CN114103838A - 用于自主车辆的电力控制设备和方法 - Google Patents

用于自主车辆的电力控制设备和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114103838A
CN114103838A CN202110639887.9A CN202110639887A CN114103838A CN 114103838 A CN114103838 A CN 114103838A CN 202110639887 A CN202110639887 A CN 202110639887A CN 114103838 A CN114103838 A CN 114103838A
Authority
CN
China
Prior art keywords
power
controller
load
primary
failure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110639887.9A
Other languages
English (en)
Inventor
金赛罗
权纯明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN114103838A publication Critical patent/CN114103838A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0023—Planning or execution of driving tasks in response to energy consumption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0084—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to control modules
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0092—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption with use of redundant elements for safety purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/18—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries of two or more battery modules
    • B60L58/20—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries of two or more battery modules having different nominal voltages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/005—Electro-mechanical devices, e.g. switched
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B60R16/033—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for characterised by the use of electrical cells or batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J1/00—Circuit arrangements for dc mains or dc distribution networks
    • H02J1/08—Three-wire systems; Systems having more than three wires
    • H02J1/084—Three-wire systems; Systems having more than three wires for selectively connecting the load or loads to one or several among a plurality of power lines or power sources
    • H02J1/086—Three-wire systems; Systems having more than three wires for selectively connecting the load or loads to one or several among a plurality of power lines or power sources for providing alternative feeding paths between load or loads and source or sources when the main path fails
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J9/00—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting
    • H02J9/04—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source
    • H02J9/06—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source with automatic change-over, e.g. UPS systems
    • H02J9/061—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source with automatic change-over, e.g. UPS systems for DC powered loads
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J9/00—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting
    • H02J9/04—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source
    • H02J9/06—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source with automatic change-over, e.g. UPS systems
    • H02J9/068—Electronic means for switching from one power supply to another power supply, e.g. to avoid parallel connection
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M3/00—Conversion of dc power input into dc power output
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M3/00—Conversion of dc power input into dc power output
    • H02M3/02—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac
    • H02M3/04—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters
    • H02M3/10—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M3/145—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M3/155—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
    • H02M3/156—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only with automatic control of output voltage or current, e.g. switching regulators
    • H02M3/158—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only with automatic control of output voltage or current, e.g. switching regulators including plural semiconductor devices as final control devices for a single load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/15—Failure diagnostics
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2310/00—The network for supplying or distributing electric power characterised by its spatial reach or by the load
    • H02J2310/40—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle
    • H02J2310/46—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle for ICE-powered road vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2310/00—The network for supplying or distributing electric power characterised by its spatial reach or by the load
    • H02J2310/40—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle
    • H02J2310/48—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle for electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

一种用于自主车辆的电力控制设备和方法，该电力控制设备包括：第一电源装置，主要电力；第二电供应源装置，供应辅助电力；电力分配器，分配从第一电源输入的主要电力；第一控制器，连接到电力分配器的第一输出端子，以通过将主要电力与辅助电力连接或断开来控制对第一车内负载的电力供应；以及第二控制器，连接到电力分配器的第二输出端子以使用主要电力控制对第二车内负载的电力供应。第一控制器与第二控制器彼此协作来诊断电力故障，并基于电力故障诊断结果使用主要电力或辅助电力来供应冗余电力。

Description

用于自主车辆的电力控制设备和方法
相关申请的交叉引证
本申请要求于2020年8月26日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请号10-2020-0107945的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本公开涉及一种用于自主车辆的电力控制设备和方法。
背景技术
通常，当在驾驶期间发生意外情况时，车辆的驾驶员确定情况并控制车辆***中的转向功能以及制动功能中的至少一者以使车辆停止。在自主车辆***中，电子控制单元(ECU)是控制车辆驾驶(行为)的实体。当在自主驾驶期间发生诸如短路或断路的电力故障时，存在因自主车辆***由于整个车辆的低电压而复位导致车辆可能无法操作的可能性。为了解决这个问题，在自主车辆***中，以复制ECU和电源装置的方式实施冗余技术，以确保紧急情况下乘员的安全，该ECU和该电源装置执行事故避免和/或紧急停止。
另外，例如，通过提供电池的12V电源或低电压DC/DC转换器(LDC)以向与自主驾驶(诸如转向和制动)相关的主要***提供分开的冗余电力，进一步开发了用于自主车辆的信息和通信技术，以便在驾驶中发生故障时实现电力供应。然而，在以这种方式实施冗余的情况下，存在以下问题：随着最近向车辆新提供双电源，在正在大量生产的车辆中布线大幅改变并且成本显著增加。
本背景技术部分中包括的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不被视为对这种信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的建议。
发明内容
本公开已经解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地维持了现有技术所实现的优点。
本公开的一方面提供了一种用于自主车辆的电力控制设备和方法，在该设备和方法中，其中向自主驾驶的主负载供应电力的双电源以在车辆的自主驾驶期间在电力故障的情况下为自主驾驶的主负载供应稳定电力。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
根据本公开的一方面，一种电力控制设备包括：第一电源装置，供应主要电力；第二电源装置，供应辅助电力；电力分配器，连接到第一电源装置并且分配从第一电源装置供应的主要电力；第一控制器，连接到电力分配器的第一输出端子以通过将主要电力和辅助电力连接或断开来控制对车内负载的电力供应；以及第二控制器，连接到电力分配器的第二输出端子以使用主要电力控制对车内负载的电力供应，其中，第一控制器与第二控制器彼此协作来诊断电力故障，并且基于电力故障诊断结果选择性地使用主要电力和辅助电力来供应冗余电力。
第一电源装置可以包括低电压DC/DC转换器，低电压DC/DC转换器将从高电压电池供应的高电压电力转换为低电压电力，并且第二电源装置可以包括供应低电压电力的辅助电池。
第一控制器可以包括：通信电路，执行与第二控制器的通信；第一开关，监控第一电源装置与第二电源装置之间的主要电力和辅助电力，并且根据监控结果供应或切断主要电力以及辅助电力中的至少一者；第二开关，向车内负载供应电力或切断电力；以及处理器，与第二控制器协作来诊断电力故障，并且基于诊断结果控制第一开关以及第二开关中的至少一者。
第一控制器还可以包括：电流确定电路，检测主要电力输入端子、辅助电力输入端子以及负载电力输出端子中的至少一者中的至少一个过电流；以及电流切断电路，在检测到过电流时切断过电流检测部分。
当检测到主要电力故障时，第一控制器可以将主要电力与第一控制器断开并切断主要电力，并且在与第二控制器协作识别第一电源装置的主要电力输出故障时，使用辅助电力向车内负载供应电力。
第一控制器可以在识别电力分配器的主要电力输出故障时，向第二控制器发送通知电力故障的消息，并且第二控制器可以以与第一控制器独立的方式使用主要电力向车内负载供应电力。
第一控制器可以监控来自第二电源装置的电流输入的状态，并且当检测到辅助电力故障时，第一控制器切断辅助电力以维持主要电力。
当检测到第一控制器对多个车内负载中的至少一个车内负载的电力输出故障时，第二控制器可以使用主要电力向多个车内负载中的在被检测到第一控制器的电力输出故障的至少一个车内负载供应电力。
当检测到第二控制器对车内负载中的至少一者的电力输出故障时，第一控制器可以使用辅助电力向在其中检测到第二控制器的电力输出故障的多个车内负载中的至少一个车内负载供应电力。
车内负载中的每一者可以包括转向装置、制动装置、自主驾驶装置、安全气囊装置、仪表板装置、照明装置、门装置或通信装置中的至少一者。
根据本公开的一方面，一种电力控制方法可以包括：通过第一控制器和第二控制器彼此协作诊断电力故障；以及通过第一控制器和第二控制器基于电力故障诊断结果而分别选择地使用来自第一电源装置的主要电力和来自第二电源装置的辅助电力向车内负载提供冗余电力。
诊断电力故障可以包括：通过第一控制器监控分别从第一电源装置和第二电源装置输出的主要电力的状态和辅助电力的状态；响应于检测到电力故障，通过第一控制器确定电力故障是存在于主要电力输入侧上还是辅助电力输入侧上；在确定电力故障存在于辅助电力输入侧上时，通过第一控制器确定辅助电力输入故障；以及在确定不存在电力故障于辅助电力输入侧上时，通过第一控制器确定第一控制器的负载电力输出故障。
供应冗余电力可以包括：当确定辅助电力输入故障时，通过第一控制器切断辅助电力的输入；以及当通过第一控制器检测到辅助电力输入故障时，通过第二控制器使用主要电力来维持向车内负载供应电力。
供应冗余电力可以包括：在确定第一控制器的负载电力输出故障时，由第一控制器使用辅助电力切断负载电力输出；并且响应于通过第一控制器检测到第一控制器的负载电力输出故障，由第二控制器使用主要电力向切断车内负载中的由第一控制器进行的电力供应被切断的至少一个车内负载供应电力。
诊断电力故障可以包括：在第一控制器检测到第一控制器的主要电力故障时，由第二控制器基于第二控制器的主要电力输入状态来确定主要电力输入故障；在未检测到主要电力输入故障时，由第二控制器通过基于与第一控制器进行通信的第一控制器的主要电力输入状态，来确定布置在第一电源装置与第一控制器之间的电力分配器的第一控制器电力输出故障；当第一控制器的主要电力输入正常时，由第二控制器基于是否可以供应第二控制器的负载电力，来确定第二控制器的负载电力输出是否故障；并且在确定可以供应负载电力时，由第二控制器确定电力分配器的高电流负载电力输出故障。
供应冗余电力可以包括：在确定主要电力输入故障时，由第二控制器切断主要电力输入；并且由第一控制器使用辅助电力向车内负载供应电力。
供应冗余电力可以包括：响应于确定电力分配器到第一控制器的电力输出故障，由第一控制器切断主要电力输入；并且由第一控制器和第二控制器以独立方式向车内负载供应电力。
供应冗余电力可以包括：在确定第二控制器的负载电力输出故障时，通过第二控制器切断对多个车内负载中的至少一个车内负载的电力供应；比起捏通过第一控制器向多个车内负载中的被第二控制器切断电力供应的至少一个车内负载供应电力。
诊断电力故障可以包括：监控第一控制器和第二控制器的输入电力和输出电力的电流状态；斌企鹅响应于检测到过电流，立即切断输入电力以及输出电力中的至少一者。
车内负载中的每一者可以包括转向装置、制动装置、自主驾驶装置、安全气囊装置、仪表板装置、照明装置、门装置以及通信装置中的至少一者。
附图说明
从结合附图取得的以下详述将更加明白和容易理解本公开的以上和其它对象、特征和随附优点：
图1是示出根据本公开的实施例的用于自主车辆的电力控制设备的框图；
图2示出图1所示的第一控制器的配置图；
图3是示出根据本公开的实施例的诊断电力故障的方法的流程图；
图4是示出根据本公开的第一实施例的电力控制方法的流程图；
图5示出根据本公开的第一实施例的电力控制的示例；
图6是示出根据本公开的第二实施例的电力控制方法的流程图；
图7示出根据本公开的第二实施例的电力控制的示例；
图8是示出根据本公开的第三实施例的电力控制方法的流程图；
图9示出根据本公开的第三实施例的电力控制的示例；
图10示出根据本公开的第三实施例的电力控制的示例；
图11是示出根据本公开的第四实施例的电力控制方法的流程图；
图12示出根据本公开的第四实施例的电力控制的示例；
图13示出根据本公开的第四实施例的电力控制的示例；
图14示出根据本公开的第四实施例的电力控制的示例；
图15是示出根据本公开的第五实施例的电力控制方法的流程图；
图16示出根据本公开的第五实施例的电力控制的示例；
图17示出根据本公开的第五实施例的电力控制的示例；
图18示出根据本公开的第五实施例的电力控制的示例；以及
图19是根据本公开的实施例的用于执行电力控制方法的计算***的框图。
具体实施方式
在下文中，将参考示例性附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图的部件时，应当注意，即使相同或等效的部件显示在其他附图上，该部件也由相同的附图标记指定。此外，在描述本公开的实施例时，将排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地混淆本公开的主旨。
在描述根据本公开的实施例的部件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个部件与另一个部件区分开，并且这些术语不限制组成部件的本质、次序或顺序。除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语应当被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相同的含义，除非在本申请中明确定义为具有理想或过分形式化的含义，否则不应被解释为具有理想或过分形式化的含义。
本公开提出了一种电力冗余技术，当在自主车辆行驶时发生诸如短路和/或断路的电力事故时，自主驾驶***由于整个车辆的电压低而复位并且不可操作，然后该电力冗余技术稳定电力以允许车辆疏散到安全区(例如，路肩和/或服务中心)。
在本文提出的电力冗余***可以被配置为以这样的方式包括双电源，即改变了低电压DC/DC转换器和12V电池(即，辅助电池)的布线路径并且添加了开关控制器，该开关控制器供应电力或切断电力以最大程度地减少现有车辆***的变化量。另外，电力冗余技术可以这样实施，即分开地将主要电力和辅助电力供应给用于自主驾驶的主负载、并且通过监控电力输出和控制电力供应的切断(cutting-off)/断开(disconnection)来检测诸如短路的故障。
在本文中，冗余驾驶可以指代在自主驾驶期间发生诸如短路的电力故障时用于紧急停止在安全场所中的驾驶，而冗余电力可以指代当发生电力故障时向用于自主驾驶的主负载供应的电力。
图1是示出根据本公开的实施例的用于自主车辆的电力控制设备的框图，并且图2示出图1所示的第一控制器的配置图。
电力控制设备可以安装在能够自主驾驶的车辆上，以向安装在该车辆中的负载(车内负载)供应电力或切断电力。另外，电力控制设备可以检测电力故障并执行故障安全操作。在此，车辆可以是诸如电动车辆(EV)和/或混合电动车辆(HEV)的电气化车辆。
参考图1，电力控制设备可以包括第一电源110、第二电源120、电力分配器130、第一控制器140、第二控制器150和车内负载160。
第一电源110可以是供应主要电力的装置。第一电源110可以包括低电压DC/DC转换器(LDC)，该低电压DC/DC转换器将来自高电压电池(未示出)的高电压电力输出转换为低电压电力。在此，高电压电池(未示出)可以供应驾驶车辆所需的电力。在此，高电压可以指代大到足够引起伤害或损坏的电势。例如，高电压是指导体之间的任何电压差，该电压差高于1000V AC或1500V无纹波DC。低电压例如可以指代IEC标准电压中的50V AC至1000V AC或120V DC至1500V DC的范围内的电压。
第二电源120可以是供应辅助电力的装置。第二电源120可以包括辅助电池(例如，低电压电池或12V电池)用作冗余电力。锂离子电池或铅酸电池可以用作辅助电池。为了在需要冗余驾驶的情况下缩短电力稳定时间并且尽可能确保辅助电池的SOC(荷电状态)，可以立即将有故障的电源断开，并且可以使用辅助电池仅向用于维持车辆的最低功能的负载供应电力。
电力分配器130可以位于车辆的动力传动***电气(PE)室中，并且可以电连接到第一电源110的输出端子。电力分配器130可以将从第一电源110输出(供应)的主要电力分配到第一控制器140、第二控制器150和/或车内负载160中的大功率负载。电力分配器130可以包括保险丝和/或继电器。
第一控制器140可以是电网安全控制单元(PSU)，并且可以连接到电力分配器130的第一输出端子。第一控制器140可以将第一电源110的输出电力(主要电力)与第二电源120的输出电力(辅助电力)合并(连通)或分开(切断)。第一控制器140可以监控第一电源110的电力输出和第二电源120的电力输出，以确定电源的故障状态，并且执行连接或者断开控制。当电源从故障中恢复时，第一控制器140可以连通已被切断的电力。第一控制器140可以在由于整个车辆的电压低以及由于由自主驾驶期间的电力故障引起的集中电流而导致的自主驾驶***的初始化而不可能进行车辆控制的情况之前将正常电源断开。
第一控制器140可以监控第一电源110的输出电力、第二电源120的输出电力、以及用于自主驾驶的主负载电力的状态。换句话说，第一控制器140可以监控主要电力输入侧、辅助电力输入侧和负载电力输出侧的状态。第一控制器140可以通过测量电压、电流和温度信息来全面地确定电力状态。用于确定电力状态的标准可以根据车辆对于每种车辆类型和/或针对每种选项所需的额定电流要求而以不同方式应用。在电力故障的情况下，第一控制器140可以确定电力故障的原因以及故障零件，以切断对对应的故障零件的电力。
在电力故障的情况下，第一控制器140可以通过快速电力分开来尽可能地确保辅助电池的SOC，由此维持冗余驾驶性能并且支持紧急停止。在需要双重电力控制以及冗余的情形下，第一控制器140可以在电力断开之后向用于自主驾驶的主负载供应正常电力。
参考图2，第一控制器140可以包括第一电力控制开关141、第二电力控制开关142、电力和通信电路143、电流确定电路144、电流切断电路145和处理器146。
第一电力控制开关141可以始终供应第一电源110与第二电源120之间高电力。第一电力控制开关141可以将主要电力和辅助电力连通或分开。第一电力控制开关141可以包括执行通电或断电的至少一个金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)，并且可以包括控制施加到每个MOSFET的栅极的电压(或电流)的栅极驱动器。可以应用双向MOSFET(金属氧化物半导体场效应晶体管)作为MOSFET以在主要电力或辅助电力被切断时切断通过半导体内部的体二极管的反电动势流入。在监控双电源(即，第一电源110和第二电源120)的输出并且在这两个电源中的任一电源中发生故障时，MOSFET可以切断已经发生故障的电源。该MOSFET可以以双向N沟道MOSFET的形式被配置，使得它在切断故障电源时不影响其他电源。栅极驱动器可以共同控制至少一个双向MOSFET的栅极功率。
第二电力控制开关142可以向用于自主驾驶的主负载(例如，转向负载、制动负载、与实现自主驾驶功能相关的负载等)供应(接通)或切断(关断)电力，使得在紧急停止的情形下，维持自主驾驶功能以用于维持冗余驾驶。第二电力控制开关142可以包括与车内负载160中的每一者连接的半导体开关。在此，可以将IPS(智能功率开关)和/或MOSFET(包括栅极驱动器)作为半导体开关应用。
电力和通信电路143可以向处理器146供应电力，并且执行支持以使第一控制器140执行与车辆中的其他装置(例如，传感器、电子控制单元(ECU)和/或第二控制器150)进行的通信。例如可以使用控制器局域网(CAN)、面向媒体的***传输(MOST)网络、本地互连网络(LIN)和/或线控技术(Flexray)作为通信技术。
电流确定电路144可以检测(确定)在主要电力或辅助电力的输入侧是否出现大于或等于预定参考电流的过电流。当由电流确定电路144检测到过电流时，电流切断电路145可以通过分开(切断)主要电力与辅助电力来切断过电流。一旦检测到过电流，电流切断电路145就可以在1ms内切断电力，而与对处理器146的确定无关。因此，可以防止由于对处理器146的电力状态的确定和重试而导致的过电流切断的延迟。
处理器146可以控制第一控制器140的整体操作。处理器146可以用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器(MCU)或微处理器中的至少一者来实施。存储器(未示出)可以是存储将由处理器146执行的指令的非暂时性存储介质。存储器(未示出)可以用诸如快闪存储器、硬盘、SD卡(安全数字卡)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、寄存器等存储介质中的一者来实施。
处理器146可以通过基于预定故障确定标准确定故障原因和故障零件来连接或切断双电源。当电流切断电路145控制栅极驱动器切断过电流时，处理器146可以通过执行先前存储在存储器(未示出)中的故障确定逻辑来诊断(重新识别)电力故障。
处理器146可以使用电力和通信电路143与第二控制器150共享电力故障信息(电力故障诊断结果)。处理器146可以基于电力故障诊断结果来控制第一电力控制开关141以切断主要电力的输入或辅助电力的输入。处理器146可以基于电力故障诊断结果控制第二电力控制开关142切断对车内负载160的电力输出。
第二控制器150可以是集成中央控制单元(ICU)，并且可以连接到电力分配器130的第二输出端子和连接到第一控制器140的特定输出端子。第二控制器150可以包括：执行与第一控制器140的通信的通信电路；控制第二控制器150的整体操作的处理器；以及存储要由处理器执行的指令的存储器。
第二控制器150可以与第一控制器140协作来诊断(检测)电力故障。第二控制器150可以根据电力故障诊断结果供应或切断到车内负载160的电力。
车内负载160可以包括安装在车辆上的至少一个电子负载。车内负载160可以包括第一负载组161、第二负载组162、第三负载组163、一般负载组164、大功率负载组165(例如，驱动马达)等。在此，第一负载组161、第二负载组162和第三负载组163可以被统称为冗余负载。冗余负载可以指代用于自主驾驶的主负载，该主负载需要维持稳定的电源状态并且在冗余驾驶情况下是必不可少的。冗余负载可以包括即使在电力故障的情况下也能够通过连接双电源(冗余电源)维持预定功能的装置。另外，冗余负载可以是执行类似功能的装置(例如，制动装置、照明装置和/或门装置)，并且即使在故障情况下也可以通过不同电力的供应而维持预定功能。可以根据自主驾驶***的故障安全操作针对每种车辆类型和/或针对每种选项的要求来改变冗余负载。
第一负载组161可以是转向装置，并且可以包括电动转向装置(Motor DrivenPower Steering，MDPS)等。MDPS可以接收50％的额定功率作为主要电力，而额定功率的剩余50％作为辅助电力。在冗余驾驶情形下，转向装置可以在性能降低了50％的情况下维持其功能。
第二负载组162可以是制动负载，并且可以包括集成电子制动器(IEB)、冗余控制单元(RCU)、电子驻车制动器(EPB)等。IEB可以执行四轮液压控制。在冗余驾驶情况下，RCU可以执行前轮液压控制，而EPB可以控制后轮制动钳。
第三负载组163可以包括高级驾驶员辅助***(ADAS)、照明装置(例如，灯)、门解锁装置、安全气囊控制单元(ACU)、仪表板(CLU)、自主驾驶ECU、通信装置(例如，网关)等。即使在冗余驾驶情况(紧急情况)下，自主驾驶ECU(自主驾驶装置)也可以接收100％的电力，以避免事故发生并基于对驾驶情况的确定而引起安全停车。当在紧急停止期间发生事故时，可能需要对ACU(安全气囊控制单元)供应电力以展开安全气囊。可能需要为CLU(仪表板)供应电力以向驾驶员通知紧急停车状况。照明装置可能需要维持其功能，以维持正向识别率，并与附近的车辆和行人共享车辆的异常状态。在紧急停止后，可能需要对门解锁装置供应电力以帮助驾驶员逃生。可能需要对通信装置供应电力以执行车辆的网关功能。
图3是示出根据本公开的实施例的诊断电力故障的方法的流程图；
第一控制器140可以检测电力故障(S100)。当由电流确定电路144检测到等于或大于预定参考电流(阈值电流)的过电流时，第一控制器140的电流切断电路145可以切断过电流。
当检测到电力故障时，第一控制器140可以确定是否已经发生主要电力故障(S105)。第一控制器140可以确定从第一电源110供应的主要电力是否已经发生故障。从第一电源110输出的主要电力可以供应至车辆中的各种控制器(ECU)，并且可以在对第二电源120的辅助电池(例如，12V电池)进行充电的方向上供应。因此，第一控制器140可以通过使用电流来确定主要电力或辅助电力的故障。例如，第一控制器140的第一电力控制开关141可以在电流为“-”时确定主要电力故障，而在电流为“+”时确定辅助电力故障。第一电力控制开关141可以将电力故障诊断信号(例如，故障代码)发送到处理器146。
当不是主要电力故障时，第一控制器140可以确定在辅助电力输入侧是否存在故障(S110)。在辅助电力故障的情况下，第一控制器140可以确定第二电源120的故障(即，辅助电池侧)是否已经发生。
在辅助电力输入侧故障的情况下，第一控制器140可以确定辅助电力输入故障(S115)。换句话说，当第二电源120侧已经发生故障时，第一控制器140可以诊断辅助电力输入故障。
当故障并非在辅助电力输入侧上时，第一控制器140可以确定(诊断)第一控制器140的负载电力输出处的故障(S120)。
在S105中发生主要电力故障的情况下，第一控制器140可以通过使用电力和通信电路143向第二控制器150发送通知主要电力故障(故障诊断结果)的消息。
第二控制器150可以识别主要电力的输入是否正常(S125)。第二控制器150可以监控从第一电源110输出的、然后通过电力分配器130输入到第二控制器150的主要电力的电流和/或电压，并诊断该主要电力的状态。
当主要电力的输入异常时，第二控制器150可以确定主要电力输入故障(S130)。在第一电源110侧发生故障的情况下，第二控制器150可以确定主要电力输入故障。
当在S125中主要电力的输入正常时，第二控制器150可以识别辅助电池的SOC是否能够维持在预定水平以上(S135)。第二控制器150可以通过与第一控制器140的通信来识别是否正在维持使用主要电力对辅助电池充电。第二控制器150可以确定当辅助电池正在充电时能够维持辅助电池的SOC，并且可以确定当不对辅助电池充电时不能维持辅助电池的SOC。
当在S135中确定不能维持辅助电池的SOC时，第二控制器150可以相对于电力分配器130的第一控制器140确定(诊断)电力输出故障(S140)。第二控制器150可以确定在电力分配器130与第一控制器140之间的电力线上已经发生故障。
当在S135中确定能够维持辅助电池的SOC时，第二控制器150可以识别是否可以向负载供应电力(S145)。第二控制器150可以识别是否可以向与第二控制器150的输出端子连接的车内负载160供应电力。
当难以向负载供应电力时，第二控制器150可以确定第二控制器150的负载电力输出的故障(S150)。
当可以向负载供应电力时，第二控制器150可以确定电力分配器130的高电流负载电力输出的故障(S155)。
图4是示出根据本公开的第一实施例的电力控制方法的流程图。图5示出根据本公开的第一实施例的电力控制的示例；
参考图4，第一控制器140可以检测主要电力故障(S200)。第一控制器140可以使用电流确定电路144监控主要电力输入端子的当前状态，并且当输入到主要电力输入端子的电流是大于参考电流(例如，300A)的过电流时，确定发生主要电力故障。当检测到过电流时，第一控制器140可以使用电流切断电路145立即切断主要电力的输入。
第二控制器150本身可以诊断(检测)主要电力故障(S205)。第二控制器150可以通过使用从第一控制器140供应的辅助电力来维持第二控制器150的功能。第二控制器150可以通过处理器146的电力输入引脚来确定电力输入的状态。例如，第二控制器150可以确定主要电力异常并且辅助电力正常。
当检测到主要电力故障时，第一控制器140可以再次诊断(重新识别)主要电力故障(S210)。第一控制器140可以重新识别输入到主要电力输入端子的电流在预定时间(例如，1ms)内的平均值(均方根RMS)。当重新识别的电流平均值等于或大于参考电流时，第一控制器140可以确定存在主要电力的短路故障。
第一控制器140可以将主要电力故障诊断结果发送到第二控制器150(S220)。
第二控制器150可以通过将从第一控制器140接收的主要电力故障诊断结果与自身执行的故障诊断结果进行比较来最终诊断主要电力故障(S230)。
第二控制器150可以将最终诊断结果发送到第一控制器140(S235)。第二控制器150可以将命令开启指示主要电力故障的警告灯的消息发送到照明装置。另外，第二控制器150可以周期性地监控辅助电力的状态或进入睡眠模式。
第一控制器140可以基于从第二控制器150接收到的最终诊断结果来确定主要电力故障(S240)。第一控制器140可以从第二控制器150接收主要电力故障确定消息。
第一控制器140可以使用辅助电力向车内负载160供应电力(S250)。参考图5，第一控制器140可以使用从第二电源120供应的辅助电力向第一负载组L1(例如，MDPS)供应50％的额定功率，并且向第二负载组L22(例如，RCU和EPB)和第三负载组L31至L33(例如，ACU和CLU)供应100％的额定功率。另外，第一控制器140可以向第三负载组L34至L36(例如，照明(灯)装置和门装置)供应部分电力。另外，在紧急情况下，第一控制器140可以支持在安全区(例如，路径)处停止。
此后，当故障电力恢复时，第二控制器150可以通过车辆故障代码(DTC)的删除来识别主要电力警告灯已关闭。第二控制器150可以向第一控制器140发送指示主要电力警告灯关闭的消息。此外，第二控制器150可以通过检查主要电力输入引脚来识别主要电力的恢复，并且当从第一控制器140接收到通知主要电力正常的消息时，确定主要电力恢复。当确定主要电力恢复时，第二控制器150可以将通知主要电力恢复的消息发送到第一控制器140。
当第一控制器140从第二控制器150接收到通知主要电力警告灯关闭的消息时，第一控制器140可以将主要电力与辅助电力连接并且确定主要电力的状态。第一控制器140可以将确定主要电力的状态的结果发送到第二控制器150。
图6是示出根据本公开的第二实施例的电力控制方法的流程图。图7示出根据本公开的第二实施例的电力控制的示例。
第一控制器140可以检测辅助电力故障(S300)。当在辅助电力输入端子处检测到过电流时，第一控制器140可以监控辅助电力输入端子的当前状态并且确定辅助电力故障存在。当在辅助电力输入端子处检测到过电流时，第一控制器140可以使用电流切断电路145立即切断辅助电力输入端子。
当检测到辅助电力故障时，第一控制器140可以诊断辅助电力故障(S310)。第一控制器140可以重新识别辅助电力输入端子在预定时间内的平均电流值。第一控制器140可以通过将重新识别的平均电流值与输入到处理器146的输入电力进行比较来确定辅助电池的电力输出是否已经发生故障。
第一控制器140可以将辅助电力故障诊断结果发送到第二控制器150(S320)。当确定辅助电池的电力输出故障时，第一控制器140可以将指示辅助电力输入故障的消息发送到第二控制器150。
当确定辅助电池的电力输出故障时，第一控制器140可以切断辅助电力(S330)。第一控制器140可以断开并切断辅助电池。
第二控制器150可以基于从第一控制器140方的故障诊断结果来检测辅助电力故障(S340)。当第二控制器150从第一控制器140接收到指示确定辅助电力的电力输出故障的消息时，第二控制器150可以识别辅助电力故障。
第二控制器150可以使用主要电力向车内负载160供应电力(S350)。参考图7，第二控制器150可以使用主要电力向第一负载组L1和第二负载组L21供应50％的额定功率，并且向第三负载组L31至L36供应100％的额定功率。另外，第二控制器150可以通过在开启辅助电池故障警告灯之后向与第二控制器150连接的大多数负载供应电力来支持正常操作。
此后，当恢复辅助电力时，第二控制器150可以通过故障代码的删除在确定关闭了警告灯时向第一控制器140发送通知警告灯关闭的消息。第一控制器140可以在接收到通知警告灯关闭的消息之后唤醒以重新连接辅助电池。当辅助电池被重新连接时，第一控制器140可以识别辅助电池的输出电力的状态以确定辅助电力是否正常。第一控制器140可以向第二控制器150发送通知辅助电力正常的消息，并且第二控制器150可以基于接收到的消息来确定辅助电力的恢复。第二控制器150可以将指示确定辅助电力恢复的消息发送到第一控制器140。第一控制器140可以在接收到指示确定辅助电力恢复的消息时，向与第一控制器140连接的车内负载160顺序地供应电力。第一控制器140可以使用主要电力对辅助电池充电。
图8是示出根据本公开的第三实施例的电力控制方法的流程图。图9示出根据本公开的第三实施例的电力控制的示例。图10示出根据本公开的第三实施例的电力控制的示例。
第一控制器140可以检测主要电力故障(S400)。第一控制器140可以使用电流确定电路144监控主要电力输入端子的当前状态，并且当输入到主要电力输入端子的电流是大于参考电流(例如，300A)的过电流时，确定发生主要电力故障。当检测到过电流时，第一控制器140可以使用电流切断电路145立即切断主要电力的输入。
第二控制器150本身可以诊断(检测)主要电力故障(S405)。第二控制器150可以通过在保险丝熔断时间期间使用从第一控制器140供应的辅助电力来维持第二控制器150的功能。第二控制器150可以通过处理器146的电力输入引脚来确定电力输入的状态。例如，第二控制器150可以确定主要电力正常并且辅助电力正常。
当检测到主要电力故障时，第一控制器140可以再次诊断(重新识别)主要电力故障(S410)。第一控制器140可以重新识别输入到主要电力输入端子的电流在预定时间(例如，1ms)内的均方根(RMS)。当重新识别的电流RMS等于或大于参考电流时，第一控制器140可以确定主要电力已经发生故障。
第一控制器140可以将主要电力故障诊断结果发送到第二控制器150(S420)。当诊断出主要电力故障时，第一控制器140可以切断主要电力的供应并维持辅助电力的供应，如图9所示。
第二控制器150可以通过将从第一控制器140接收到的主要电力故障诊断结果与自身执行的故障诊断结果进行比较来最终相对于第一控制器140诊断主要电力输出故障(S430)。
第二控制器150可以将最终诊断结果传输到第一控制器140(S435)。第二控制器150可以将指示开启通知主要电力输出故障的警告灯的消息发送到照明装置。第二控制器150可以周期性地监控辅助电力的状态。
第一控制器140可以基于从第二控制器150发送的消息来确定主要电力输出故障(S440)。
当确定主要电力输出故障时，第一控制器140可以通过使用辅助电力来向与第一控制器140连接的车内负载160供应电力(S445)。
当确定主要电力输出故障时，第二控制器150可以通过使用辅助电力来向与第二控制器150连接的车内负载160供应电力(S450)。参考图10，当电力分配器130与第一控制器140之间发生短路时，第一控制器140和第二控制器150可以以独立方式向车内负载160供应电力。因此，在这种情况下，所有负载均正常操作并且可以维持功能，直到辅助电池放电为止。
在保险丝熔断之后，第二控制器150可以监控通过主要电力输入引脚输入的电力以确定主要电力是否恢复。当确定主要电力的恢复时，第二控制器150可以通过与第一控制器140的通信来共享主要电力的状态。
图11是示出根据本公开的第四实施例的电力控制方法的流程图；
第二控制器150可以检测负载电力故障(S500)。第二控制器150可以监控负载电力输出端子的电流或电压，以确定负载电力是否已经发生故障。当超过额定电流两倍以上的过电流在负载电力输出端子处出现或者负载电力输出端子的电压波动超出预定阈值范围时，第二控制器150可以确定发生负载电力故障。第二控制器150可以切断检测到故障的负载电力。
第二控制器150可以再次诊断负载电力故障(S510)。第二控制器150可以通过负载电力输出端子在预定时间内的平均电流值来重新识别负载电力是否已经发生故障。第二控制器150可以识别检测到电力故障的车内负载160。
第二控制器150可以将故障诊断结果发送到第一控制器140(S520)。第二控制器150可以将包含映射到故障位置和故障类型(例如，短路或低电压)的故障代码的消息发送到第一控制器140。
第二控制器150可以切断检测到故障的负载电力(S530)。第二控制器150可以切断对与负载电力输出端子连接的车内负载160的主要电力供应。第二控制器150可以指示仪表板装置开启指示负载电力故障的警告灯。另外，第二控制器150可以通过与第一控制器140的通信来监控到第一控制器140的电力故障负载的供应电力状态。
第一控制器140可以基于从第二控制器150发送的故障诊断结果来检测第二控制器150的负载电力故障(S540)。当第一控制器140接收到从第二控制器150发送的故障诊断结果消息时，第一控制器140可以基于包括在接收到的消息中的诊断结果来识别在与第二控制器150连接的车内负载160的电力输出端子中已经发生故障。
第一控制器140可以使用辅助电力向主要电力被切断的车内负载160供应电力(S550)。
图12示出根据本公开的第四实施例的电力控制的示例。
参考图12，当在从第二控制器150到第一负载组L1(例如，MDPS)的电力线中发生短路时，第二控制器150可以通过电流确定电路144检测第一负载组L1的电力输出故障。第二控制器150中的处理器可以通过执行电力故障确定逻辑来重新识别第一负载组L1的电力输出故障。第二控制器150可以断开用于控制电源的开关并且切断第一负载组L1。第二控制器150可以向第一控制器140发送CAN消息，该CAN消息包含指示与第二控制器150连接的第一负载组L1的电力故障的故障代码。在这种情况下，第二控制器150还可以将包含故障代码的CAN消息发送到第一负载组L1的控制器。
第一控制器140可以通过与第二控制器150的通信来检测与第二控制器150连接的第一负载组L1的电力故障。第一控制器140可以使用辅助电力来维持用于第一负载组L1的额定功率的50％的电力供应。第一控制器140可以监控第一负载组L1的操作状态，并且与第二控制器150周期性地共享监控信息。
此后，当识别出在售后服务(AS)之后警告灯关闭时，第二控制器150可以通过使用主要电力为第一负载组L1供应50％的额定功率。第二控制器150可以将通知第一负载组L1的电力恢复的消息发送到第一控制器140。第二控制器150可以监控第一负载组L1的电力恢复状态，并且当满足‘第一负载组L1故障之前的电力＝第一控制器140的第一负载组L1的当前电力+第二控制器150的第一负载组L1的当前电力+允许误差[％]’时，将通知第一负载组L1的电力恢复完成的消息发送到第一控制器140。第二控制器150可以周期性地监控第一负载组L1的状态。
第一控制器140在从第二控制器150接收到通知第一负载组L1的电力恢复的消息时，可以交叉检查第一负载组L1的电压电平是否已经恢复到故障之前的状态。第一控制器140可以将第一负载组L1在故障之前的电力信息和第一负载组L1的当前电力信息发送到第二控制器150。当从第二控制器150接收到通知第一负载组L1的电力恢复完成的消息时，第一控制器140可以监控第一负载组L1的状态并与第二控制器150共享监控信息。
图13示出根据本公开的第四实施例的电力控制的示例。
参考图13，当在与第二控制器150连接的第二负载组L21(例如，IEB)的电力输出侧发生短路时，第二控制器150可以检测第二负载组L21的电力故障并切断第二负载组L21的电力。第二控制器150可以使用CAN通信与第一控制器140共享第二负载组L21的电力故障。第二控制器150可以使用CAN通信与第二负载组L22的控制器(例如，RCU和EPB)共享第二负载组L21的电力故障。第二控制器150可以命令仪表板装置开启指示第二负载组L21的电力故障的警告灯。
第一控制器140可以通过第二控制器150检测第二负载组L21的电力故障，使用辅助电力控制第二前轮液压来向第二负载组L22的RCU供应电力，并通过向第二负载组L22的EPB供应电力以确保前后轮的制动能力来控制具有制动钳的后轮马达。第一控制器140可以监控RCU和EPB的操作状态，并且将监控信息周期性地传输到第二控制器150以进行共享。
然后，第二控制器150可以在识别出警告灯关闭时开始使用主要电力向第二负载组L21供应电力，并向第一控制器140发送通知第二负载组L21的电力恢复的消息。第二控制器150可以监控第二负载组L21的电力恢复状态，并且当满足‘故障之前的断路电力＝第一控制器140的第二负载组L22的当前电力(＝RCU和EPB的电力)+第二控制器150的第二负载组L21的当前电力+允许误差[％]’时，将通知第二负载组L21的电力恢复完成的消息发送到第一控制器140。第二控制器150可以周期性地监控第二负载组L21的状态。
当第一控制器140从第二控制器150接收到通知第二负载组L21完成的消息时，第一控制器140可以调整第二负载组L22的电力输出，并交叉检查第二负载组L21的电力是否已经恢复到故障之前的状态。第一控制器140可以将第二负载组L21在故障之前的电力信息和第二负载组L22的当前电力信息传输到第二控制器150。当从第二控制器150接收到通知第二负载组L21的电力恢复完成的消息时，第一控制器140可以监控第二负载组L22的操作状态并与第二控制器150共享监控信息。
图14示出根据本公开的第四实施例的电力控制的示例。
参考图14，当与第二控制器150连接的第三负载组L31至L33中的至少一者具有电力故障时，第二控制器150可以检测到对应负载L31至L33的电力故障并切断对已经发生电力故障的负载L31至L33的供应电力。第二控制器150可以与第一控制器140共享在其中检测到电力故障的负载电力。
第一控制器140可以使用辅助电力向在其中检测到电力故障的负载L31至L33供应电力。第一控制器140可以监控负载L31至L33的操作状态，并且将操作状态周期性地传输到第二控制器150。
然后，第二控制器150可以检测负载电力的恢复，并与第一控制器140共享负载电力的恢复。当识别出第二控制器150的负载电力恢复时，第一控制器140可以调整对应负载的电力输出。
图15是示出根据本公开的第五实施例的电力控制方法的流程图。
参考图15，第一控制器140可以检测负载电力故障(S600)。第一控制器140可以监控第一控制器140的负载电力的输出以识别额定功率或电压波动的两倍以上的过电流。
第一控制器140可以再次诊断负载电力故障(S610)。当检测到负载电力故障时，第一控制器140可以基于对应的负载电力输出端子在预定时间内的平均电流值来重新识别是否已经发生了负载电力故障。
第一控制器140可以将负载电力的故障诊断结果发送到第二控制器150(S620)。第一控制器140可以将包含与已经发生的负载电力故障相对应的故障代码的CAN消息发送到第二控制器150。
第一控制器140可以切断负载电力输出(S630)。第一控制器140可以通过使用电流切断电路145来切断对已经发生电力故障的负载的辅助电力的供应。
第二控制器150可以检测第一控制器140的负载电力故障(S640)。第二控制器150可以基于从第一控制器140接收的消息中包含的故障代码来检测第一控制器140的负载电力故障。
第二控制器150可以通过使用主要电力向被第一控制器140切断辅助电力的供应的车内负载160供应电力(S640)。第二控制器150可以通过使用主要电力向其中发生第一控制器140的负载电力故障的对应负载供应电力。
图16示出根据本公开的第五实施例的电力控制的示例。
参考图16，当在第一控制器140的第一负载组L1(例如，MDPS电源线)中发生故障(例如，短路)时，第一控制器140可以向第二控制器150通知第一负载组L1的电力故障，并将第一负载组L1与第一控制器140断开。
第二控制器150可以通过与第一控制器140的通信来检测第一控制器140的第一负载组L1的电力故障。第二控制器150可以向第一负载组L1的控制器通知第一控制器140的第一负载组L1的电力故障。
第二控制器150可以通过使用主要电力来维持第一负载组L1的额定功率的50％的供应电力。第二控制器150可以监控第一负载组L1的操作状态，并且以用户能够识别的形式输出第一控制器140的第一负载组L1的电力故障。
当第一负载组L1的电力恢复时，第一控制器140可以向第二控制器150发送通知开始恢复第一负载组L1的电力的消息。第一控制器140可以监控第一负载组L1的电力恢复状态，并且将监控信息周期性地传输到第二控制器150。当从第二控制器150接收到通知第一负载组L1的电力恢复完成的消息时，第一控制器140可以监控第一负载组L1的操作状态并与第二控制器150共享监操作状态。
第二控制器150可以监控第一负载组L1的电力恢复状态，并且当满足‘第一负载组L1故障之前的电力＝第一控制器140的第一负载组L1的当前电力+第二控制器150的第一负载组L1的当前电力+允许误差[％]’时，将通知第一负载组L1的电力恢复完成的消息传输到第一控制器140。第二控制器150可以周期性地监控第一负载组L1的状态。
图17示出根据本公开的第五实施例的电力控制的示例。
参考图17，当第二负载组L22(例如，RCU和EPB)发生电力故障时，第一控制器140可以通过监控制动功率输出来检测第二负载组L22的电力故障。当检测到第二负载组L22的电力故障时，第一控制器140可以立即切断第二负载组L22的电力。第一控制器140可以将包含指示第二负载组L22的电力故障的故障代码的消息传输到第二控制器150。
第二控制器150可以基于从第一控制器140接收到的消息中包含的故障代码来检测第一控制器140的第二负载组L22的电力故障。第二控制器150可以向第二负载组L22的控制器通知电力故障状态。
第二控制器150可以维持100％的IEB电力提供，以使得IEB能够执行前轮和后轮液压制动控制。第二控制器150可以监控IEB的制动操作状态。
当第一控制器140通过第二控制器150识别RCU和EPB的电力恢复时，第一控制器140可以使用辅助电力向第二负载组L22供应电力。第一控制器140可以监控第二负载组L22的电力恢复状态，并且将监控信息周期性地传输到第二控制器150。
当指示第二负载组L22的电力故障的警告灯关闭时，第二控制器150可以将通知第二负载组L22的电力恢复的消息传输到第一控制器140。当满足‘故障之前的断路电力＝第一控制器140的第二负载组L22的当前电力(＝断路电力)+第二控制器150的第二负载组L21的当前电力+允许误差[％]’时，第二控制器150可以将通知第二负载组L22的电力恢复完成的消息提供到第一控制器140。第二控制器150可以周期性地监控所有制动负载L21和L22(诸如IEB、RCU和EPB)的状态。
图18示出根据本公开的第五实施例的电力控制的示例。
参考图18，当与第一控制器140连接的第三负载组L31至L36中的至少一者具有电力故障时，第一控制器140可以检测到电力故障并切断对发生电力故障的负载的供应电力。第一控制器140可以与第二控制器150共享在其中检测到电力故障的负载电力。
第二控制器150可以使用主要电力向检测到电力故障的负载供应电力。第二控制器150可以监控对应负载的操作状态。
第二控制器150可以检测负载电力的恢复，并与第一控制器140共享负载电力的恢复。当识别出第二控制器150的负载电力恢复时，第一控制器140可以调整对应负载的电力输出。
图19是根据本公开的实施例的用于执行电力控制方法的计算***的框图。
参考图19，计算***1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700，它们经由总线1200彼此连接。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合本文公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接体现在由处理器1100执行的硬件或软件模块中，或者以硬件和软件模块的组合来体现。软件模块可以驻留在诸如RAM、快闪存储器、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上。示例性存储介质可以耦合到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。替代地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独部件驻留在用户终端中。
以上描述仅是本公开的技术思想的说明，并且在不背离本公开的基本特性的情况下，本公开所属领域的技术人员可以做出各种修改和变型。因此，本公开中公开的实施例并不旨在限制本公开的技术思想，而是用于描述本公开，并且本公开的技术思想的范围不受实施例的限制。本公开的保护范围应由所附权利要求书解释，并且与其等效的范围内的所有技术思想应解释为包括在本公开的范围内。
根据本公开，可以实施一种电力冗余***，电力冗余***能够在自主驾驶期间发生电力故障的情况下向自主驾驶的主负载稳定地供应电力。
此外，根据本公开，可以在不添加低电压DC/DC转换器和/或电池的情况下确保冗余电力。
另外，根据本公开，当在自主驾驶期间发生电力故障时，可以立即切断并将故障零件断开，由此确保冗余电力的电压稳定性。
另外，根据本公开，与保险丝相比，可以基于半导体来配置功率开关并通过减少故障切断时间来缩短电力稳定时间。
另外，根据本公开，通过电力断开来实施物理冗余，并且对自主驾驶的主负载实施功能冗余，由此实现对电网故障的故障安全响应。
在上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是在不背离所附权利要求书要求保护的本公开的精神和范围的情况下，本公开所属领域的技术人员可以做出各种修改和改变。

Claims (20)

1.一种电力控制设备，包括：
第一电源装置，被配置为供应主要电力；
第二电源装置，被配置为供应辅助电力；
电力分配器，连接到所述第一电源装置并且被配置为分配从所述第一电源装置供应的所述主要电力；
第一控制器，连接到所述电力分配器的第一输出端子，以通过将所述主要电力与所述辅助电力连通或断开来控制对车内负载的电力供应；以及
第二控制器，连接到所述电力分配器的第二输出端子，以使用所述主要电力控制对所述车内负载的电力供应，
其中，所述第一控制器与所述第二控制器彼此协作来诊断电力故障，并且基于所述电力故障的诊断结果选择性地使用所述主要电力和所述辅助电力来供应冗余电力。
2.根据权利要求1所述的电力控制设备，其中，所述第一电源装置包括低电压DC/DC转换器，所述低电压DC/DC转换器被配置为将从高电压电池供应的高电压电力转换为低电压电力，并且
其中，所述第二电源装置包括辅助电池，所述辅助电池被配置为供应所述低电压电力。
3.根据权利要求1所述的电力控制设备，其中，所述第一控制器包括：
通信电路，被配置为与所述第二控制器进行通信；
第一开关，被配置为：
监控所述第一电源装置与所述第二电源装置之间的所述主要电力和所述辅助电力，并且
根据监控结果来供应或切断所述主要电力以及所述辅助电力中的至少一者；
第二开关，被配置为供应或切断到所述车内负载的电力；以及
处理器，被配置为：
与所述第二控制器协作来诊断所述电力故障，并且
基于所述诊断结果控制所述第一开关以及所述第二开关中的至少一者。
4.根据权利要求3所述的电力控制设备，其中，所述第一控制器还包括：
电流确定电路，被配置为检测主要电力输入端子、辅助电力输入端子以及负载电力输出端子中的至少一者中的至少一个过电流；以及
电流切断电路，被配置为在检测到所述过电流时切断过电流检测部分。
5.根据权利要求1所述的电力控制设备，其中，所述第一控制器被配置为：
在检测到主要电力故障时，将所述主要电力与所述第一控制器断开并且切断所述主要电力，并且
在与所述第二控制器协作而识别到所述第一电源装置的主要电力输出故障时，使用所述辅助电力向所述车内负载供应电力。
6.根据权利要求1所述的电力控制设备，其中，所述第一控制器被配置为在识别到所述电力分配器的主要电力输出故障时，向所述第二控制器发送通知所述电力故障的消息，并且
其中，所述第二控制器被配置为以与所述第一控制器独立的方式使用所述主要电力向所述车内负载供应电力。
7.根据权利要求1所述的电力控制设备，其中，所述第一控制器被配置为监控从所述第二电源装置输入的电流的状态，并且
其中，在检测到所述辅助电力故障时，所述第一控制器切断所述辅助电力而维持所述主要电力供应。
8.根据权利要求1所述的电力控制设备，其中，在检测到所述第一控制器对多个所述车内负载中的至少一个车内负载的电力输出故障时，所述第二控制器被配置为使用所述主要电力向多个所述车内负载中被检测到所述第一控制器的所述电力输出故障的至少一个车内负载供应电力。
9.根据权利要求1所述的电力控制设备，其中，在检测到所述第二控制器对多个所述车内负载中的至少一个车内负载的电力输出故障时，所述第一控制器被配置为使用所述辅助电力向多个所述车内负载中被检测到所述第二控制器的所述电力输出故障的至少一个车内负载供应电力。
10.根据权利要求1所述的电力控制设备，其中，每个所述车内负载包括转向装置、制动装置、自主驾驶装置、安全气囊装置、仪表板装置、照明装置、门装置以及通信装置中的至少一者。
11.一种电力控制方法，包括：
由第一控制器与第二控制器彼此协作来诊断电力故障；并且
由所述第一控制器和所述第二控制器基于所述电力故障的诊断结果而选择性地使用来自第一电源装置的主要电力和来自第二电源装置的辅助电力来分别向车内负载供应冗余电力。
12.根据权利要求11所述的电力控制方法，其中，诊断所述电力故障包括：
由所述第一控制器分别监控从所述第一电源装置输出的所述主要电力的状态和从所述第二电源装置输出的所述辅助电力的状态；
响应于检测到所述电力故障，由所述第一控制器确定所述电力故障存在于主要电力输入侧上还是存在于辅助电力输入侧上；
在确定所述电力故障存在于所述辅助电力输入侧上时，由所述第一控制器确定辅助电力输入故障；并且
在确定所述电力故障不存在于所述辅助电力输入侧上时，由所述第一控制器确定所述第一控制器的负载电力输出故障。
13.根据权利要求12所述的电力控制方法，其中，供应所述冗余电力包括：
在确定所述辅助电力输入故障时，由所述第一控制器切断所述辅助电力的输入；并且
在通过所述第一控制器检测到所述辅助电力输入故障时，由所述第二控制器使用所述主要电力来维持电力到所述车内负载的供应。
14.根据权利要求12所述的电力控制方法，其中，供应所述冗余电力包括：
在确定所述第一控制器的所述负载电力输出故障时，由所述第一控制器切断使用所述辅助电力的负载电力输出；并且
响应于通过所述第一控制器检测到所述第一控制器的所述负载电力输出故障，由所述第二控制器使用所述主要电力向多个所述车内负载中由所述第一控制器进行的电力供应被切断的至少一个车内负载供应电力。
15.根据权利要求12所述的电力控制方法，其中，诊断所述电力故障包括：
在所述第一控制器检测到所述第一控制器的主要电力故障时，由所述第二控制器基于所述第二控制器的主要电力输入状态来确定主要电力输入故障；
在未检测到所述主要电力输入故障时，由所述第二控制器通过基于与所述第一控制器进行通信的所述第一控制器的所述主要电力输入状态，来确定布置在所述第一电源装置与所述第一控制器之间的电力分配器的第一控制器电力输出故障；
在所述第一控制器的主要电力输入正常时，由所述第二控制器基于是否能够供应所述第二控制器的负载电力，来确定所述第二控制器的负载电力输出是否故障；并且
在确定所述第二控制器能够供应所述负载电力时，由所述第二控制器确定所述电力分配器的高电流负载电力输出故障。
16.根据权利要求15所述的电力控制方法，其中，供应所述冗余电力包括：
在确定所述主要电力输入故障时，由所述第二控制器切断所述主要电力输入；并且
由所述第一控制器使用所述辅助电力向所述车内负载供应电力。
17.根据权利要求15所述的电力控制方法，其中，供应所述冗余电力包括：
响应于确定所述电力分配器到所述第一控制器的电力输出故障，由所述第一控制器切断所述主要电力输入；以及
由所述第一控制器和所述第二控制器以独立方式向所述车内负载供应电力。
18.根据权利要求15所述的电力控制方法，其中，供应所述冗余电力包括：
在确定所述第二控制器的所述负载电力输出故障时，由所述第二控制器切断至多个所述车内负载中的至少一个车内负载的电力供应；并且
由所述第一控制器向多个所述车内负载中的被所述第二控制器切断电力供应的至少一个所述车内负载供应电力。
19.根据权利要求11所述的电力控制方法，其中，诊断所述电力故障包括：
监控所述第一控制器和所述第二控制器的输入电力和输出电力的电流状态；并且
响应于检测到过电流，立即切断所述输入电力以及所述输出电力中的至少一者。
20.根据权利要求11所述的电力控制方法，其中，每个所述车内负载包括转向装置、制动装置、自主驾驶装置、安全气囊装置、仪表板装置、照明装置、门装置以及通信装置中的至少一者。
CN202110639887.9A 2020-08-26 2021-06-08 用于自主车辆的电力控制设备和方法 Pending CN114103838A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200107945A KR20220026873A (ko) 2020-08-26 2020-08-26 자율주행차량의 전력 제어 장치 및 방법
KR10-2020-0107945 2020-08-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114103838A true CN114103838A (zh) 2022-03-01

Family

ID=80221578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110639887.9A Pending CN114103838A (zh) 2020-08-26 2021-06-08 用于自主车辆的电力控制设备和方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11807109B2 (zh)
KR (1) KR20220026873A (zh)
CN (1) CN114103838A (zh)
DE (1) DE102021114689A1 (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220031155A (ko) 2020-09-03 2022-03-11 현대자동차주식회사 Ldc 센싱 고장 판단 장치 및 방법
KR20220039089A (ko) 2020-09-21 2022-03-29 현대자동차주식회사 전력 제어 장치 및 그의 단선 고장 진단 방법
KR20220053762A (ko) * 2020-10-22 2022-05-02 현대자동차주식회사 운전자의 안전 지원 장치 및 그 방법
CN112531627B (zh) * 2020-11-26 2023-06-30 阳光电源股份有限公司 一种智能开关装置及发电***
JP2022152408A (ja) * 2021-03-29 2022-10-12 株式会社デンソーテン 電源装置および判定方法
JP2023092656A (ja) * 2021-12-22 2023-07-04 株式会社デンソーテン 電源制御装置、および制御方法
DE102022200880B4 (de) 2022-01-20 2024-02-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Niedervolt-Versorgungsanordnung für ein automatisiert oder teilautomatisiert fahrendes Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines teilautomatisiert oder automatisiert fahrenden Fahrzeugs
WO2023138847A1 (de) 2022-01-20 2023-07-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Niedervolt-versorgungsanordnung für ein automatisiert oder teilautomatisiert fahrendes fahrzeug und verfahren zum betreiben eines teilautomatisiert oder automatisiert fahrenden fahrzeugs
CN114726083A (zh) * 2022-04-19 2022-07-08 威海天力电源科技有限公司 自动驾驶电源分配与电源管理***
CN117394512A (zh) * 2022-07-04 2024-01-12 北京图森智途科技有限公司 基于车辆冗余供电的控制***及其方法、装置和设备
US20240034253A1 (en) * 2022-07-28 2024-02-01 Tusimple, Inc. Power distribution unit for autonomous vehicles
WO2024065766A1 (zh) * 2022-09-30 2024-04-04 华为技术有限公司 供电电路及其控制方法、电子设备、车辆
CN115923686B (zh) * 2022-12-17 2024-06-18 中国重汽集团济南动力有限公司 一种双机热备份整车控制***、方法及新能源车

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3625789B2 (ja) * 2001-08-10 2005-03-02 本田技研工業株式会社 車両の電源装置
JP4957827B2 (ja) * 2010-04-14 2012-06-20 トヨタ自動車株式会社 電源システムおよびそれを搭載する車両
JP5892398B2 (ja) * 2012-07-20 2016-03-23 トヨタ自動車株式会社 燃料電池システム
JP6232878B2 (ja) * 2013-09-24 2017-11-22 トヨタ自動車株式会社 蓄電システム
KR101937077B1 (ko) * 2015-05-21 2019-01-09 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 전력 조정 시스템 및 그 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
DE102021114689A1 (de) 2022-03-03
KR20220026873A (ko) 2022-03-07
US20220063414A1 (en) 2022-03-03
US11807109B2 (en) 2023-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114103838A (zh) 用于自主车辆的电力控制设备和方法
US11465574B2 (en) Power supply system
CN112193183B (zh) 隔离部件、自动驾驶车辆冗余架构及隔离部件控制方法
CN112078366B (zh) 一种电动车辆双电源控制***及电动车辆
JP5523480B2 (ja) 高信頼性駆動用バッテリー
US11349321B2 (en) Power source system and electric vehicle
WO2020207444A1 (en) Vehicle isolation switch for low voltage power supplies
WO2017169817A1 (ja) 車載電源用のスイッチ装置および制御装置
US9889741B1 (en) Vehicle
US11522371B2 (en) Power-supply control device for secondary battery and load via reply, and movable body
KR20220039089A (ko) 전력 제어 장치 및 그의 단선 고장 진단 방법
CN113613957A (zh) 用于机动车的电能网络和用于运行机动车的电能网络的方法
CN110539643A (zh) 一种电动汽车下高压控制方法及装置
CN114475489A (zh) 汽车的电源***及汽车、汽车的电源***的控制方法
CN115086151B (zh) 一种通信***、通信方法、车身控制器及存储介质
CN115848151A (zh) 一种继电器控制电路***及其控制方法
CN112072630B (zh) 一种汽车高压配电***的控制装置、方法和汽车
WO2021039177A1 (ja) 通電制御装置および電源ユニット
KR20220032362A (ko) 자율주행차량의 전력 제어 장치 및 그 전원 상태 모니터링 방법
CN217396456U (zh) 车辆供电***
JP7447350B2 (ja) 車両制御システム
JP7508969B2 (ja) 移動体の電源システム
US20240154433A1 (en) Power supply system for electric vehicle
WO2024103262A1 (zh) 供电装置、供电***和车辆
WO2023130630A1 (zh) 电源***及电动车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination