CN114089769B - 自动作业电动清扫车用控制方法 - Google Patents
自动作业电动清扫车用控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114089769B CN114089769B CN202111395531.1A CN202111395531A CN114089769B CN 114089769 B CN114089769 B CN 114089769B CN 202111395531 A CN202111395531 A CN 202111395531A CN 114089769 B CN114089769 B CN 114089769B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric sweeper
- electric
- garbage
- sweeper
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title description 10
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 claims abstract description 119
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 claims abstract description 59
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 43
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 47
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 40
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 8
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 7
- 239000013589 supplement Substances 0.000 claims description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011031 large-scale manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动作业电动清扫车用控制方法，用于控制自动作业电动清扫车的自动作业，设有启动自检、障碍物识别、垃圾识别、扬尘识别等步骤，本发明通过启动自检完成电动清扫车启动时的数据设置、作业区域设定，以便于电动清扫车完成不同作业环境的自动清扫任务，障碍物识别用于保证电动清扫车的安全稳定运行，并能够最大程度地完成设定区域的清扫任务，通过垃圾识别可以调整电动清扫车的作业强度，与水箱内水余量监测步骤配合，保证清扫效果，电池电量监测用于实时检测电动清扫车的电量，以确保其能够自动返回充电区域及时补充电能，使电动清扫车自动作业更智能、更高效。
Description
技术领域
本发明涉及自动作业电动清扫车的作业控制技术领域，尤其涉及一种能够控制自动作业电动清扫车完成自动作业的控制方法。
背景技术
电动清扫车是随着城市化进程和绿色环保理念而研发出来的一种结构紧凑、功能齐全、作业效率高的无污染型、多功能扫路环卫一体式作业设备，它具有清扫作业、喷雾降尘、高压清洗等多种功能，是新一代智能化作业设备的代表产品之一。近年来，随着大数据、智能化、物联网、自动化技术的不断发展和推广应用，基于自动驾驶技术的自动作业电动清扫车也逐渐被研发并投入到医院、学校、社区、厂区等各大生产生活领域中来，极大地改善了作业环境，减少了相关作业人员的用量，节约了社会劳动力。
但目前使用的自动作业电动清扫车，普遍存在仅能够完成自动清扫作业的单一任务，且作业模式较为固定，例如遇到障碍物时仅能采用紧急制动的措施进行危险避让，以确保车辆安全，尚不能根据障碍物的状态进行灵活处理，也不能根据垃圾体积大小、密集度大小等灵活启动相应措施，改变清扫力度，且无法对车体自身基础配套设备进行全面实时地监控，因此使用稳定性低，清洁效果难以最优化。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种遇障碍物可灵活处理，清洁力度可调，且可实时监控自身配套设施状态的自动作业电动清扫车用控制方法。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：自动作业电动清扫车用控制方法，用于控制自动作业电动清扫车的自动作业，包括以下步骤，
S1、启动自检
S1-1、启动电动清扫车，对路面垃圾大小、垃圾密度、扬尘浓度和基础配套设备监控参数的标准值设置；
S1-2、选择作业区域地图或导入新的作业区域地图，完成作业区域选定；
S1-3、电动清扫车进入作业前的车辆状态自动检测，并根据自动检测结果判断车辆是否有故障；
当判定为有故障时，进行自动故障分析，并告知维护人员进行维修，维修完毕重启；
当判定为无故障时，自动进入下一步骤；
S2、障碍物识别
对道路表面进行识别，并判定道路上是否有障碍物，当判定有为有障碍物时，进入障碍物避让策略；当判定为无障碍物时，电动清扫车按照当前状态继续自动行驶；
S3、垃圾识别
S3-1、电动清扫车在行进过程中对路面垃圾大小进行实时识别，并将识别形成的数值与设置的垃圾大小标准值进行对比，当实时识别的垃圾大小值大于设置的垃圾大小标准值时，控制电动清扫车的吸盘前门打开，增大吸力使垃圾顺利进入，否则按照当前状态继续自动作业；
S3-2、电动清扫车在行进过程中对路面垃圾密度进行实时识别，并将识别形成的数值与设置的垃圾密度标准值进行对比，当实时识别的垃圾密度值大于设置的垃圾密度标准值时，控制电动清扫车的风机电机提高转速，增强吸力，否则按照当前状态继续自动作业；
S4、扬尘识别
实时采集电动清扫车的吸盘口和垃圾箱内的扬尘浓度值，并与预先设置的扬尘浓度标准值进行比较，当吸盘口处实时采集的扬尘浓度值大于设定的扬尘浓度标准值时，则控制电动清扫车启动前喷雾降尘功能，否则按照当前状态继续自动作业；当垃圾箱内实时采集的扬尘浓度值大于设定的扬尘浓度标准值时，则控制电动清扫车启动箱体内喷雾降尘功能，否则按照当前状态继续自动作业。
作为优选的技术方案，所述基础配套设备监控参数的标准值设置还包括垃圾剩余容量、水箱内水余量和电池电量的标准值设置。
作为优选的技术方案，还包括以下步骤，
S5、垃圾剩余容量监测
实时采集垃圾箱内剩余容量信息，垃圾箱容量满负荷前，控制电动清扫车正常作业；垃圾箱容量已满，则控制电动清扫车停止作业；
S6、水箱内水余量监测
实时获取电动清扫车上水箱内的水量值，并与设置的水箱内水余量标准值进行对比，当获取的实时水量值小于水箱内水余量标准值时，控制电动清扫车的自动作业停止，否则按照当前状态继续自动作业；
S7、电池电量监测
电动清扫车上的电池管理***对电池电量进行实时监测，并与设置的电池电量标准值进行对比，当获取的实时电池电量小于电池电量标准值时，控制电动清扫车的自动作业停止，仅保持行驶功能，并自动返回至充电区域补充电能，否则按照当前状态继续自动作业。
作为优选的技术方案，所述障碍物避让策略包括以下步骤，
S2-1、对障碍物的运动状态进行识别；
S2-2、当识别为运动障碍物时，电动清扫车进入紧急制动状态；
S2-3、当识别为固定障碍物时，借助电动清扫车上的雷达监测***对障碍物进行绕行，并通过雷达信号确认电动清扫车驶过障碍物后，进行行驶路径自动复位，重新回到原路径，继续行进自动作业。
作为对上述技术方案的改进，所述S2障碍物识别、S3垃圾识别、S4扬尘识别、S5垃圾剩余容量监测、S6水箱内水余量监测和S7电池电量监测在电动清扫车的自动作业过程中，同步实时循环实施。
由于采用了上述技术方案，本发明具有以下有益效果：通过启动自检完成电动清扫车启动时的数据设置、作业区域设定，以便于电动清扫车完成不同作业环境的自动清扫任务，障碍物识别用于保证电动清扫车的安全稳定运行，并能够最大程度地完成设定区域的清扫任务，通过垃圾识别可以调整电动清扫车的作业强度，与水箱内水余量监测步骤配合，保证清扫效果，电池电量监测用于实时检测电动清扫车的电量，以确保其能够自动返回充电区域及时补充电能，使电动清扫车自动作业更智能、更高效。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。
其中：
图1是本发明实施例启动自检的作业流程图；
图2是本发明实施例障碍物识别、垃圾识别和扬尘识别的作业流程图；
图3是本发明实施例基础配套设备监控的作业流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。
自动作业电动清扫车用控制方法，用于控制自动作业电动清扫车的自动作业，在能够自动作业的电动清扫车上安装有线控底盘、清扫作业***、垃圾箱储存***、雷达监测***、中央控制***、液压控制***、常规电控制***、高压电控制***、各种传感器等部件，互相配合完成电动清扫车的自动作业控制，为本技术领域普通技术人员所熟知的结构，在此不再详细描述。本实施例使用后能够实现电动清扫车的自动作业、障碍物灵活避让和基础配置监控等，可完成指定区域内环境卫生的维护，运行稳定且可及时补充电能，既提升了环境清理工作的效率，也大幅减少了人工和劳动力的使用。
如图1所示，本实施例主要包括以下步骤：
S1、启动自检
S1-1、启动电动清扫车，对路面垃圾大小、垃圾密度、扬尘浓度和基础配套设备监控参数的标准值设置，其中扬尘浓度包括吸盘口的扬尘浓度值和垃圾箱内的扬尘浓度值，作为后续自动作业过程中实时监测各项值的对比标准，并根据对比结果自动控制相应的部件动作，以保证清扫效果。上述各标准值可以在启动时现场设定，也可以预先规划设计形成各种自动清扫模式并存储于电动清扫车的中央控制***内，在使用时根据不同环境的作业选择合适的作业模式，进入使用即可。
S1-2、选择作业区域地图或导入新的作业区域地图，完成作业区域选定。可以预先在电动清扫车的中央控制***内存储各种作业区域地图，直接选择使用即可。如果将电动清扫车置于一个新的作业区域时，则需要通过互联网等获取该区域的地图，并导入至电动清扫车的中央控制***内，以供调用。
S1-3、电动清扫车进入作业前的车辆状态自动检测，并根据自动检测结果判断车辆是否有故障，以便于后续自行作业能够顺利地启动并稳定性地运行完成。自动检测包括各种功能检测和车辆原始状态检测，如电压、控制、传感器、信号、行车电脑等。当检测判定为有故障时，通过中央控制***进行自动故障分析，并通过屏幕显示或声音、灯光报警的方式告知维护人员进行维修，维修完毕重启后，电动清扫车则重复前述步骤直至无故障；当判定为无故障时，则自动进入下一步骤。
如图2所示，S2、障碍物识别
对道路表面进行识别，并判定道路上是否有障碍物，当判定有为有障碍物时，进入障碍物避让策略，所述障碍物避让策略包括以下步骤，
S2-1、对障碍物的运动状态进行识别；
S2-2、当识别为运动障碍物时，电动清扫车进入紧急制动状态，以避免出现碰撞。在紧急制动的同时可通过中央控制***启动障碍物报警，以提醒对方注意避让，可有效地降低意外事故。
S2-3、当识别为固定障碍物时，借助电动清扫车上的雷达监测***对障碍物进行绕行，并通过雷达信号确认电动清扫车驶过障碍物后，进行行驶路径自动复位，重新回到原路径，继续行进自动作业。
当判定为无障碍物时，电动清扫车按照当前状态继续自动行驶。障碍物的检测和类型判断主要通过雷达监测***和中央控制***的配合来完成，且在电动清扫车的自动作业过程中此步骤进行无限重复循环，并进行实时反馈。
在判定障碍物是否为运动障碍物时，可借助电动清扫车上的雷达监测***或定位***与其行进速度配合，判断其与障碍物间的间距变化速度来确定，如当间距变化速率与其速度成定比则可判定障碍物为非运动型，若两者不成定比则为运动型。
S3、垃圾识别
S3-1、电动清扫车在行进过程中对路面垃圾大小进行实时识别，并将识别形成的数值与设置的垃圾大小标准值进行对比，当实时识别的垃圾大小值大于设置的垃圾大小标准值时，控制电动清扫车的吸盘前门打开，增大吸力使垃圾顺利进入，否则按照当前状态继续自动作业，垃圾大小是指单个垃圾的外轮廓尺寸大小，可借助电动清扫车上的摄像***或扫描***进行垃圾信息采集，并传送至其中央控制***进行数据处理和对比。
S3-2、电动清扫车在行进过程中对路面垃圾密度进行实时识别，并将识别形成的数值与设置的垃圾密度标准值进行对比，当实时识别的垃圾密度值大于设置的垃圾密度标准值时，控制电动清扫车的风机电机提高转速，增强吸力，否则按照当前状态继续自动作业。垃圾密度值是指单位面积内的垃圾量，由中央控制***根据电动清扫车采集的垃圾量信息进行计算获得。在电动清扫车的自动作业过程中，垃圾识别进行无限重复循环，并进行实时反馈。
S4、扬尘识别
实时采集电动清扫车的吸盘口和垃圾箱内的扬尘浓度值，扬尘浓度值的获得可以通过分别设于吸盘口处和垃圾箱内的扬尘浓度检测仪获得，并与预先设置的扬尘浓度标准值进行比较，当吸盘口处实时采集的扬尘浓度值大于设定的扬尘浓度标准值时，则控制电动清扫车启动前喷雾降尘功能，否则按照当前状态继续自动作业，即进行正常作业模式；当垃圾箱内实时采集的扬尘浓度值大于设定的扬尘浓度标准值时，则控制电动清扫车启动箱体内喷雾降尘功能，否则按照当前状态继续自动作业。
如图3所示，所述基础配套设备监控参数的标准值设置还包括垃圾剩余容量、水箱内水余量和电池电量的标准值设置。本实施例还包括以下步骤，实现对车辆状态的实时检测，并做出相应的信息反馈和功能动作。
S5、垃圾剩余容量监测
