CN114093180A - 一种基于v2x信号机的特殊车辆通行控制方法、*** - Google Patents
一种基于v2x信号机的特殊车辆通行控制方法、*** Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法、***，属于特殊车辆的通行控制的技术领域。包括：获取特殊车辆的当前类型及示出该特殊车辆是否存在紧急任务的任务存在数据；获取反映特殊车辆的任务紧急程度的当前紧急程度数据；根据预设定的特殊车辆的类型与紧急程度数据阈值之间的对应关系，确定当前类型对应的当前紧急程度阈值；根据该特殊车辆的当前类型、当前紧急程度数据与当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定路口的信号灯控制策略。本发明可以基于特殊车辆的实际情况、实际车辆类型类确定车辆通行情况，以尽可能的不影响道路的健康通行状态。
Description
技术领域
本发明涉及特殊车辆的通行控制的技术领域，具体地涉及一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法、***。
背景技术
交通信号优先是面向公共交通、应急救援、特勤任务等场景常用的交通管控的手段。目前的交通信号控制主要采用规定的信号控制策略，在有特殊车辆通过时调整信号灯路口的通行时间来方便特殊车辆的通行。对于不同的特殊车辆，由于其功能不同，紧急情况不同，一致的通行调整策略会影响本来畅通的路口通行情况。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法、***，该基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法、***可以基于特殊车辆的实际情况、实际车辆类型类确定车辆通行情况，以尽可能的不影响道路的健康通行状态，避免道路路口的拥堵。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法，所述基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法包括：
在特殊车辆与路口的V2X信号机的距离小于预设定的距离范围时，获取所述特殊车辆的当前类型及示出该特殊车辆是否存在紧急任务的任务存在数据；
在所述任务存在数据示出该特殊车辆存在紧急任务时，获取反映所述特殊车辆的任务紧急程度的当前紧急程度数据；
根据预设定的所述特殊车辆的类型与紧急程度数据阈值之间的对应关系，确定所述当前类型对应的当前紧急程度阈值；
根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略。
优选地，所述特殊车辆到达所述路口的预估时间被配置为通过下述的方法获取包括：
获取所述特殊车辆与所述路口之间的路线距离和所述特殊车辆的当前速度；以及
基于所述路线距离与所述当前速度计算所述预估时间。
优选地，所述根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略包括：
在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于特勤车以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯当该特殊车辆在预估时间内到达所述路口时所述目标车道为绿灯，使得该特殊车辆能够直接通过所述路口；
在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于消防车、救护车或警车中任意一者以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯执行下述的策略：
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间早于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长减少第一预设时间；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间处于绿灯窗口，则保持该目标车道的绿灯时长不变；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间晚于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长增加第一预设时间。
优选地，所述特殊车辆的目标车道被配置为通过下述的方式获取：
获取所述特殊车辆的导航信息；以及
根据所述导航信息确定所述特殊车辆的目标车道。
另外，本发明还提供一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***，所述基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***包括：
特殊车辆数据获取单元，用于在特殊车辆与路口的V2X信号机的距离小于预设定的距离范围时，获取所述特殊车辆的当前类型及示出该特殊车辆是否存在紧急任务的任务存在数据；
紧急程度数据获取单元，用于在所述任务存在数据示出该特殊车辆存在紧急任务时，获取反映所述特殊车辆的任务紧急程度的当前紧急程度数据；
紧急程度阈值确定单元，用于根据预设定的所述特殊车辆的类型与紧急程度数据阈值之间的对应关系，确定所述当前类型对应的当前紧急程度阈值；
策略确定单元，用于根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略。
优选地，所述特殊车辆到达所述路口的预估时间被配置为通过下述的模块获取包括：
距离速度获取模块，用于获取所述特殊车辆与所述路口之间的路线距离和所述特殊车辆的当前速度；以及
预估时间计算模块，用于基于所述路线距离与所述当前速度计算所述预估时间。
优选地，所述策略确定单元包括：
第一确定模块，用于在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于特勤车以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯当该特殊车辆在预估时间内到达所述路口时所述目标车道为绿灯，使得该特殊车辆能够直接通过所述路口；
第二确定模块，用于在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于消防车、救护车或警车中任意一者以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯执行下述的策略：
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间早于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长减少第一预设时间；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间处于绿灯窗口，则保持该目标车道的绿灯时长不变；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间晚于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长增加第一预设时间。
优选地，所述特殊车辆的目标车道被配置为通过下述的模块获取：
导航信息获取模块，用于获取所述特殊车辆的导航信息；以及
目标车道确定模块，用于根据所述导航信息确定所述特殊车辆的目标车道。
另外，本发明还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法。
