图数据616中包括的其它项目的测量、维度、距离和/或信息。地图数据616可以包括具有关于道路几何形状的信息的数字地图。地图数据616可以是高质量和/或高度详细的。例如，高清地图322(图3中所示)的功能和/或操作可以通过地图数据616来实现。
在一种或多种布置中，地图数据616可以包括一个或多个地形图617。一个或多个地形地图617可以包括关于一个或多个地理区域的地面、地形、道路、表面和/或其它特征的信息。一个或多个地形地图617可以包括一个或多个地理区域的海拔数据。地图数据616可以是高质量和/或高度详细的。一个或多个地形地图617可以定义一个或多个地面表面，其可以包括铺砌道路、未铺砌道路、土地和定义地面表面的其它事物。
在一种或多种布置中，地图数据616可以包括一个或多个静态障碍物地图618。一个或多个静态障碍物地图618可以包括关于位于一个或多个地理区域内的一个或多个静态障碍物的信息。“静态障碍物”可以是其位置在一段时间内不变(或基本上不变)和/或其尺寸在一段时间内不变(或基本上不变)的物理物体。静态障碍物的示例可以包括树木、建筑物、路缘石、围栏、栏杆、隔离带、电线杆、雕像、纪念碑、标志、长凳、家具、邮箱、大石头和山丘。静态障碍物可以是延伸到地平面以上的物体。一个或多个静态障碍物地图618中包括的一个或多个静态障碍物可以具有地点数据、尺寸数据、维度数据、材料数据和/或与其相关联的其它数据。一个或多个静态障碍物地图618可以包括一个或多个静态障碍物的测量、维度、距离和/或信息。一个或多个静态障碍物地图618可以是高质量和/或高度详细的。可以更新一个或多个静态障碍物地图618以反映所绘制区域内的改变。
在一种或多种布置中，一个或多个数据存储库615可以存储传感器数据619。如本文所使用的，“传感器数据”可以指关于车辆102可以配备的传感器的任何信息，包括此类传感器的能力和关于其的其它信息。传感器数据619可以与传感器***620的一个或多个传感器有关。例如，在一种或多种布置中，传感器数据619可以包括关于传感器***620的一个或多个激光雷达传感器624的信息。
在一些布置中，地图数据616和/或传感器数据619的至少一部分可以位于置于车辆102上的一个或多个数据存储库615中。可替代地或附加地，地图数据616和/或传感器数据619的至少一部分可以位于远离车辆102的一个或多个数据存储库615中。
传感器***620可以包括一个或多个传感器。如本文所使用的，“传感器”可以指可以检测和/或感测某物的任何设备、组件和/或***。一个或多个传感器可以被配置为实时检测和/或感测。如本文所使用的，术语“实时”可以指用户或***感知到的处理响应水平对于要进行的特定处理或确定足够即时，或者使处理器能够跟上一些外部处理。
在传感器***620包括多个传感器的布置中，传感器可以彼此独立地工作。可替代地，两个或更多个传感器可以相互组合工作。在这种情况下，两个或更多个传感器可以形成传感器网络。传感器***620和/或一个或多个传感器可以可操作地连接到一个或多个处理器610、一个或多个数据存储库615和/或车辆102的另一个元件(包括图6中所示的任何元件)。传感器***620可以获取车辆102的外部环境(例如，附近的车辆)的至少一部分的数据。传感器***620可以包括任何合适类型的传感器。本文描述了不同类型传感器的各种示例。但是，本领域技术人员理解实施例不限于本文描述的特定传感器。
传感器***620可以包括一个或多个车辆传感器621。一个或多个车辆传感器621可以检测、确定和/或感测关于车辆102本身的信息。在一种或多种布置中，一个或多个车辆传感器621可以被配置为检测和/或感测车辆102的位置和朝向改变，诸如例如基于惯性加速度。在一种或多种布置中，一个或多个车辆传感器621可以包括一个或多个加速度计、一个或多个陀螺仪、惯性测量单元(IMU)、航位推算***、全球导航卫星***(GNSS)、全球定位***(GPS)、导航***647和/或其它合适的传感器。一个或多个车辆传感器621可以被配置为检测和/或感测车辆102的一个或多个特点。在一种或多种布置中，一个或多个车辆传感器621可以包括速度计以确定车辆102的当前速度。
可替代地或附加地，传感器***620可以包括一个或多个环境传感器622，其被配置为获取和/或感测驾驶环境数据。如本文所使用的，“驾驶环境数据”可以包括关于车辆所处的外部环境或其一个或多个部分的数据或信息。例如，一个或多个环境传感器622可以被配置为检测、量化和/或感测车辆102的外部环境的至少一部分中的障碍物和/或关于这些障碍物的信息/数据。这种障碍物可以是静止物体和/或动态物体。一个或多个环境传感器622可以被配置为检测、测量、量化和/或感测车辆102的外部环境中的其它事物，诸如例如车道标记、标志、交通灯、交通标志、车道线、人行横道、靠近车辆102的路缘、道路外的物体等。
本文描述了传感器***620的传感器的各种示例。示例传感器可以是一个或多个车辆传感器621和/或一个或多个环境传感器622的一部分。但是，本领域技术人员理解实施例不限于所描述的特定传感器。
在一种或多种布置中，一个或多个环境传感器622可以包括一个或多个雷达传感器623、一个或多个激光雷达传感器624、一个或多个声纳传感器625和/或一个或多个相机626。在一种或多种布置中，一个或多个相机626可以是一个或多个高动态范围(HDR)相机或一个或多个红外(IR)相机。例如，一个或多个相机626可以被用于记录可以出现在数字地图中的信息项的状态的真实情况。例如，检测和测距设备114(图1和2中所示)的功能和/或操作可以通过一个或多个环境传感器622之一实现。
输入***630可以包括使信息/数据能够被录入到机器中的任何设备、组件、***、元件、布置或其分组。输入***630可以接收来自车辆乘客(例如，驾驶员或乘客)的输入。输出***635可以包括使得能够将信息/数据呈现给车辆乘客(例如，驾驶员或乘客)的任何设备、组件、***、元件、布置或其分组。
一个或多个车辆***640的各种示例在图6中示出。但是，本领域技术人员理解车辆102可以包括更多、更少或不同的车辆***。虽然可以单独定义特定的车辆***，但是每个或任何***或其部分可以经由车辆102内的硬件和/或软件以其它方式组合或分离。例如，一个或多个车辆***640可以包括推进***641、制动***642、转向***643、节气门***644、传动***645、信令***646和/或导航***647。这些***中的每一个都可以包括一个或多个现在已知或以后开发的设备、组件和/或它们的组合。
导航***647可以包括一个或多个现在已知或以后开发的设备、应用和/或其组合，其被配置为确定车辆102的地理地点和/或确定车辆102的行驶路线。导航***647可以包括一个或多个地图应用以确定车辆102的行驶路线。导航***647可以包括全球定位***、本地定位***、地理定位***和/或它们的组合。
一个或多个致动器650可以是可操作以响应于从一个或多个处理器610和/或一个或多个自动驾驶模块660接收到信号或其它输入而修改、调整和/或更改车辆***640或其组件中的一个或多个的任何元件或元件的组合。可以使用任何合适的致动器。例如，一个或多个致动器650可以包括马达、气动致动器、液压活塞、继电器、螺线管和/或压电致动器。例如，设备116(图1和2中所示)的功能和/或操作可以由一个或多个致动器650之一实现。
一个或多个处理器610和/或一个或多个自动驾驶模块660可以可操作地连接以与各种车辆***640和/或其单独组件通信。例如，一个或多个处理器610和/或一个或多个自动驾驶模块660可以通信以从各种车辆***640发送和/或接收信息以控制车辆102的移动、速度、操纵、航向、方向等。一个或多个处理器610和/或一个或多个自动驾驶模块660可以控制这些车辆***640中的一些或全部，并且因此可以是部分或完全自动化的。
一个或多个处理器610和/或一个或多个自动驾驶模块660可以可操作以通过控制车辆***640和/或其组件中的一个或多个来控制车辆102的导航和/或操纵。例如，当以自动模式操作时，一个或多个处理器610和/或一个或多个自动驾驶模块660可以控制车辆102的方向和/或速度。一个或多个处理器610和/或一个或多个自动驾驶模块660可以使车辆102加速(例如，通过增加提供给发动机的燃料的供应)、减速(例如，通过减少给发动机的燃料的供应和/或通过制动)和/或改变方向(例如，通过转动前面两个车轮)。如本文所使用的，“使”或“使得”可以指以或者直接或者间接的方式做出、强迫、迫使、指导、命令、指示和/或使事件或动作能够发生或至少处于可能发生这种事件或动作的状态。
通信***670可以包括一个或多个接收器671和/或一个或多个发送器672。通信***670可以通过一个或多个无线通信信道接收和传输一个或多个消息。例如，一个或多个无线通信信道可以按照美国电气和电子工程师协会(IEEE)802.11p标准添加车载环境中的无线接入(WAVE)(专用短程通信(DSRC)的基础)，第三代合作伙伴计划(3GPP)长期演进(LTE)车辆到万物(V2X)(LTE-V2X)标准(包括移动通信设备和通用移动电信***的演进节点B之间的LTE Uu接口)、3GPP第五代(5G)新无线电(NR)车辆到万物(V2X)标准(包括5G NR Uu接口)等。例如，通信***670可以包括“车联网”技术。“车联网”技术可以包括例如用于在车辆和分组交换网络中的其它设备之间交换讯息的设备。此类其它设备可以包括例如另一个车辆(例如，“车辆到车辆”(V2V)技术)、路边基础设施(例如，“车辆到基础设施”(V2I)技术)、云平台(例如，“车辆到云”(V2C)技术)、行人(例如，“车辆到行人”(V2P)技术)或网络(例如，“车辆到网络”(V2N)技术。“车辆到万物”(V2X)技术可以集成这些单独的通信技术的各个方面。
车辆102可以包括一个或多个模块，本文描述了其中的至少一些。模块可以被实现为计算机可读程序代码，该代码在由一个或多个处理器610执行时，实现本文描述的各种处理中的一个或多个。一个或多个模块可以是一个或多个处理器610的组件。可替代地或附加地，一个或多个模块可以在一个或多个处理器610可以操作地连接到的其它处理***上执行和/或分布在这些处理***之间。模块可以包括可由一个或多个处理器610执行的指令(例如，程序逻辑)。可替代地或附加地，一个或多个数据存储库615可以包含此类指令。
在一种或多种布置中，本文描述的模块中的一个或多个可以包括人工或计算智能元件，例如神经网络、模糊逻辑或其它机器学习算法。另外，在一个或多个布置中，模块中的一个或多个可以分布在本文描述的多个模块当中。在一种或多种布置中，本文描述的模块中的两个或更多个可以组合成单个模块。
车辆102可以包括一个或多个自动驾驶模块660。一个或多个自动驾驶模块660可以被配置为从传感器***620和/或能够捕获与车辆102和/或车辆102的外部环境相关的信息的任何其它类型的***接收数据。在一种或多种布置中，一个或多个自动驾驶模块660可以使用这种数据来生成一个或多个驾驶场景模型。一个或多个自动驾驶模块660可以确定车辆102的位置和速度。一个或多个自动驾驶模块660可以确定障碍物的地点、障碍物或其它环境特征(包括交通标志、树木、灌木、邻近车辆、行人等)。
一个或多个自动驾驶模块660可以被配置为接收和/或确定车辆102的外部环境内障碍物的地点信息，以供一个或多个处理器610和/或本文描述的模块中的一个或多个用于基于来自多个卫星的信号或可以用于确定车辆102的当前状态或确定车辆102相对于其环境的位置的任何其它数据和/或信号估计车辆102的位置和朝向、全局坐标中的车辆位置，用于或者创建地图或者确定车辆102相对于地图数据的位置。
一个或多个自动驾驶模块660可以被配置为基于由传感器***620获取的数据、驾驶场景模型和/或来自任何其它合适源的数据(诸如来自传感器数据619的确定)确定一条或多条行驶路径、车辆102的当前自动驾驶操纵、未来自动驾驶操纵和/或对当前自动驾驶操纵的修改。如本文所使用的，“驾驶操纵”可以指影响车辆的移动的一个或多个动作。驾驶操纵的示例包括：加速、减速、制动、转弯、在车辆102的横向方向上移动、改变行驶车道、并入行驶车道和/或倒车，仅举几个可能性。一个或多个自动驾驶模块660可以被配置为实现确定的驾驶操纵。一个或多个自动驾驶模块660可以直接或间接地使得此类自动驾驶操纵得以实现。如本文所使用的，“使”或“使得”是指以或者直接或者间接的方式做出、命令、指示和/或使事件或动作能够发生或至少处于可能发生这种事件或动作的状态。一个或多个自动驾驶模块660可以被配置为执行各种车辆功能和/或向车辆102或其一个或多个***(例如，车辆***640中的一个或多个)传输数据、从其接收数据、与之交互和/或对其控制。例如，汽车导航***的功能和/或操作可以由一个或多个自动驾驶模块660实现。
本文公开了详细的实施例。但是，根据本文的描述，本领域技术人员理解所公开的实施例仅旨在作为示例。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅作为权利要求的基础和作为教导本领域技术人员在实际上任何适当详细的结构中以各种方式应用本文的各方面的代表性基础。此外，本文使用的术语和短语并非旨在进行限制，而是提供对可能的实施方式的可理解的描述。图3-图5中图示了各种实施例，但实施例不限于所示出的结构或应用。
附图中的流程图和框图图示了根据各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实施方式的体系架构、功能和操作。就这一点而言，流程图或框图中的每个方框可以表示代码的模块、片段或部分，其包括用于实现指定的(一个或多个)逻辑功能的一个或多个可执行指令。本领域技术人员根据本文的描述理解，在一些替代实施方式中，方框中描述的功能可以不按附图所示的次序发生。例如，取决于所涉及的功能，实际上可以基本上同时执行连续示出的两个方框，或者可以以相反的次序执行这些方框。
上面描述的***、组件和/或处理可以以硬件或硬件和软件的组合来实现，并且可以以集中式方式在一个处理***中或者以其中不同的元件分布在多个互连的处理***上的分布式方式来实现。适用于执行本文描述的方法的任何种类的处理***或另一个装置都是合适的。硬件和软件的典型组合可以是具有计算机可读程序代码的处理***，程序代码在被加载和执行时控制处理***，以使其执行本文描述的方法。***、组件和/或处理还可以被嵌入在机器可读的计算机可读存储装置中，诸如计算机程序产品或其它数据程序存储设备，该计算机可读产品有形地实施机器可执行的指令的程序，以执行本文描述的方法和处理。这些元素也可以嵌入在应用产品中，该应用产品包括使得能够实现本文描述的方法的所有特征，并且在加载到处理***中时能够执行这些方法。
此外，本文描述的布置可以采取在一种或多种计算机可读介质中实施的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质具有实施(例如，存储)在其上的计算机可读程序代码。可以利用一种或多种计算机可读介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。如本文所使用的，短语“计算机可读存储介质”是指非暂态存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体***、装置或设备，或前述的任意合适组合。以非详尽列表，计算机可读存储介质的更具体示例将包括以下：便携式计算机磁盘、硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)、光学存储设备、磁存储设备，或前述的任意合适组合。如本文所使用的，计算机可读存储介质可以是可以包含或存储供指令执行***、装置或设备使用或与其结合使用的程序的任何有形介质。
一般而言，如本文所使用的，模块包括执行特定任务或实现特定数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。在另外的方面，存储器一般存储此类模块。与模块相关联的存储器可以是缓冲器或者可以是嵌入在处理器内的高速缓存、随机存取存储器(RAM)、ROM、闪存或其它合适的电子存储介质。在更进一步的方面，如本文所使用的，模块可以被实现为专用集成电路(ASIC)、片上***(SoC)的硬件组件、可编程逻辑阵列(PLA)或嵌入了用于执行所公开功能的既定配置集(例如，指令)的另一种合适的硬件组件。
实施在计算机可读介质上的程序代码可以使用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光纤、电缆、射频(RF)等，或前述的任何合适组合。用于执行所公开技术的各方面的操作的计算机程序代码可以用一种或多种编程语言的任何组合来编写，包括面向对象的编程语言(诸如JavaTM、Smalltalk、C++等)，以及常规的过程编程语言(诸如“C”编程语言或类似的编程语言)。程序代码可以完全在用户计算机上执行，部分在用户计算机上执行，作为独立软件包执行，部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行，或者完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络连接到用户的计算机，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，或者可以连接到外部计算机(例如，通过使用互联网服务提供商的互联网)。
如本文所使用的，术语“一”和“一个”被定义为一个或多于一个。如本文所使用的，术语“多个”被定义为两个或多于两个。如本文所使用的，术语“另一个”被定义为至少第二个或更多个。如本文所使用的，术语“包括”和/或“具有”被定义为包括(即，开放语言)。如本文所使用的，短语“……或……中的至少一个”是指并且涵盖所关联的所列项目中的一个或多个的任意和所有可能的组合。例如，短语“A、B或C中的至少一个”包括仅A、仅B、仅C或其任意组合(例如，AB、AC、BC或ABC)。
在不脱离其精神或实质属性的情况下，本文的各方面可以以其它形式实施。因而，应当参考以下权利要求而不是前面的说明书来指示其范围。

Claims (20)

1.一种用于检测物体的***，所述***包括：
一个或多个处理器，部署在车辆上并被配置为从第一物体接收消息，所述消息包括关于第一物体的位置的信息；
存储器，可通信地耦合到所述一个或多个处理器并存储：
包括指令的检测和测距设备控制模块，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
在第一物体处于运动的时间使电磁能在第一物体的方向上被传输；以及
从第一物体的方向接收电磁能的反射；以及
包括指令的位置确定模块，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
根据电磁能的反射：
基于电磁能的反射已经完全沿着由第一物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第二物体的第一可能位置，以及
基于电磁能的反射已经沿着所述线路之外的路径行进，确定第二物体的第二可能位置；以及
确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置。
2.如权利要求1所述的***，其中所述一个或多个处理器被配置为通过无线通信信道接收消息。
3.如权利要求1所述的***，其中消息包括基本安全性消息。
4.如权利要求1所述的***，其中使电磁能被传输的指令包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器使检测和测距设备传输电磁能的指令。
5.如权利要求4所述的***，其中检测和测距设备包括雷达设备。
6.如权利要求5所述的***，其中雷达设备包括毫米波雷达设备。
7.如权利要求1所述的***，其中确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置的指令包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器以考虑第一物体的运动的方式确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置的指令。
8.如权利要求1所述的***，其中：
消息包括关于第一物体的尺寸的信息；以及
确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置的指令包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行以下操作的指令：
确定第三物体在第二物体的第一可能位置处，或者
确定第二物体的尺寸小于第一物体的尺寸。
9.如权利要求1所述的***，其中位置确定模块还包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器确定第二物体的速度的指令。
10.如权利要求9所述的***，其中存储器还存储致动模块，所述致动模块在由所述一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器响应于确定第二物体的速度而引起部署在车辆上的提高车辆操作的安全性的设备的致动。
11.如权利要求1所述的***，其中第二物体的实际位置在车辆的视场之外。
12.如权利要求11所述的***，其中位置确定模块还包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器确定限定视场的至少一个障碍物的至少一个地点的指令。
13.如权利要求12所述的***，其中确定所述至少一个障碍物的所述至少一个地点的指令包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器从电磁能的反射或高清地图中的至少一个确定限定视场的所述至少一个障碍物的所述至少一个地点的指令。
14.一种用于检测物体的***，所述***包括：
一个或多个处理器，部署在车辆上并被配置为从第一物体接收消息，所述消息包括关于第二物体的位置的信息；
存储器，可通信地耦合到所述一个或多个处理器并存储：
包括指令的检测和测距设备控制模块，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
在第二物体处于运动的时间使电磁能在第二物体的方向上被传输；以及
从第二物体的方向接收电磁能的反射；以及
包括指令的位置确定模块，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器：
根据电磁能的反射：
基于电磁能的反射已经完全沿着由第二物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第三物体的第一可能位置，以及
基于电磁能的反射已经沿着所述线路之外的路径行进，确定第三物体的第二可能位置；以及
确定第三物体的实际位置是第三物体的第二可能位置。
15.如权利要求14所述的***，其中消息包括集体感知消息。
16.如权利要求14所述的***，其中消息缺少关于第三物体的位置的信息。
17.如权利要求14所述的***，其中使电磁能被传输的指令包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器响应于确定第二物体在产生电磁能的检测和测距设备的范围内而使电磁能被传输的指令。
18.如权利要求14所述的***，其中确定第三物体的实际位置是第二物体的第二可能位置的指令包括在由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器以考虑第一物体或第二物体中的至少一个的运动的方式确定第三物体的实际位置是第三物体的第二可能位置的指令。
19.一种用于检测物体的方法，所述方法包括：
由部署在车辆上的处理器并从第一物体接收消息，所述消息包括关于第一物体的位置的信息；
由处理器在第一物体处于运动的时间使电磁能在第一物体的方向上被传输；
由处理器从第一物体的方向接收电磁能的反射；
由处理器并根据电磁能的反射：
基于电磁能的反射已经完全沿着由第一物体和车辆形成的线路限定的路径行进，确定第二物体的第一可能位置，以及
基于电磁能的反射已经沿着所述线路之外的路径行进，确定第二物体的第二可能位置；以及
由处理器确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置。
20.如权利要求19所述的方法，其中：
消息包括关于第一物体的尺寸的信息；以及
确定第二物体的实际位置是第二物体的第二可能位置包括以下至少之一：
确定第三物体在第二物体的第一可能位置处，或者
确定第二物体的尺寸小于第一物体的尺寸。
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