实时采集垃圾箱内剩余容量信息，如利用视频***对垃圾箱的剩余容量进行监测，当垃圾箱容量满负荷前即垃圾箱容量未达到满负荷时，中央控制***控制电动清扫车正常作业；垃圾箱容量已满，则控制电动清扫车停止作业并返回垃圾站进行垃圾转移处理，可同时产生报警信息等。
S6、水箱内水余量监测
通过水箱内的水位计实时获取电动清扫车上水箱内的水量值，以判断水箱内水量是否在作业范围允许值内，即将水位计的检测值与设置的水箱内水余量标准值进行对比，当获取的实时水量值小于水箱内水余量标准值时，控制电动清扫车的自动作业停止，否则按照当前状态继续自动作业。
S7、电池电量监测
电动清扫车上的电池管理***对电池电量进行实时监测，并与设置的电池电量标准值进行对比，当获取的实时电池电量小于电池电量标准值时，控制电动清扫车的自动作业停止，仅保持行驶功能，并自动返回至充电区域补充电能，否则按照当前状态继续自动作业。
本实施例中所述S2障碍物识别、S3垃圾识别、S4扬尘识别、S5垃圾剩余容量监测、S6水箱内水余量监测和S7电池电量监测在电动清扫车的自动作业过程中，同步实时循环实施，并进行实时反馈，且通过以上方法的循环监测，信号和指令的不断往复进行，实现自动作业电动清扫车的无人化作业功能。
本发明通过启动自检完成电动清扫车启动时的数据设置、作业区域设定，以便于电动清扫车完成不同作业环境的自动清扫任务，障碍物识别用于保证电动清扫车的安全稳定运行，并能够最大程度地完成设定区域的清扫任务，通过垃圾识别可以调整电动清扫车的作业强度，与水箱内水余量监测步骤配合，保证清扫效果，电池电量监测用于实时检测电动清扫车的电量，以确保其能够自动返回充电区域及时补充电能，使电动清扫车自动作业更智能、更高效。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (2)
1.自动作业电动清扫车用控制方法，用于控制自动作业电动清扫车的自动作业，其特征在于：包括以下步骤，
S1、启动自检
S1-1、启动电动清扫车，对路面垃圾大小、垃圾密度、扬尘浓度和基础配套设备监控参数的标准值设置；
S1-2、选择作业区域地图或导入新的作业区域地图，完成作业区域选定；
S1-3、电动清扫车进入作业前的车辆状态自动检测，并根据自动检测结果判断车辆是否有故障；
当判定为有故障时，进行自动故障分析，并告知维护人员进行维修，维修完毕重启；
当判定为无故障时，自动进入下一步骤；
S2、障碍物识别
对道路表面进行识别，并判定道路上是否有障碍物，当判定有为有障碍物时，进入障碍物避让策略；当判定为无障碍物时，电动清扫车按照当前状态继续自动行驶；
S3、垃圾识别
S3-1、电动清扫车在行进过程中对路面垃圾大小进行实时识别，并将识别形成的数值与设置的垃圾大小标准值进行对比，当实时识别的垃圾大小值大于设置的垃圾大小标准值时，控制电动清扫车的吸盘前门打开，增大吸力使垃圾顺利进入，否则按照当前状态继续自动作业；
S3-2、电动清扫车在行进过程中对路面垃圾密度进行实时识别，并将识别形成的数值与设置的垃圾密度标准值进行对比，当实时识别的垃圾密度值大于设置的垃圾密度标准值时，控制电动清扫车的风机电机提高转速，增强吸力，否则按照当前状态继续自动作业；
S4、扬尘识别
实时采集电动清扫车的吸盘口和垃圾箱内的扬尘浓度值，并与预先设置的扬尘浓度标准值进行比较，当吸盘口处实时采集的扬尘浓度值大于设定的扬尘浓度标准值时，则控制电动清扫车启动前喷雾降尘功能，否则按照当前状态继续自动作业；当垃圾箱内实时采集的扬尘浓度值大于设定的扬尘浓度标准值时，则控制电动清扫车启动箱体内喷雾降尘功能，否则按照当前状态继续自动作业；
所述基础配套设备监控参数的标准值设置还包括垃圾剩余容量、水箱内水余量和电池电量的标准值设置；
还包括以下步骤，
S5、垃圾剩余容量监测
实时采集垃圾箱内剩余容量信息，垃圾箱容量满负荷前，控制电动清扫车正常作业；垃圾箱容量已满，则控制电动清扫车停止作业；
S6、水箱内水余量监测
实时获取电动清扫车上水箱内的水量值，并与设置的水箱内水余量标准值进行对比，当获取的实时水量值小于水箱内水余量标准值时，控制电动清扫车的自动作业停止，否则按照当前状态继续自动作业；
S7、电池电量监测
电动清扫车上的电池管理***对电池电量进行实时监测，并与设置的电池电量标准值进行对比，当获取的实时电池电量小于电池电量标准值时，控制电动清扫车的自动作业停止，仅保持行驶功能，并自动返回至充电区域补充电能，否则按照当前状态继续自动作业；
所述S2障碍物识别、S3垃圾识别、S4扬尘识别、S5垃圾剩余容量监测、S6水箱内水余量监测和S7电池电量监测在电动清扫车的自动作业过程中，同步实时循环实施。