另外，本发明还提供一种处理器，用于运行程序，其中，所述程序被运行时用于执行：如上述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法。
通过上述技术方案，本发明可以针对不同类型的特殊车辆根据其不同的紧急情况确定控制其通行的策略，避免仅主观统一性控制路口执行相应的策略，增加路口通行的效率。且不会影响道路的通行状态，避免道路的拥堵情况。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是说明本发明的一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法的流程图；以及
图2是说明本发明的一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***的模块框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
图1是本发明的一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法的流程图，如图1所示，所述基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法包括：
S101，在特殊车辆与路口的V2X信号机的距离小于预设定的距离范围时，获取所述特殊车辆的当前类型及示出该特殊车辆是否存在紧急任务的任务存在数据；其中，所述预设定的距离范围为1km的范围内，特殊车辆的当前类型包括特勤车、消防车、救护车或警车等特殊的车辆，任务存在数据反映了特殊车辆是否存在紧急任务，当存在紧急任务则可能需要让，在没有紧急任务则不需要谦让。
S102，在所述任务存在数据示出该特殊车辆存在紧急任务时，获取反映所述特殊车辆的任务紧急程度的当前紧急程度数据。当前紧急程度数据反映了紧急任务的紧急程度，例如，仅仅是演戏或者病人情况稳定，不会有生命危险，警车仅仅是完成日常任务时，该种紧急程度就比较弱，本发明为了方便描述，将该紧急程度数据采用评分来进行划分。例如，比较弱时分数可以分为0-20分，20-40分，40-60分，60分以上，60分以上是比较紧急的情况。
S103，根据预设定的所述特殊车辆的类型与紧急程度数据阈值之间的对应关系，确定所述当前类型对应的当前紧急程度阈值。其中，所述特殊车辆的类型如果是警车，其紧急程度数据阈值为40分，当所述特殊车辆的类型为救护车其紧急程度数据阈值为60分。需要强调的是，紧急程度的结果相关联的参数可以是多种，其关联条件也是多个，而最终也仅仅看总评分结果，并不看单个条件结果。以救护车为例，其紧急程度包括病人的各项生命特征，病人的情绪状态、病人的生病所属类型。具体地，病人的生病所属类型可以是分值较高，危险系数较高的类型，也可以是较低类型，不同类型其所占分数也不同。在此不再赘述。
S104，根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略。
具体地，所述特殊车辆到达所述路口的预估时间被配置为通过下述的方法获取包括：
获取所述特殊车辆与所述路口之间的路线距离s和所述特殊车辆的当前速度v；以及
基于所述路线距离与所述当前速度计算所述预估时间，t＝s/v。
优选地，所述根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略包括：
在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于特勤车以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯当该特殊车辆在预估时间内到达所述路口时所述目标车道为绿灯，使得该特殊车辆能够直接通过所述路口；
在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于消防车、救护车或警车中任意一者以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯执行下述的策略：
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间早于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长减少第一预设时间；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间处于绿灯窗口，则保持该目标车道的绿灯时长不变；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间晚于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长增加第一预设时间。
优选地，所述特殊车辆的目标车道被配置为通过下述的方式获取：
获取所述特殊车辆的导航信息；以及
根据所述导航信息确定所述特殊车辆的目标车道。
另外，本发明还提供一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***，所述基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***包括：
特殊车辆数据获取单元，用于在特殊车辆与路口的V2X信号机的距离小于预设定的距离范围时，获取所述特殊车辆的当前类型及示出该特殊车辆是否存在紧急任务的任务存在数据；
紧急程度数据获取单元，用于在所述任务存在数据示出该特殊车辆存在紧急任务时，获取反映所述特殊车辆的任务紧急程度的当前紧急程度数据；
紧急程度阈值确定单元，用于根据预设定的所述特殊车辆的类型与紧急程度数据阈值之间的对应关系，确定所述当前类型对应的当前紧急程度阈值；
策略确定单元，用于根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略。
优选地，所述特殊车辆到达所述路口的预估时间被配置为通过下述的模块获取包括：
距离速度获取模块，用于获取所述特殊车辆与所述路口之间的路线距离和所述特殊车辆的当前速度；以及
预估时间计算模块，用于基于所述路线距离与所述当前速度计算所述预估时间。
优选地，所述策略确定单元包括：
第一确定模块，用于在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于特勤车以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯当该特殊车辆在预估时间内到达所述路口时所述目标车道为绿灯，使得该特殊车辆能够直接通过所述路口；
第二确定模块，用于在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于消防车、救护车或警车中任意一者以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯执行下述的策略：
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间早于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长减少第一预设时间；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间处于绿灯窗口，则保持该目标车道的绿灯时长不变；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间晚于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长增加第一预设时间。
优选地，所述特殊车辆的目标车道被配置为通过下述的模块获取：
导航信息获取模块，用于获取所述特殊车辆的导航信息；以及
目标车道确定模块，用于根据所述导航信息确定所述特殊车辆的目标车道。
其中，本发明的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***与现有技术相比，具有与所述基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法相同的区别技术特征和技术效果。
另外，本发明还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法。
另外，本发明还提供一种处理器，用于运行程序，其中，所述程序被运行时用于执行：如上述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法，其特征在于，所述基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法包括：
在特殊车辆与路口的V2X信号机的距离小于预设定的距离范围时，获取所述特殊车辆的当前类型及示出该特殊车辆是否存在紧急任务的任务存在数据；
在所述任务存在数据示出该特殊车辆存在紧急任务时，获取反映所述特殊车辆的任务紧急程度的当前紧急程度数据；
根据预设定的所述特殊车辆的类型与紧急程度数据阈值之间的对应关系，确定所述当前类型对应的当前紧急程度阈值；
根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略。
2.根据权利要求1所述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法，其特征在于，所述特殊车辆到达所述路口的预估时间被配置为通过下述的方法获取包括：
获取所述特殊车辆与所述路口之间的路线距离和所述特殊车辆的当前速度；以及
基于所述路线距离与所述当前速度计算所述预估时间。
3.根据权利要求1所述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法，其特征在于，所述根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略包括：
在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于特勤车以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯当该特殊车辆在预估时间内到达所述路口时所述目标车道为绿灯，使得该特殊车辆能够直接通过所述路口；
在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于消防车、救护车或警车中任意一者以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯执行下述的策略：
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间早于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长减少第一预设时间；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间处于绿灯窗口，则保持该目标车道的绿灯时长不变；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间晚于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长增加第一预设时间。
4.根据权利要求1所述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法，其特征在于，所述特殊车辆的目标车道被配置为通过下述的方式获取：
获取所述特殊车辆的导航信息；以及
根据所述导航信息确定所述特殊车辆的目标车道。
5.一种基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***，其特征在于，所述基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***包括：
特殊车辆数据获取单元，用于在特殊车辆与路口的V2X信号机的距离小于预设定的距离范围时，获取所述特殊车辆的当前类型及示出该特殊车辆是否存在紧急任务的任务存在数据；
紧急程度数据获取单元，用于在所述任务存在数据示出该特殊车辆存在紧急任务时，获取反映所述特殊车辆的任务紧急程度的当前紧急程度数据；
紧急程度阈值确定单元，用于根据预设定的所述特殊车辆的类型与紧急程度数据阈值之间的对应关系，确定所述当前类型对应的当前紧急程度阈值；
策略确定单元，用于根据该特殊车辆的当前类型、所述当前紧急程度数据与所述当前紧急程度阈值之间的比较结果、获取到的该特殊车辆到达所述路口的预估时间以及该特殊车辆的目标车道，确定所述路口的信号灯控制策略。
6.根据权利要求5所述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***，其特征在于，所述特殊车辆到达所述路口的预估时间被配置为通过下述的模块获取包括：
距离速度获取模块，用于获取所述特殊车辆与所述路口之间的路线距离和所述特殊车辆的当前速度；以及
预估时间计算模块，用于基于所述路线距离与所述当前速度计算所述预估时间。
7.根据权利要求5所述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***，其特征在于，所述策略确定单元包括：
第一确定模块，用于在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于特勤车以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯当该特殊车辆在预估时间内到达所述路口时所述目标车道为绿灯，使得该特殊车辆能够直接通过所述路口；
第二确定模块，用于在所述当前紧急程度数据大于所述当前紧急程度阈值、该特殊车辆属于消防车、救护车或警车中任意一者以及所述预估时间小于预设定的时间阈值时，控制所述路口的信号灯执行下述的策略：
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间早于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长减少第一预设时间；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间处于绿灯窗口，则保持该目标车道的绿灯时长不变；
若所述预估时间示出该特殊车辆到达所述路口的时间晚于绿灯窗口，则将该目标车道的绿灯时长增加第一预设时间。
8.根据权利要求5所述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制***，其特征在于，所述特殊车辆的目标车道被配置为通过下述的模块获取：
导航信息获取模块，用于获取所述特殊车辆的导航信息；以及
目标车道确定模块，用于根据所述导航信息确定所述特殊车辆的目标车道。
9.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行上述权利要求1-4中任意一项所述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法。
10.一种处理器，其特征在于，用于运行程序，其中，所述程序被运行时用于执行：如权利要求1-4中任意一项所述的基于V2X信号机的特殊车辆通行控制方法。
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