CN114103042A - 注塑机的控制方法、注塑机以及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种注塑机的控制方法，所述控制方法包括：接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线；根据所述目标运行曲线控制伺服电机，以通过所述伺服电机根据所述目标运行曲线运行。通过将注塑机中上位控制器的各模块的工艺曲线控制下沉至伺服驱动器中，降低了上位控制器的运行负担，解决了注塑机高速运行状态下由于通讯延时带来的产品品控问题。此外，还提出了一种注塑机和可读存储介质。

Description

注塑机的控制方法、注塑机以及可读存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种注塑机的控制方法、注塑机以及可读存储介质。

背景技术

随着国内注塑行业的制造升级，客户对于注塑机的性能要求也越来越高，相比普通的液压式注塑机，全电动注塑机因为其环保、静音、快速和能耗少等优点受到广泛欢迎，相较于国外进口的全电动注塑机，国产全电动注塑机的性价比往往较高，因此被越来越多的客户接受。然而，目前国产全电动注塑机的核心控制方案仍主要从国外厂家进口，导致国产的全电动注塑机在性能和精度上趋于同质化或派系化，并且注塑机厂家在制造注塑机时技术容易受限，因此，提出一种新的控制方法来突破目前国内注塑机的技术瓶颈显得越来越重要。

常见的全电动注塑机控制方案是由控制器通过以太网控制自动化技术(EtherControl Automation Technology，EtherCAT)或者通过自动化随机存贮网络(VersatileAutomation Random Access Network，VARAN)与驱动器连接，控制模式为周期同步速度(Cycle Synchronization Velocity，CSV)模式，上位控制器将计算好的目标速度周期性同步的发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。

然而，在CSV模式下，控制器会存在几毫秒的通讯延时，在注塑机的伺服电机高速运行状态下容易带来影响，导致产品的品控参差不一，并且，由于传统方案中注塑机的一系列操作均在上位控制器中执行，控制器中的CPU负担较大，为避免出现运行过载问题，往往需要使用价格较为昂贵的高性能CPU芯片，导致控制器的生产成本较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种注塑机的控制方法、注塑机和可读存储介质，实现了将注塑机中上位控制器的各模块的工艺曲线控制下沉至伺服驱动器中，降低了上位控制器的运行负担，提升了注塑机的制品稳定性。

为实现上述目的，本发明提供的一种注塑机的控制方法，作用于伺服驱动器，所述注塑机的方法包括：

接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；

根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线；

根据所述目标运行曲线控制伺服电机，以通过所述伺服电机根据所述目标运行曲线运行。

在一实施例中，所述接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定的步骤之后，还包括：

将所述目标位置、所述位置曲线速度和所述加速度、所述扭矩限定保存至锁存器；

所述根据所述目标位置、所述位置曲线速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线的步骤之前，还包括：

读取所述锁存器中存储的所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定。

在一实施例中，所述动作指令包括手动指令和自动指令，所述接收上位控制器发送的动作指令的步骤包括：

获取所述目标运行曲线；

根据所述目标运行曲线对所述伺服电机进行位置控制、速度控制和转矩控制中的至少一种。

在一实施例中，所述根据所述目标运行曲线控制伺服电机的步骤之后，还包括：

向所述上位控制器发送同步信号，所述同步信号包括所述伺服电机的执行内容和/或执行状态。

在一实施例中，所述向所述上位控制器发送同步信号的步骤包括：

在执行动作期间，向所述上位控制器反馈包括所述执行内容的第一标识信号；

在执行动作完成之后，向所述上位控制器反馈包括所述执行状态的第二标识信号。

此外，为实现上述目的，发明还提供一种注塑机的控制方法，作用于上位控制器，所述述注塑机的控制方法的步骤包括：

获取用户的设置信息，并根据所述设置信息确定目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；

将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度发送至所述伺服驱动器，其中根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定确定所述目标运行曲线。

在一实施例中，所述获取用户设置信息，并根据所述设置信息确定目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定的步骤之后，还包括：

将工作模式设置为预设模式，所述预设模式包括手动模式和/或自动模式；

当所述预设模式为手动模式时，接收用户的按键指令，并判断是否满足预设的安全执行条件，若满足，则根据所述按键指令将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，在接收到所述第二标识信号时，判断为所述伺服电机的动作结束，等待接收下一动作指令；

或者，当所述预设模式为自动模式时，接收用户的程序指令，并判断是否满足预设的安全执行条件，若满足，则根据所述按键指令将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，在接收到所述第二标识信号时，判断为所述伺服、电机的动作结束，自动执行指令中的下一个动作，直至所述自动指令中的所有动作完成。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种注塑机的控制设备，其特征在于，所述注塑机的控制设备包括：伺服驱动器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的注塑机的控制程序，其中所述伺服驱动器包括锁模驱动器，熔胶驱动器和射胶驱动器，所述熔胶驱动器和所述射胶驱动器之间通过内部总线连接，所述注塑机的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的注塑机的控制方法的步骤。

在一实施例中，所述伺服驱动器还包括顶针驱动器，其中所述顶针驱动器为选配。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有注塑机的控制程序，所述注塑机的控制程序被处理器执行时实现如上所述的注塑机的控制方法的步骤。

本发明提供的一种注塑机的控制方法、注塑机以及计算机可读存储介质，先接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定，再根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线，然后再根据所述目标运行曲线控制伺服电机，以通过所述伺服电机根据所述目标运行曲线运行。实现了将注塑机中上位控制器的各模块的工艺曲线控制下沉至伺服驱动器中，达到了降低上位控制器的运行负担的效果。

附图说明

图1为本发明实施例涉及的注塑机的控制***的连接示意图；

图2为本发明实施例涉及的注塑机的控制装置的硬件结构示意图；

图3为本发明注塑机的控制方法的第一实施例的流程示意图；

图4为本发明注塑机的控制方法的第二实施例的流程示意图；

图5为本发明注塑机的控制方法的第三实施例中步骤S30的细化流程示意图；

图6为本发明注塑机的控制方法的第四实施例的流程示意图；

图7为本发明注塑机的控制方法的第五实施例中步骤S60的细化的流程示意图；

图8为本发明注塑机的控制方法的第六实施例的流程示意图；

图9为本发明注塑机的控制方法的第七实施例的流程示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

本发明实施例的主要解决方案是：接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线；根据所述目标运行曲线控制伺服电机，以通过所述伺服电机根据所述目标运行曲线运行。

伺服驱动器通过接收到控制器发送的动作指令时，由伺服驱动器内部自行完成对位置、速度、注射压力等参数的控制，通过将注塑机中上位控制器的各模块的工艺曲线控制下沉至伺服驱动器中，达到了降低上位控制器的运行负担的效果。

参考图1，图1为本注塑机***的连接示意图，注塑机上设有上位控制器(注塑机电脑)、伺服驱动器以及伺服电机三个部分。上位控制器上设有操作面板和主控器两个部分，用户通过操作面板与注塑机进行交互，主控器通过EtherCAT或者VARAN与伺服驱动器连接；伺服驱动器按照其内部轴的动作分类，分为锁模驱动器，顶针驱动器，熔胶驱动器和射胶驱动器，分别对应锁模电机，顶针电机，熔胶电机和射胶电机，每个轴的动作集成至各功能单元驱动***的伺服驱动器中，由注塑机***作为动作的协同，按注塑成型时序向功能单元发送动作指令。

需要强调的是，为了减少注塑机在熔胶和射胶两个动作之间因为参数反馈不及时带来的产品问题，本申请在熔胶驱动器和射胶驱动器之间设置了内部总线连接，其实时反馈速度可以达到微秒级别，相比驱动器通过EtherCAT与控制器连接，即主站先获取从站位置再控制相关从站的控制方式要快很多倍，由更快的反馈实时性带来更精确的控制一致性，从而实现“计量一致性”的控制。

应当理解，本公开的附图中显示了本公开的示例性实施例，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

以下结合附图对本发明权利要求要求保护的内容进行详细说明。

作为一种实现方案，注塑机的控制装置可以如图2所示。

本发明实施例方案涉及的是注塑机的控制装置，所述注塑机的控制装置包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图2所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括注塑机的控制程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的注塑机的控制程序，并执行以下操作：

接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；

根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线；

根据所述目标运行曲线控制伺服电机，以通过所述伺服电机根据所述目标运行曲线运行。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的切片标识处理程序，并执行以下操作：

将所述目标位置、所述位置曲线速度和所述加速度、所述扭矩限定保存至锁存器；

所述根据所述目标位置、所述位置曲线速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线的步骤之前，还包括：

读取所述锁存器中存储的所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定；

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的切片标识处理程序，并执行以下操作：

获取所述目标运行曲线；

根据所述目标运行曲线对所述伺服电机进行位置控制、速度控制和注射压力控制中的至少一种。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的切片标识处理程序，并执行以下操作：

向所述上位控制器发送同步信号，所述同步信号包括所述伺服电机的执行内容和/或执行状态。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的切片标识处理程序，并执行以下操作：

在执行动作期间，向所述上位控制器反馈包括所述执行内容的第一标识信号；

在执行动作完成之后，向所述上位控制器反馈包括所述执行状态的第二标识信号。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的切片标识处理程序，并执行以下操作：

获取用户的设置信息，并根据所述设置信息确定目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；

将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，其中根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定确定所述目标运行曲线。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的切片标识处理程序，并执行以下操作：

将工作模式设置为预设模式，所述预设模式包括手动模式和/或自动模式；

当所述预设模式为手动模式时，接收用户的按键指令，并判断是否满足预设的安全执行条件，若满足，则根据所述按键指令将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，在接收到所述第二标识信号时，判断为所述伺服电机的动作结束，等待接收下一动作指令；

或者，当所述预设模式为自动模式时，接收用户的程序指令，并判断是否满足预设的安全执行条件，若满足，则根据所述按键指令将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，在接收到所述第二标识信号时，判断为所述伺服电机的动作结束，自动执行指令中的下一个动作，直至所述自动指令中的所有动作完成。

基于上述基于计算机技术的注塑机的控制装置的硬件构架，提出本发明注塑机控制方法的实施例。

参照图3，图3为本发明注塑机的控制方法的第一实施例，所述注塑机的方法包括以下步骤：

步骤S10：接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；

具体的，本方案将传统的CSV模式改为采用轮廓位置(Profile Position，PP)模式，在PP模式下，操作人员可以通过上位控制器的操作面板，向注塑机输入设置参数，设置参数可以是开合模、顶出脱模、计量、冷却等工艺所需的目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定等，将这些设置参数由上位控制器的主控器通过通讯单元发送至伺服驱动器中。

步骤S20：根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线；

具体的，所述伺服驱动器接收到目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定之后，驱动器内部的工艺控制软件根据这些参数生成目标运行曲线。

步骤S30：根据所述目标运行曲线控制伺服电机，以通过所述伺服电机根据所述目标运行曲线运行。

具体的，目标运行曲线用于分别执行开合模、顶出脱模、计量、注塑、保压。

在本实施例提供的技术方案中，通过将注塑机各模块的工艺曲线控制下沉至伺服驱动器，将控制模式由传统的CSV模式更改为PP模式，可大大降低CSV模式存在的几个ms通讯延时在伺服电机高速运行的带来的影响。并且因为驱动器的内部控制器的控制周期是控制器的4倍、8倍有些甚至32倍，可实现对伺服电机的实时控制，提升位置、速度、压力控制的精准。

参照图4，图4为本发明注塑机的控制方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S10之后，还包括：

步骤S40：将所述目标位置、所述位置曲线速度和所述加速度、所述扭矩限定保存至锁存器；

所述步骤S20之前，还包括：

步骤S50：读取所述锁存器中存储的所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定。

具体的，在伺服驱动器接收到设置参数之后，将这些参数保存在伺服驱动器内部的锁存器中，这样伺服驱动器在每次运行的时候，可以直接调用锁存器中的设置参数来执行相应工艺，无需每次运行的时候都要接收到一个上位控制器发送的参数，使得执行流程更为高效。需要强调的是，锁存器中的参数是可以更新的，每次用户修改设置参数时，都会将修改后的参数再次发送给伺服驱动器，伺服器驱动器再次锁存最新接收的参数。

在本实施例提供的技术方案中，伺服驱动器先获取上位控制器发送的设置参数，再将参数锁存在内部锁存器中，通过预存用户输入的设置参数，使得伺服驱动器在每次运行的时候可以直接调用锁存器中的设置参数来执行，简化了工艺流程，使得流程执行更加高效。

参照图5，图5为本发明注塑机的控制方法的第三实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤S30包括：

步骤S31：获取所述目标运行曲线；

步骤S32：根据所述目标运行曲线对所述伺服电机进行位置控制、速度控制和注射压力控制中的至少一种。

具体的，伺服电机有位置、速度和转矩三种控制方式。伺服驱动器获取到目标运行曲线之后，伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度，以达到位置控制和速度控制，而转矩控制，通过螺杆的进退对注塑机的压力进行调节，使注塑机的压力达到一定阈值，从而制造出合格的工艺产品。

在本实施例提供的技术方案中，通过目标运行曲线对伺服电机进行位置、速度和注射压力控制中的至少一种，为注塑机正常工作提供了必要的工艺控制，保证了注塑机制出的工艺产品质量。

参照图6，图6为本发明注塑机的控制方法的第四实施例，基于上述任一实施例，所述步骤S30之后，还包括：

步骤S60：向所述上位控制器发送同步信号，所述同步信号包括所述伺服电机的执行内容和/或执行状态。

具体的，由于操作人员在注塑机工作的时候，注塑机内部的运行状况是无法直观得到的，因此伺服驱动器在伺服电机工作过程中，将伺服电机的工作情况反馈给上位控制器，上位控制器再将工作情况通过操作面板的***HMI(Human Machine Interface)页面显示给操作人员。

本实施例提供的技术方案中，伺服驱动器通过向上位控制器发送包含伺服电机工作情况的同步信号，便于操作人员直观的了解到注塑机的工作情况，提高了人机的交互性。

参照图7，图7为本发明注塑机的控制方法的第五实施例，基于上述任一实施例，步骤S60包括：：

步骤S61：在执行动作期间，向所述上位控制器反馈包括所述执行内容的第一标识信号；

步骤S62：在执行动作完成之后，向所述上位控制器反馈包括所述执行状态的第二标识信号。

具体的，同步信号分为第一标识信号和第二标识信号，在伺服电机执行动作期间，伺服驱动器将第一标识信号反馈至上位控制器中，上位控制器将伺服电机的执行内容通过HMI页面显示给操作人员；在伺服电机完成动作之后，再向上位控制器反馈第二标识信号，表示该电机的动作执行结束。

示例性的，以合模为例，锁模驱动器在执行合模动作期间，通过通讯总线向注塑机***发送“合模中”标识，***HMI页面显示“合模中”提示信息。当锁模驱动器执行完合模动作后，锁模伺服驱动器通过通讯总线向控制器反馈一个“合模结束”标识。

本实施例提供的技术方案中，伺服驱动器通过向上位控制器发送关于伺服电机的执行内容和执行状态的同步信号，便于操作人员直观的了解到注塑机的工作情况，提高了人机的交互性。

参照图8，图8为本发明注塑机的控制方法的第六实施例，所述注塑机的控制方法包括以下步骤：

步骤S70：获取用户的设置信息，并根据所述设置信息确定目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；

步骤S80：将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，其中根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定确定所述目标运行曲线。

具体的，针对另一端的上位控制机，控制机端接收来自操作人员输入的设置信息，并根据设置信息确定出目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定，并将这些参数发送至伺服驱动器中。

在本实施例提供的技术方案中，通过上位控制机端，来实现操作人员和注塑机之间的交互。

参照图9，图9为本发明注塑机的控制方法的第七实施例，基于第六实施例，所述步骤S70之后，还包括：

步骤S90：将工作模式设置为预设模式，所述预设模式包括手动模式和/或自动模式；

步骤S100：当所述预设模式为手动模式时，接收用户的按键指令，并判断是否满足预设的安全执行条件，若满足，则根据所述按键指令将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，在接收到所述第二标识信号时，判断为所述伺服电机的动作结束，等待接收下一动作指令；或者，当所述预设模式为自动模式时，接收用户的程序指令，并判断是否满足预设的安全执行条件，若满足，则根据所述按键指令将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度发送至所述伺服驱动器，在接收到所述第二标识信号时，判断为所述伺服电机的动作结束，自动执行指令中的下一个动作，直至所述自动指令中的所有动作完成。

具体的，注塑机的运行模式可以是手动模式和自动模式。在手动模式下，注塑机***接收到的动作指令为单个动作指令，即控制***完成的仅为整个注塑工艺中的一个步骤，操作人员可以对每一个实施步骤实现单独的控制；在自动模式下，注塑机***接收到的为一整套的动作指令，控制***按照编辑好的动作顺序执行多个步骤，操作人员只需要将指令编辑好后，剩下的具体执行操作由注塑机***完成，相比人工的手动执行，机器执行的效率更高。

进一步的，在手动模式下，注塑机***接收手动指令，手动指令可以是由操作人员控制的按键指令，在操作人员按下按键时，注塑机的上位控制器通过通讯总线向伺服驱动器发送与按键指令对应的指令信号，伺服驱动器接收到指令信号时，先判断是否符合伺服电机正常工作的安全条件，在条件满足之后，再调用锁存器中的设置参数来驱动电机执行相应工艺步骤，执行完成后，伺服驱动器停止驱动伺服电机，伺服电机停止工作，并待机接收下一动作指令。

示例性的，以合模步骤为例，当操作人员按下合模按键，上位控制器通过通讯总线向锁模伺服驱动器发送一个“合模TRUE”信号，伺服接收到“合模指令”时，判断锁模电机中顶针、中子等合模相关的安全条件，在满足相关安全条件之后，调用锁存器中合模相关的设置参数，并按照设定的工艺参数驱动伺服电机执行“合模”动作，“合模”动作完成之后，锁模伺服器停止驱动锁模电机，等待接收下一动作指令。

进一步的，在自动模式下，注塑机***接收程序指令，程序指令可以由操作人员通过控制面板编辑输入，程序指令可以包含一系列的工艺步骤，在操作人员编译完成后，上位控制器通过通讯总线向伺服驱动器发送程序指令对应的设置信息，伺服驱动器接收到指令信号时，先判断是否符合伺服电机正常工作的安全条件，在条件满足之后，再调用锁存器中的参数驱动伺服电机，按照程序指令中的动作顺序执行相应的工艺步骤，在步骤执行完成后自动执行下一步骤，直至程序指令中的所有步骤完成。

示例性的，操作人员通过操作面板输入合模、射胶指令，上位控制器在获取到指令后，通过通讯总线向锁模驱动器发送“合模TURE”信号，锁模伺服接收到“合模指令”后，判断是否符合顶针、中子等合模相关的安全条件，然后按照设定的工艺参数驱动伺服电机执行“合模”动作；

锁模驱动器在执行合模动作期间，通过通讯总线向注塑机***发送“合模中”标识，***HMI页面显示“合模中”提示信息。当锁模驱动器执行完合模动作后，锁模驱动器通过通讯总线向控制器反馈一个“合模结束”标识。

控制器收到锁模驱动器的“合模结束”标识后，自动执行下一个动作，向射胶驱动器发送“注射TRUE”信号，射胶驱动器按照设定的注射参数执行注射、保压动作。

射胶驱动器在执行注射动作期间，通过通讯向注塑机***发送“注射中”标识，***HMI页面显示“注射”提示信息。射胶驱动器在执行保压动作期间，通过通讯向注塑机***发送“保压中”标识，***HMI页面显示“保压”提示信息。当射胶驱动器执行完注射和保压动作后，射胶驱动器通过通讯总线向控制器反馈一个“注射结束”标识。

在本实施例提供的技术方案中，提供了两种不同的运行模式，手动模式接收手动指令，执行单个步骤，自动模式则接收自动指令，执行多个步骤。两种模式各有其优点，操作人员可以根据其需求的不同选择不同的模式，提升了注塑机的实用性。

此外，本发明还提出一种注塑机，所述注塑机包括伺服驱动器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的注塑机的控制程序，其中所述伺服驱动器包括锁模驱动器，熔胶驱动器和射胶驱动器，所述熔胶驱动器和所述射胶驱动器之间通过内部总线连接，所述注塑机的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的注塑机的控制方法的步骤，

此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有切片标识处理程序，所述切片标识处理程序被处理器执行时实现如上实施例所述的切片标识处理方法的各个步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种注塑机的控制方法，其特征在于，用于伺服驱动器，所述注塑机的控制方法的步骤包括：

接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；

根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线；

根据所述目标运行曲线控制伺服电机，以通过所述伺服电机根据所述目标运行曲线运行。

2.如权利要求1所述的注塑机的控制方法，其特征在于，所述接收上位控制器发送目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定的步骤之后，还包括：

将所述目标位置、所述位置曲线速度和所述加速度、所述扭矩限定保存至锁存器；

所述根据所述目标位置、所述位置曲线速度和所述加速度、所述扭矩限定生成目标运行曲线的步骤之前，还包括：

读取所述锁存器中存储的所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定。

3.如权利要求1所述的注塑机的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标运行曲线控制伺服电机的步骤包括：

获取所述目标运行曲线；

根据所述目标运行曲线对所述伺服电机进行位置控制、速度控制和注射压力控制中的至少一种。

4.如权利要求1所述的注塑机的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标运行曲线控制伺服电机的步骤之后，还包括：

向所述上位控制器发送同步信号，所述同步信号包括所述伺服电机的执行内容和/或执行状态。

5.如权利要求4所述的注塑机的控制方法，其特征在于，所述向所述上位控制器发送同步信号的步骤包括：

在执行动作期间，向所述上位控制器反馈包括所述执行内容的第一标识信号；

在执行动作完成之后，向所述上位控制器反馈包括所述执行状态的第二标识信号。

6.一种注塑机的控制方法，其特征在于，用于上位控制器，所述注塑机的控制方法的步骤包括：

获取用户的设置信息，并根据所述设置信息确定目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定；

将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至伺服驱动器，其中根据所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定确定所述目标运行曲线。

7.如权利要求6所述的注塑机的控制方法，其特征在于，所述获取用户的设置信息，并根据所述设置信息确定目标位置、位置曲线的速度和加速度、扭矩限定的步骤之后，还包括：

将工作模式设置为预设模式，所述预设模式包括手动模式和/或自动模式；

当所述预设模式为手动模式时，接收用户的按键指令，并判断是否满足预设的安全执行条件，若满足，则根据所述按键指令将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，在接收到第二标识信号时，判断为所述伺服电机的动作结束，等待接收下一动作指令；

或者，当所述预设模式为自动模式时，接收用户的程序指令，并判断是否满足预设的安全执行条件，若满足，则根据所述按键指令将所述目标位置、所述位置曲线的速度和所述加速度、所述扭矩限定发送至所述伺服驱动器，在接收到第二标识信号时，判断为所述伺服电机的动作结束，自动执行指令中的下一个动作，直至所述自动指令中的所有动作完成。

8.一种注塑机，其特征在于，所述注塑机包括：伺服驱动器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的注塑机的控制程序，其中所述伺服驱动器包括锁模驱动器、熔胶驱动器和射胶驱动器，所述熔胶驱动器和所述射胶驱动器之间通过内部总线连接，所述注塑机的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的注塑机的控制方法的步骤。

9.如权利要求8所述的注塑机，其特征在于，所述伺服驱动器还包括顶针驱动器，其中所述顶针驱动器为选配。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有注塑机的控制程序，所述注塑机的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的注塑机的控制方法的步骤。

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