2.如权利要求1所述的自动作业电动清扫车用控制方法，其特征在于：所述障碍物避让策略包括以下步骤，
S2-1、对障碍物的运动状态进行识别；
S2-2、当识别为运动障碍物时，电动清扫车进入紧急制动状态；
S2-3、当识别为固定障碍物时，借助电动清扫车上的雷达监测***对障碍物进行绕行，并通过雷达信号确认电动清扫车驶过障碍物后，进行行驶路径自动复位，重新回到原路径，继续行进自动作业。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111395531.1A CN114089769B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 自动作业电动清扫车用控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111395531.1A CN114089769B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 自动作业电动清扫车用控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114089769A CN114089769A (zh) | 2022-02-25 |
| CN114089769B true CN114089769B (zh) | 2023-12-29 |
Family
ID=80303328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111395531.1A Active CN114089769B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 自动作业电动清扫车用控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114089769B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2623744A (en) * | 2022-10-17 | 2024-05-01 | Bucher Municipal Ltd | A road cleaning vehicle |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006209644A (ja) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 清掃ロボット |
| CN101586334A (zh) * | 2009-06-11 | 2009-11-25 | 航天晨光股份有限公司 | 扫吸式干湿两用扫路车 |
| CN105544442A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-05-04 | 河南隆源电动车有限公司 | 垃圾清扫车 |
| WO2018014234A1 (zh) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 乐国强 | 一种智能化道路垃圾清理车 |
| CN110703769A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-01-17 | 山东交通学院 | 一种基于云平台的自动驾驶清扫车***及控制方法 |
| CN111736603A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-10-02 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种无人驾驶清扫车及其长距离贴边清扫方法 |
| CN113026633A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 西安华美环保设备有限公司 | 一种无人驾驶清扫车 |
-
2021
- 2021-11-23 CN CN202111395531.1A patent/CN114089769B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006209644A (ja) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 清掃ロボット |
| CN101586334A (zh) * | 2009-06-11 | 2009-11-25 | 航天晨光股份有限公司 | 扫吸式干湿两用扫路车 |
| CN105544442A (zh) * | 2016-01-25 | 2016-05-04 | 河南隆源电动车有限公司 | 垃圾清扫车 |
| WO2018014234A1 (zh) * | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 乐国强 | 一种智能化道路垃圾清理车 |
| CN110703769A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-01-17 | 山东交通学院 | 一种基于云平台的自动驾驶清扫车***及控制方法 |
| CN113026633A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-06-25 | 西安华美环保设备有限公司 | 一种无人驾驶清扫车 |
| CN111736603A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-10-02 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种无人驾驶清扫车及其长距离贴边清扫方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114089769A (zh) | 2022-02-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111591637A (zh) | 公园垃圾智能化综合管理*** | |
| EP2703925A1 (en) | Automatic working system, automatic walking device and steering method thereof | |
| CN107422338A (zh) | 一种基于北斗卫星定位的小区无人环卫云*** | |
| CN114089769B (zh) | 自动作业电动清扫车用控制方法 | |
| CN206485830U (zh) | 一种智能垃圾桶 | |
| CN108166421B (zh) | 一种基于路面清洁度检测的环卫作业车 | |
| CN105480108A (zh) | 智能化移动充电服务车 | |
| CN112046962B (zh) | 一种可分类的语音控制智能垃圾桶 | |
| CN109765908A (zh) | 一种六轮驱动快速无人驾驶巡逻车***及工作方法 | |
| CN212607283U (zh) | 垃圾箱***及公园垃圾智能化综合管理*** | |
| Srinivasan et al. | Smart Waste Collecting Robot Integration With IoT and Machine Learning | |
| CN111232487A (zh) | 楼宇污物智能收集***、收集方法 | |
| CN107227877A (zh) | 一种基于液压举升的自动化堆垛机 | |
| CN204982761U (zh) | 一种小区垃圾清扫机器人 | |
| CN109799832A (zh) | 一种四轮驱动低速无人驾驶巡逻车***及工作方法 | |
| CN210635126U (zh) | 垃圾桶 | |
| CN113848917A (zh) | 清扫车作业控制方法、***及清扫车 | |
| CN108805740A (zh) | 一种智慧式无人水产养殖和车辆***以及商业模式 | |
| CN212291362U (zh) | 一种基于ic卡管理的人工智能垃圾分类装置 | |
| CN210823833U (zh) | 智能环卫机器人 | |
| CN111616651A (zh) | 一种带立体识别的扫地机 | |
| CN215624437U (zh) | 一种基于ros智能agv小车的生活垃圾回收*** | |
| CN110789888A (zh) | 一种无人上料垃圾车的作业***、方法和垃圾车 | |
| CN207541443U (zh) | 一种智能垃圾收集控制*** | |
| CN109113010B (zh) | 用于纯电动商用车的智能化底盘与上装控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |