CN114093198A - 车位推荐方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车位推荐方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息，基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系，进而根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位，并根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸，基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸和位置，从空闲车位中确定目标车位，并基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。因此采用上述方法所确定的目标车位是适于待停车辆停泊的，提高了停车效率以及可靠性。

Description

车位推荐方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种车位推荐方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着经济的发展，世界车辆保有量的迅速增加，一些停车密集性场所均建设了停车场，以解决用户停车难的问题。

为了提高用户的停车效率，越来越多的停车场配备了停车导航服务***，以为待停车辆推荐合适的车位，进而将待停车辆快速引导至该车位。传统技术中是将待停车辆的车辆尺寸与空闲车位的车位尺寸进行对比，以确定适合待停车辆的目标车位。

然而，实际应用中，空闲车位周围车位的停泊情况会影响该空闲车位的停车空间，采用上述传统技术为待停车辆推荐的车位存在因周围车位停泊情况的影响导致待停车辆实际无法停入该车位的情况，进而降低了推荐的准确性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车位推荐方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车位推荐方法，包括：

根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；

基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备***确定待停车辆的身份；

根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；

根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸；

基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定目标车位；其中，目标车位的初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配；

基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：

若待停车辆选定目标车位停车，则将目标车位锁定为待停状态；其中，待停状态为不可被选择停车状态；

根据第二路侧设备的感知信息确定目标车位的相邻车位的实时状态；

基于目标车位的相邻车位的实时状态，计算目标车位的实时停车尺寸；

基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出实时停车尺寸。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：

若目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的停车需求，则获取停车场各空闲车位的当前停车尺寸；

基于各空闲车位的当前停车尺寸，确定新的目标车位；其中，新的目标车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求。

在其中一个实施例中，基于各空闲车位的当前停车尺寸，确定新的目标车位，包括：

根据各空闲车位的当前停车尺寸在空闲车位中确定候选车位；其中，候选车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求；

根据第二路侧设备的感知信息，获取待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置；

根据各候选车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，从候选车位中确定新的目标车位。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：

根据目标车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线；

基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系，在输出目标车位的同时输出实时停车路线。

在其中一个实施例中，根据目标车位的位置，待停车辆的实时位置、停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线，包括：

生成由待停车辆的实时位置至目标车位的位置的初始停车路线；

根据其他车辆的实时位置对初始停车路线进行动态调整，得到实时停车路线。

在其中一个实施例中，基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线，包括：

将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图；

将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。

在其中一个实施例中，基于绑定关系输出待停车辆的实时停车路线，包括：

基于绑定关系将待停车辆的实时停车路线发送给待停车辆。

一种车位推荐装置，包括：

信息获取模块，用于根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；

关联绑定模块，用于基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备***确定待停车辆的身份；

车位确定模块，用于根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；

尺寸确定模块，用于根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸；

目标确定模块，用于基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定目标车位；其中，目标车位的初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配；

车位输出模块，用于基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；

基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备***确定待停车辆的身份；

根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；

根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸；

基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定目标车位；其中，目标车位的初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配；

基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；

基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备***确定待停车辆的身份；

根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；

根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸；

基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定目标车位；其中，目标车位的初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配；

基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。

上述车位推荐方法、装置、计算机设备和存储介质，根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息，基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系，进而根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位，并根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸，基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸和位置，从空闲车位中确定目标车位，并基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。由于目标车位的初始停车尺寸与待停车辆匹配，因此采用上述方法所确定的目标车位是适于待停车辆停泊的，降低了因周围车位停泊情况的影响导致待停车辆实际无法停入车位情况的出现概率，实现车位的准确推荐，进而提高了停车效率以及可靠性。

附图说明

图1为一个实施例中车位推荐方法的应用环境图；

图2为一个实施例中车位推荐方法的流程示意图；

图3为一个实施例中停车场的示意图；

图4为一个实施例中确定目标车辆的实时停车尺寸的流程示意图；

图5为一个实施例中确定新的目标车位的流程示意图；

图6为另一个实施例中确定新的目标车位的流程示意图；

图7为一个实施例中输出实时停车路线的流程示意图；

图8为一个实施例中得到实时停车路线的流程示意图；

图9为另一个实施例中输出实时停车路线的流程示意图；

图10为一个实施例中车位推荐装置的结构框图；

图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的车位推荐方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，路侧设备***包括第一路侧设备101和第二路侧设备102以及处理平台103，第一路侧设备101为停车场入口处的路侧设备，第二路侧设备102为部署在停车场内预设位置的路侧设备。第一路侧设备101和第二路侧设备102分别通过网络与处理平台103进行通信。处理平台103根据第一路侧设备101的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息，并基于第一路侧设备101与待停车辆的通信获得的车端通信信息，进而根据内容对应的待停车辆的车辆信息和车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系，以供路侧设备***确定待停车辆的身份。处理平台103中预存有停车场的地图、道路区域的位置、每一车位的车位信息，如位置、尺寸、适停车型以及位姿等至少一项参数信息，处理平台103即可根据第二路侧设备102的感知信息确定停车场内的空闲车位和该空闲车位的相邻车位，以根据相邻车辆的停车状态确定空闲车位的初始停车尺寸，基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配的目标车位，并基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。其中，上述处理平台为具有数据处理能力的计算机设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车位推荐方法，以该方法应用于图1中的处理平台为例进行说明，包括以下步骤：

S210、根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息。

其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备。第一路侧设备的感知信息即为第一路侧设备采集到的传感数据。

可选地，第一路侧设备的感知信息可以是第一路侧设备通过图像传感器采集到的图像数据，也可以是激光雷达采集到的点云数据。车辆信息则是车辆自身的属性信息，可以位置、类型、尺寸以及位姿等信息。

可选地，处理平台可对第一路侧设备采集到的感知信息进行目标检测，得到待停车辆的车辆信息。可选地，第一路侧设备可同时采用图像传感器采集图像数据，以及激光雷达采集点云数据，处理平台再将采集到的图像数据和点云数据进行融合，并对得到的融合数据进行目标检测，以得到待停车辆的车辆信息；处理平台还可以对图像数据和点云数据分别进行目标检测，进而根据对应得到的图像检测结果和点云检测结果确定待停车辆的车辆信息。例如，根据待停车辆的图像检测结果和点云检测结果中置信度大的检测结果确定待停车辆的车辆信息。

S220、基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系。

其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息，并且，车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应。例如，车辆信息包括车辆的类型和车牌号码，相应地车端通信信息也包括车辆的类型和车牌号码。绑定关系用于路侧设备***确定待停车辆的身份。

可选地，待停车辆可与第一路侧设备进行通信，处理平台通过第一路侧设备得到待停车辆发送的车端通信信息，同时根据第一路侧设备的感知数据所得到的待停车辆的车辆信息，即可建立整个路侧设备***与该待停车辆的绑定关系。例如，待停车辆A驶入停车场入口，与第一路侧设备通信，以将车辆自身属性信息作为车端通信信息发送至第一路侧设备，路侧设备***基于第一路侧设备的感知数据得到与上述待停车辆A的车端通信信息内容对应的待停车辆A的车辆信息，则将具备该属性信息的待停车辆A与路侧设备***绑定。

S230、根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位。

其中，第二路侧设备的感知信息即为第二路侧设备采集到的传感数据。可选地，第二路侧设备的感知信息可以是第二路侧设备通过图像传感器采集到的图像数据，也可以是激光雷达采集到的点云数据。

S240、根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸。

其中，相邻车位的停车状态用于反映相邻车位是否被占用，以及该相邻车位在被占用情下，占用该相邻车位的车辆车尺寸。

可选地，第二路侧设备通过图像传感器或者激光雷达对整个停车区域进行感知数据采集，处理平台可对第二路侧设备采集到的图像数据或者点云数据进行目标检测，或者采用上述图像数据和点云数据的融合数据进行目标检测，又或者采用上述根据图像数据和点云数据分别进行目标检测得到的图像检测结果和点云检测结果的方式确定停车场中所有车辆的位置，进而将停车场中所有车辆的位置与停车场中车位的位置进行匹配，以确定每一车位的停车状态，进而确定停车场内的空闲车位，同时确定每一空闲车位的相邻车位，重点是确定每一相邻车位的停车状态，以根据每一相邻车位的停车状态确定空闲车位的初始停车尺寸。

可选地，若空闲车位周围的相邻车位的停车状态均为空闲，对应该空闲车位的初始停车尺寸即为停车位的实际规划尺寸。若空闲车位两侧的相邻车位的停车状态均为空闲，则确定空闲车位在两侧的相邻车位所在方向上的实际停车尺寸为空闲车位在对应方向上的实际规划尺寸。若空闲车位两侧的相邻车位的停车状态存在被占用，则根据占用车位上所停车辆的点云坐标确定空闲车位在两侧的相邻车位所在方向上的初始停车尺寸。其中，若两侧的相邻车位的停车状态均为被占用，则获取一侧被占用车位上车辆的点云坐标与另一侧被占用车位上车辆的点云坐标之间的最小距离，作为空闲车位在两侧的相邻车位所在方向上的初始停车尺寸。若两侧的相邻车位中一侧相邻车位的停车状态为被占用，则获取一侧相邻车位所停车辆的点云坐标与空闲车位中距离一侧相邻车位最远的车位边界线之间的最小距离，作为空闲车位在两侧的相邻车位所在方向上的初始停车尺寸。

如图3所示，处理平台确定空闲车位F1周围的相邻车位f1～f3的停车状态均为空闲，则确定空闲车位F1在两侧的相邻车位所在方向上的实际可用尺寸为空闲车位在对应方向上的实际规划尺寸即车位的划线尺寸，例如，空闲车位F1在相邻车位f2和f3所在x轴方向上的实际可用尺寸即为实际规划尺寸n，在相邻车位f所在y轴方向上的实际可用尺寸即为实际规划尺寸m，即可确定空闲车位F1的实际可用尺寸为n*m。

处理平台确定空闲车位F2两侧的相邻车位f4～f5的停车状态均为被占用，则获取一侧被占用车位f4上车辆的点云坐标与另一侧被占用车位f5上车辆的点云坐标之间的最小距离s，作为空闲车位在两侧的相邻车位f4～f5所在y轴方向上的初始停车尺寸。而空闲车位F2的另外两侧没有相邻车位，对应空闲车位F2在另外两侧所在x轴方向上的初始停车尺寸即为实际规划尺寸n，即可确定空闲车位F2的初始停车尺寸为n*s。

处理平台确定空闲车位F4两侧的相邻车位f8～f10中，空闲车位F4在x轴方向上两侧相邻车位f9和f10均为被占用，则获取相邻车位f9上所停车辆的点云坐标与相邻车位f10上所停车辆的点云坐标之间的最小距离l，作为空闲车位F4在x轴方向上的初始停车尺寸，而在x轴方向上的一侧相邻车位f8被占用，而另一侧没有停车位，则获取一侧相邻车位f8所停车辆的点云坐标与空闲车位F4中距离一侧相邻车位f8最远的车位边界线z之间的最小距离p，作为空闲车位F4在相邻车位f8所在y轴方向上的初始停车尺寸,即可确定空闲车位F4的初始停车尺寸为l*p。

S250、基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定目标车位。

其中，目标车位的初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配。待停车辆的车辆信息即包括车辆尺寸。目标车位即为初始停车尺寸与待停车辆的车辆尺寸匹配的空闲车位。

可选地，处理平台可将待停车辆的车辆尺寸与每一空闲车位的初始停车尺寸进行比较，从中确定满足车辆尺寸的空闲车位，如初始停车尺寸大于车辆尺寸的空闲车位，并确定该空闲车位为该待停车辆的目标车位。进而计算待停车辆的当前位置与每一满足车辆尺寸的空闲车位的位置之间的距离，从中确定得到距离最小的空闲车位为上述目标车位。

可选地，在确定出多个目标车位时，处理平台还可以基于其他筛选条件确定出一个目标车位。上述筛选条件可以包括与待停车车辆的距离，靠近出口，侧方车位，不邻柱等等。

S260、基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。

可选地，处理平台将上述目标车位的位置发送至显示装置，通过该显示装置在停车场地图上显示该目标车位的位置和/或车位标识，如车位号，并基于上述绑定关系在目标车位的显示位置上标注对应待停车辆的属性信息，以便用户查看。该显示装置可以是独立的显示装置，还可以集成有显示屏，具有显示功能的第一路侧设备和/或第二路侧设备。

本实施例中，路侧设备***中的处理平台根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息，基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系，进而根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位，并根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸，基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸和位置，从空闲车位中确定目标车位，并基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。由于目标车位的初始停车尺寸与待停车辆匹配，因此采用上述方法所确定的目标车位是适于待停车辆停泊的，降低了因周围车位停泊情况的影响导致待停车辆实际无法停入车位情况的出现概率，实现车位的准确推荐，进而提高了停车效率以及可靠性。

在其中一个实施例中，实际停车场景中，停车场内每一车位的停车状态是不断变化的，前述所确定的目标车位的初始停车尺寸相应会随着车位停车状态的变化而变化，因此如图4所示，上述方法还包括：

S410、若待停车辆选定目标车位停车，则将目标车位锁定为待停状态。

其中，待停状态为不可被选择停车状态。处理平台为其他待停车辆确定目标车位时则不会选择该目标车位，以避免重复。

可选地，处理平台通过显示装置输出为待停车辆所推荐的目标车位后，用户在显示界面上确定选择该目标车位，处理平台即可确定待停车辆选定该目标车位停车，则将该目标车位锁定为待停状态。

S420、根据第二路侧设备的感知信息确定目标车位的相邻车位的实时状态。

具体地，处理平台在将目标车位锁定为待停状态后，则继续根据第二路侧设备的感知信息确定目标车位的相邻车位的实时状态。其中，相邻车位的实时状态即为相邻车位实时的停车状态，具体确定过程与前述确定相邻车位的停车状态的过程相同，在此不再赘述。

S430、基于目标车位的相邻车位的实时状态，计算目标车位的实时停车尺寸。

具体地，处理平台基于目标车位的相邻车位的实时状态，采用与前述确定目标车位的初始停车尺寸相同的方式计算目标车位的实时停车尺寸。

S440、基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出实时停车尺寸。

其中，目标车位的实时停车尺寸可能与其初始停车尺寸相同，也可能不同。

具体地，处理平台基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出实时停车尺寸，以更新对应目标车位的初始停车尺寸。

本实施例中，处理平台通过在待停车辆选定目标车位停车后，将目标车位锁定为不可被选择的待停状态，并根据第二路侧设备的感知信息确定目标车位的相邻车位的实时状态，基于目标车位的相邻车位的实时状态，计算目标车位的实时停车尺寸，进而基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输实时停车尺寸。通过上述方法实时监控目标车位的停车尺寸，及时发现停车尺寸的变化，便于在停车尺寸不适于待停车辆停泊时及时确定新的目标车位，在提高停车成功率的同时提高停车效率。

在其中一个实施例中，如图5所示，为提高停车的成功率，上述方法还包括：

S510、若目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的停车需求，则获取停车场各空闲车位的当前停车尺寸。

其中，待停车辆的停车需求即为待停车辆的车辆尺寸。例如，待停车辆的长度和/或宽度。

S520、基于各空闲车位的当前停车尺寸，确定新的目标车位。

其中，新的目标车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求。

具体地，处理平台在不断确定目标车位的实时停车尺寸的同时，将所确定的实时停车尺寸与待停车辆的车辆尺寸进行比较，根据比较结果确定是否需要确定新的目标车位。

可选地，若目标车位的实时停车尺寸符合待停车辆的车辆尺寸，如目标车位的实时长度大于待停车辆的车辆长度，且目标车位的实时宽度大于待停车辆的车辆宽度，处理平台则确定目标车位的实时停车尺寸符合待停车辆的停车需求，则确定不需要确定新的目标车位。若目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的车辆尺寸，如目标车位的实时长度不大于待停车辆的车辆长度，和/或目标车位的实时宽度不大于待停车辆的车辆宽度，处理平台则确定目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的停车需求，则确定需要确定新的目标车位。具体通过获取停车场各空闲车位的当前停车尺寸，进而基于各空闲车位的当前停车尺寸，确定当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求的空闲车位为新的目标车位。

需要说明的是，在确定好新的目标车位后，处理平台还可以继续执行获取新的目标车位的实时停车尺寸，将该新的目标车位的实时停车尺寸与待停车辆的车辆尺寸进行比较，在该新的目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的车辆尺寸的情况下，再重新确定目标车位的步骤，直至停车场当前时刻下没有空闲车位。

本实施例中，处理平台在目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的停车需求的情况下，获取停车场各空闲车位的当前停车尺寸，并基于各空闲车位的当前停车尺寸，确定当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求的新的目标车位。通过上述方式适应于目标车位实时停车尺寸的变化，以为用户提供符合待停车辆的车辆需求的目标车位，提高停车的成功率。

在一可选地实施例中，为进一步提高停车效率，如图6所示，上述S420则包括：

S610、根据各空闲车位的当前停车尺寸在空闲车位中确定候选车位。

其中，候选车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求。

具体地，处理平台获取每一空闲车位的当前停车尺寸，并将每一空闲车位的当前停车尺寸与待停车辆的车辆尺寸进行比较，以从空闲车位中确定出当前停车尺寸符合待停车辆的车辆尺寸的空闲车位，作为候选车位。

S620、根据第二路侧设备的感知信息，获取待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置。

可选地，待停车辆的实时位置和其他车辆的实时位置可以是车辆中心点的位置。

S630、根据各候选车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，从候选车位中确定新的目标车位。

具体地，处理平台根据第二路侧设备的感知信息确定待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，进而根据各候选车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，从候选车位中确定新的目标车位。可选地，处理平台可根据各候选车位的位置以及待停车辆的实时位置确定距离待停车辆最近的候选车位，进而在停车场的高精地图上形成由待停车辆到候选车位的停车路线，并将每一其他车辆的实时位置与停车路线进行匹配，确定对应得到停车路线上没有其他车辆或者其他车辆最少的候选车位为上述新的目标车位。

可选地，处理平台可根据第一路侧设备和第二路侧设备的感知信息确定同一待停车辆，进而对该待停车辆进行追踪，以得到待停车辆的实时位置。

可选地，处理平台可对第一路侧设备的感知数据进行车辆识别，得到每一车辆的第一车辆信息，对第二路侧设备的感知数据进行车辆识别，得到每一车辆的第二车辆信息，对第一车辆信息和第二车辆信息进行信息比对，以确定第一车辆信息和第二车辆信息匹配(相同或者满足误差范围)的车辆为同一待停车辆。

本实施例中，处理平台根据各空闲车位的当前停车尺寸在空闲车位中确定当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求的候选车位，并根据第二路侧设备的感知信息，获取待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，进而根据各候选车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，从候选车位中确定新的目标车位，所确定的新的目标车位不仅满足待停车辆的停车需求，兼顾了对应停车路线上是否存在其他车辆的情况，因此所确定的新的目标车辆对应的停车路线是最快捷的，进而提高了停车效率。

在其中一个实施例中，上述方法还包括生成实时停车路线的过程，如图7所示，上述方法还包括：

S710、根据目标车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线。

可选地，处理平台可根据各候选车位的位置以及待停车辆的实时位置确定距离待停车辆最近的候选车位，进而在停车场的高精地图上形成由待停车辆到候选车位的候选停车路线，进一步将每一其他车辆的实时位置与候选停车路线进行匹配，确定没有其他车辆或者其他车辆最少的候选停车路线为待停车辆到新的目标车位的实时停车路线。

S720、基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系，在输出目标车位的同时输出实时停车路线。

可选地，处理平台将上述实时停车路线发送至显示装置，通过该显示装置在停车场高精地图上显示该新的目标车位的位置，以及待停车辆到该新的目标车位的实时停车路线，并基于上述绑定关系在每一实时停车路线上标注对应待停车辆的属性信息，以便用户查看。该显示装置可以是独立的显示装置，还可以集成有显示屏，具有显示功能的第一路侧设备和/或第二路侧设备。

在一可选地实施例中，待停车辆的实时位置和停车场内其他车辆的实时位置也是不断变化的，如图8所示，上述S710则包括：

S810、生成由待停车辆的实时位置至目标车位的位置的初始停车路线。

具体地，处理平台在停车场高精地图上生成由待停车辆的实时位置至目标车位的位置的初始停车路线。可选地，该初始停车路线可以是待停车辆到目标车位的直线距离最短的停车路线，还可以是行驶距离最短的停车路线，还可以是路线上其他车辆最少的停车路线。

S820、根据其他车辆的实时位置对初始停车路线进行动态调整，得到实时停车路线。

具体地，处理平台还可以不断的获取其他车辆的实时位置，对所确定的初始停车路线进行调整，调整目标为路线上的其他车辆最少，进而得到对应待停车辆的实时停车路线。

本实施例中，处理平台根据目标车位的位置，待停车辆的实时位置、停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线，具体可先生成由待停车辆的实时位置至目标车位的位置的初始停车路线，再根据其他车辆的实时位置对初始停车路线进行动态调整，得到实时停车路线，进而基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系，在输出目标车位的同时输出实时停车路线。通过上述方法基于待停车辆以及其他车辆的实时位置实现对于停车路线实时的动态调整，以提高行车安全和停车效率。

在一可选地实施例中，为便于用户实时自主调整行驶路线，如图9所示，上述S720还包括：

S910、将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图。

S920、将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。

具体地，处理平台将所确定的待停车辆的实时停车路线投影至停车场的高精地图，同时在高精地图上显示停车场内其他车辆的实时位置，进而将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。

可选地，处理平台可将上述高精地图发送至显示装置，由显示装置输出显示。还可以基于前述绑定关系确定待停车辆的身份，以和待停车辆的车端设备建立通信，并将该高精地图发送至对应待停车辆的车端设备，通过车端设备的显示屏输出显示。

可选地，上述高精地图可以是三维立体地图，也可以二维平面地图。

本实施例中，处理平台将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图，并将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出，以便用户参考该高精地图对行驶路线进行调整，提高了用户灵活调节行驶路线的便捷性。

应该理解的是，虽然图2-9中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-9中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种车位推荐装置，包括：信息获取模块1002、关联绑定模块1002、车位确定模块1003、尺寸确定模块1004、目标确定模块1005以及车位输出模块1006，其中：

信息获取模块1001用于根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；

关联绑定模块1002用于基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备***确定待停车辆的身份；

车位确定模块1003用于根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；

尺寸确定模块1004用于根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸；

目标确定模块1005用于基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定目标车位；其中，目标车位的初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配；

车位输出模块1006用于基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。

在其中一个实施例中，车位输出模块1006还用于：

若待停车辆选定目标车位停车，则将目标车位锁定为待停状态；其中，待停状态为不可被选择停车状态；根据第二路侧设备的感知信息确定目标车位的相邻车位的实时状态；基于目标车位的相邻车位的实时状态，计算目标车位的实时停车尺寸；基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出实时停车尺寸。

在其中一个实施例中，目标确定模块1005还用于：

若目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的停车需求，则获取停车场各空闲车位的当前停车尺寸；基于各空闲车位的当前停车尺寸，确定新的目标车位；其中，新的目标车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求。

在其中一个实施例中，目标确定模块1005具体用于：

根据各空闲车位的当前停车尺寸在空闲车位中确定候选车位；其中，候选车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求；根据第二路侧设备的感知信息，获取待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置；根据各候选车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，从候选车位中确定新的目标车位。

在其中一个实施例中，车位输出模块1006还用于：

根据目标车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线；基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系，在输出目标车位的同时输出实时停车路线。

在其中一个实施例中，车位输出模块1006具体用于：

生成由待停车辆的实时位置至目标车位的位置的初始停车路线；根据其他车辆的实时位置对初始停车路线进行动态调整，得到实时停车路线。

在其中一个实施例中，车位输出模块1006具体用于：

将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图；将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。

在其中一个实施例中，车位输出模块1006具体用于：

基于绑定关系将待停车辆的实时停车路线发送给待停车辆。

关于车位推荐装置的具体限定可以参见上文中对于车位推荐方法的限定，在此不再赘述。上述车位推荐装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车位推荐方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备***确定待停车辆的身份；根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸；基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定目标车位；其中，目标车位的初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配；基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。

在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若待停车辆选定目标车位停车，则将目标车位锁定为待停状态；其中，待停状态为不可被选择停车状态；根据第二路侧设备的感知信息确定目标车位的相邻车位的实时状态；基于目标车位的相邻车位的实时状态，计算目标车位的实时停车尺寸；基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出实时停车尺寸。

在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的停车需求，则获取停车场各空闲车位的当前停车尺寸；基于各空闲车位的当前停车尺寸，确定新的目标车位；其中，新的目标车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求。

在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据各空闲车位的当前停车尺寸在空闲车位中确定候选车位；其中，候选车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求；根据第二路侧设备的感知信息，获取待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置；根据各候选车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，从候选车位中确定新的目标车位。

在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据目标车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线；基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系，在输出目标车位的同时输出实时停车路线。

在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

生成由待停车辆的实时位置至目标车位的位置的初始停车路线；根据其他车辆的实时位置对初始停车路线进行动态调整，得到实时停车路线。

在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图；将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。

在其中一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

基于绑定关系将待停车辆的实时停车路线发送给待停车辆。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；基于待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与待停车辆的绑定关系；其中，车端通信信息为第一路侧设备与待停车辆通信获得的信息；车端通信信息与车辆信息所包含的内容对应；绑定关系用于路侧设备***确定待停车辆的身份；根据第二路侧设备的感知信息确定停车场内的空闲车位和空闲车位的相邻车位；其中，第二路侧设备为部署在停车场内预设位置的路侧设备；根据相邻车位的停车状态，确定空闲车位的初始停车尺寸；基于待停车辆的车辆信息、空闲车位的初始停车尺寸，从空闲车位中确定目标车位；其中，目标车位的初始停车尺寸与待停车辆的车辆信息匹配；基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出目标车位。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若待停车辆选定目标车位停车，则将目标车位锁定为待停状态；其中，待停状态为不可被选择停车状态；根据第二路侧设备的感知信息确定目标车位的相邻车位的实时状态；基于目标车位的相邻车位的实时状态，计算目标车位的实时停车尺寸；基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系输出实时停车尺寸。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若目标车位的实时停车尺寸不符合待停车辆的停车需求，则获取停车场各空闲车位的当前停车尺寸；基于各空闲车位的当前停车尺寸，确定新的目标车位；其中，新的目标车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据各空闲车位的当前停车尺寸在空闲车位中确定候选车位；其中，候选车位的当前停车尺寸符合待停车辆的停车需求；根据第二路侧设备的感知信息，获取待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置；根据各候选车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置，从候选车位中确定新的目标车位。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据目标车位的位置、待停车辆的实时位置以及停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线；基于待停车辆与路侧设备***的绑定关系，在输出目标车位的同时输出实时停车路线。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

生成由待停车辆的实时位置至目标车位的位置的初始停车路线；根据其他车辆的实时位置对初始停车路线进行动态调整，得到实时停车路线。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

将待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至停车场的高精地图；将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。

在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

基于绑定关系将待停车辆的实时停车路线发送给待停车辆。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种车位推荐方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，所述第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；

基于所述待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与所述待停车辆的绑定关系；其中，所述车端通信信息为所述第一路侧设备与所述待停车辆通信获得的信息；所述车端通信信息与所述车辆信息所包含的内容对应；所述绑定关系用于所述路侧设备***确定所述待停车辆的身份；

根据第二路侧设备的感知信息确定所述停车场内的空闲车位和所述空闲车位的相邻车位；其中，所述第二路侧设备为部署在所述停车场内预设位置的路侧设备；

根据所述相邻车位的停车状态，确定所述空闲车位的初始停车尺寸；

基于所述待停车辆的车辆信息、所述空闲车位的初始停车尺寸，从所述空闲车位中确定目标车位；其中，所述目标车位的初始停车尺寸与所述待停车辆的车辆信息匹配；

基于所述待停车辆与所述路侧设备***的绑定关系输出所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述待停车辆选定所述目标车位停车，则将所述目标车位锁定为待停状态；其中，所述待停状态为不可被选择停车状态；

根据所述第二路侧设备的感知信息确定所述目标车位的相邻车位的实时状态；

基于所述目标车位的相邻车位的实时状态，计算所述目标车位的实时停车尺寸；

基于所述待停车辆与所述路侧设备***的绑定关系输出所述实时停车尺寸。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标车位的实时停车尺寸不符合所述待停车辆的停车需求，则获取所述停车场各空闲车位的当前停车尺寸；

基于所述各空闲车位的当前停车尺寸，确定新的目标车位；其中，所述新的目标车位的当前停车尺寸符合所述待停车辆的停车需求。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各空闲车位的当前停车尺寸，确定新的目标车位，包括：

根据所述各空闲车位的当前停车尺寸在所述空闲车位中确定候选车位；其中，所述候选车位的当前停车尺寸符合所述待停车辆的停车需求；

根据所述第二路侧设备的感知信息，获取所述待停车辆的实时位置以及所述停车场中其他车辆的实时位置；

根据所述各候选车位的位置、所述待停车辆的实时位置以及所述停车场中其他车辆的实时位置，从所述候选车位中确定所述新的目标车位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标车位的位置、所述待停车辆的实时位置以及所述停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线；

基于所述待停车辆与所述路侧设备***的绑定关系，在输出所述目标车位的同时输出所述实时停车路线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位的位置，所述待停车辆的实时位置、所述停车场中其他车辆的实时位置生成实时停车路线，包括：

生成由所述待停车辆的实时位置至所述目标车位的位置的初始停车路线；

根据所述其他车辆的实时位置对所述初始停车路线进行动态调整，得到所述实时停车路线。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述绑定关系输出所述待停车辆的实时停车路线，包括：

将所述待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置投影至所述停车场的高精地图；

将投影后包含待停车辆的实时停车路线以及其他车辆的实时位置的高精地图输出。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述绑定关系输出所述待停车辆的实时停车路线，包括：

基于所述绑定关系将所述待停车辆的实时停车路线发送给所述待停车辆。

9.一种车位推荐装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于根据第一路侧设备的感知信息，在停车场入口处获取待停车辆的车辆信息；其中，所述第一路侧设备为停车场入口处的路侧设备；

关联绑定模块，用于基于所述待停车辆的车辆信息与车端通信信息，建立路侧设备***与所述待停车辆的绑定关系；其中，所述车端通信信息为所述第一路侧设备与所述待停车辆通信获得的信息；所述车端通信信息与所述车辆信息所包含的内容对应；所述绑定关系用于所述路侧设备***确定所述待停车辆的身份；

车位确定模块，用于根据第二路侧设备的感知信息确定所述停车场内的空闲车位和所述空闲车位的相邻车位；其中，所述第二路侧设备为部署在所述停车场内预设位置的路侧设备；

尺寸确定模块，用于根据所述相邻车位的停车状态，确定所述空闲车位的初始停车尺寸；

目标确定模块，用于基于所述待停车辆的车辆信息、所述空闲车位的初始停车尺寸，从所述空闲车位中确定目标车位；其中，所述目标车位的初始停车尺寸与所述待停车辆的车辆信息匹配；

车位输出模块，用于基于所述待停车辆与所述路侧设备***的绑定关系输出所述目标车位。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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