CN114084057B - 一种室外配送机器人车及机器人车载配送柜 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种室外配送机器人车及机器人车载配送柜，涉及移动机器人技术领域；包括车体、车载配送柜和车轮，所述车体内安装智能机器人控制模块，所述车轮和所述车体构成机器人车底盘，所述车轮位于所述车体的底部，所述车载配送柜安装在所述车体的顶部，所述车体顶部前侧安装交互屏，所述车***于所述交互屏上方安装深度相机，所述车体上安装雷达，所述车载配送柜包括柜体外壳、柜体支架、箱门、柜门、纵向隔板及横向隔板。

Description

一种室外配送机器人车及机器人车载配送柜

技术领域

本发明公开一种机器人车及机器人车载配送柜，涉及移动机器人技术领域，具体地说是一种室外配送机器人车及机器人车载配送柜。

背景技术

社会需求推动机器人产业快速的发展，机器人取代人工将是未来发展趋势。社会需求促使移动机器人逐步取代人力，从事一些简单重复的工作，比如派送快递件，但是现有的机器人车载配送柜不能根据需求进行快递箱的分配和整合，不便于快递件投放及取用。

发明内容

本发明针对现有技术的问题，提供一种室外配送机器人车及机器人车载配送柜，具有通用性强、实施简便等特点，具有广阔的应用前景。

本发明提出的具体方案是：

一种室外配送机器人车，包括车体、车载配送柜和车轮，所述车体内安装智能机器人控制模块，

所述车轮和所述车体构成机器人车底盘，所述车轮位于所述车体的底部，所述车载配送柜安装在所述车体的顶部，所述车体顶部前侧安装交互屏，所述车***于所述交互屏上方安装深度相机，所述车体上安装雷达，

所述车载配送柜包括柜体外壳、柜体支架、箱门、柜门、纵向隔板及横向隔板，

所述柜体支架支撑所述柜体外壳，所述柜体外壳后侧开设所述柜门，所述柜体外壳一侧开设箱门，

所述横向隔板通过所述柜体支架上的横向隔板折叠收纳结构进行垂直方向转动展开或转动收纳，并在展开时可进行上下移动，所述横向隔板连接在所述纵向隔板外侧，

所述横向隔板和所述纵向隔板通过所述柜体支架上的隔板转动结构进行水平方向转动展开，

通过所述纵向隔板及所述横向隔板展开或收纳，在所述车载配送柜内分割成不同的快递箱模式，对应箱门或柜门开合进行放件或取件。

优选地，所述的一种室外配送机器人车中所述横向隔板折叠收纳结构包括舵机、滑台、直线模组、连杆及销轴，所述横向隔板通过所述舵机带动所述滑台在所述直线模组上上下移动，所述直线模组竖直安装在所述柜体支架上，所述连杆一端与滑台铰连，另一端通过销轴与所述横向隔板铰连，实现所述横向隔板转动展开或收纳。

优选地，所述的一种室外配送机器人车中所述隔板转动结构包括舵机和转轴，所述舵机由所述柜体支架的顶部承托，所述舵机通过所述转轴与所述纵向隔板连接，所述舵机带动所述转轴转动，实现所述横向隔板和所述纵向隔板的水平方向转动展开。

优选地，所述的一种室外配送机器人车中所述雷达包括激光雷达、超声波雷达及毫米波雷达。

优选地，所述的一种室外配送机器人车中所述车体还安装防撞条。

优选地，所述的一种室外配送机器人车中所述车体还安装急停开关。

优选地，所述的一种室外配送机器人车中所述箱门通过电控锁控制开合。

优选地，所述的一种室外配送机器人车中所述柜门通过转动铰链及舵机的配合自动开合，并通过电磁锁锁住柜。

优选地，所述的一种室外配送机器人车中所述车体前侧还安装前车灯。

一种机器人车载配送柜，安装在如所述的一种室外配送机器人车的所述车体的顶部，

包括柜体外壳、柜体支架、箱门、柜门、纵向隔板及横向隔板，

所述柜体支架支撑所述柜体外壳，所述柜体外壳后侧开设所述柜门，所述柜体外壳一侧开设箱门，

所述横向隔板通过所述柜体支架上的横向隔板折叠收纳结构进行垂直方向转动展开或转动收纳，并在展开时可进行上下移动，所述横向隔板连接在所述纵向隔板外侧，

所述横向隔板和所述纵向隔板通过所述柜体支架上的隔板转动结构进行水平方向转动展开，

通过所述纵向隔板及所述横向隔板展开或收纳，在所述车载配送柜内分割成不同的快递箱模式，对应箱门或柜门开合进行放件或取件。

本发明的有益之处是：

本发明提供一种室外配送机器人车，用以解决现有快递送到小区门口后需要客户自己到小区门口取件室外问题。本发明通过车载配送柜可配置快递箱的格局，通过配送员选择，智能配送柜可实现模式切换，增强了配送柜的尺寸规格并提高了兼容性，更便于用户的使用，在机器人较小的车载空间中实现多种尺寸产品的配送，同时机器人车与配送柜共用一套控制装置，节约了相应的硬件，实现智能配送柜智能切换，针对不同尺寸产品可以组合切换。本发明结构简单紧凑，空间利用率高，可靠性及安全性好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明室外配送机器人车的示意图。

图2是本发明车载配送柜配送模式一示意图。

图3是本发明车载配送柜配送模式二示意图。

图4是本发明车载配送柜配送模式三示意图。

图5是本发明横向隔板折叠收纳结构及隔板转动结构的示意图。

图6是本发明隔板转动结构中舵机与其他结构分解示意图。

图7是本发明机器人车配送柜联控流程示意图。

图8是本发明车载配送柜寄存流程示意图。

图9是本发明智能车载配送柜取件流程示意图。

附图标记：

101、车载配送柜；102、激光雷达；103、急停开关；104、车体；105、电池包；106、深度相机；107、交互屏；108、毫米波雷达；109、超声波雷达；110、前车灯；111、车轮；112、防撞条；

1、柜体外壳；3、柜体支架；6、纵向隔板；7、横向隔板；8、连杆；9、直线模组；10、滑台；11、舵机Ⅰ；15、销轴；16、柜门；19、电控锁Ⅰ；20、转轴；23、电磁锁Ⅲ；24、后柜门；25、舵机Ⅲ；26、转动铰链；27舵机Ⅱ；28、电磁锁Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

本发明的一个实施例提供一种室外配送机器人车，包括车体104、车载配送柜101和车轮111，所述车体104内安装智能机器人控制模块，

所述车轮111和所述车体104构成机器人车底盘，机器人车底盘还安装电池包105，机器人车底盘载配送柜，并实现机器人行驶，

所述车轮111位于所述车体104的底部，所述车载配送柜101安装在所述车体104的顶部，所述车体104顶部前侧安装交互屏107，所述车体104位于所述交互屏107上方安装深度相机106，所述车体104上安装雷达，所述雷达包括激光雷达102、超声波雷达109和毫米波雷达108，

所述车体104还安装防撞条112，所述车体104还安装急停开关103，所述车体104前侧还安装前车灯110，

激光雷达102、深度相机106、交互屏107、前车灯110、超声波雷达109、毫米波雷达108、防撞条112、急停开关103等电气元件，可完成移动机器人轨迹规划、避障、防护、人机交互等功能，

车载配送柜101包括柜体外壳1、柜体支架3、箱门16、柜门24、纵向隔板6及横向隔板7，

所述柜体支架3支撑所述柜体外壳1，所述柜体外壳1后侧开设所述柜门24，所述柜门24通过转动铰链26及舵机25的配合自动开合，并通过电磁锁23锁住柜门24，所述柜体外壳1一侧开设箱门16，所述箱门16通过电控锁Ⅰ19控制开合，

所述横向隔板7通过所述柜体支架3上的横向隔板折叠收纳结构进行垂直方向转动展开或转动收纳，并在展开时可进行上下移动，所述横向隔板7连接在所述纵向隔板6外侧，

所述横向隔板7和所述纵向隔板6通过所述柜体支架3上的隔板转动结构进行水平方向转动展开，

通过所述纵向隔板6及所述横向隔板7展开或收纳，在所述车载配送柜101内分割成不同的快递箱模式，对应箱门或柜门开合进行放件或取件。

基于上述实施例，本发明的另一些实施例中，所述横向隔板折叠收纳结构包括舵机Ⅰ11、滑台10、直线模组9、连杆8及销轴15，所述横向隔板7通过所述舵机Ⅰ11带动所述滑台10在所述直线模组9上上下移动，所述直线模组9竖直安装在所述柜体支架3上，所述连杆8一端与滑台10铰连，另一端通过销轴15与所述横向隔板7铰连，实现所述横向隔板7转动展开或收纳；

所述隔板转动结构包括舵机Ⅱ27和转轴20，所述舵机Ⅱ27由所述柜体支架3的顶部承托，所述舵机Ⅱ27通过所述转轴20与所述纵向隔板6连接，所述舵机Ⅱ27带动所述转轴20转动，实现所述横向隔板7和所述纵向隔板6的水平方向转动展开。

基于上述实施例，车载配送柜101可以设置相应的快递箱模式，

比如模式一，参考图2，纵向隔板6和横向隔板7展开的情况下，快递柜组合为4个小的快递箱，4个电磁锁28锁定横向隔板7使之保持在设定位置，电控锁Ⅰ19控制柜门的开启；

模式二，参考图3，两侧横向隔板7展开或收起两种状态下，快递柜组合为2个中箱或者1个中箱+2个小箱两种情况，在开启中箱时，两个柜门在电控锁Ⅰ19控制下同时开启；

模式三，参考图4，两侧横向隔板7和纵向隔板6收起状态下，快递柜组合为1个大箱，此时通过柜门24打开取件，柜门24通过转动铰链26和舵机25自动开启及关闭，电磁锁Ⅲ23在后柜门24关闭时锁住柜门。

本发明还提供一种车载配送柜，上述车载配送柜内的各结构由于与本发明的室外配送机器人车的车载配送柜实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明室外配送机器人车实施例中的叙述，此处不再赘述。

本发明室外配送机器人车进行移动配送时，如图5所示，要包括以下步骤：

步骤201、移动机器人接收到远程指令，根据指令要求行驶到快递员制定的配送点。

步骤202、快递员根据寄存件的尺寸规格，选择不同的柜体寄存快递件，具体的，寄存流程如图7所示，快递员在交互屏107点击寄

件，输入操作密码，根据寄存件尺寸选择快递柜模式，根据选择智能柜自动折叠或者展开隔板，打开柜门并存件，存放完成后关闭柜门，移动机器人准备行驶状态。

步骤203、移动机器人根据寄存件的配送地址，自动规划路径并行驶到客户取件地点。

步骤204、移动机器人根据规划路径，预估行驶时间，并***发送信息，通知客户取件。

步骤205、机器人到达取件地址后等待客户取件，取件流程如图8所示，客户取件完成后，移动机器人前往下一取件地址。

本发明室外配送机器人车在取件时，客户可以通过手机APP、微信小程序或者机器人交互屏107点击取件，输入取件码，快递柜自动打开，客户取完件后关闭柜门，机器人进入准备行驶状态。

步骤206、重复步骤203-205，移动机器人完成配送后，机器人返回配送点继续步骤201-206。

本发明机器人广泛适用于室外道路、园区等复杂路况环境，能够应用于园区配送、物流搬运、仓库配送、移动销售等行业，产品通用化高，安全可靠性强，能显著的提高智能化、自动化程度，具有很高的应用前景。

并且通过本发明的移动机器人车与车载配送柜配合，打通了小区门口到住户家门口最后一公里，实现了快递直达客户，拓展了复杂路况下机器人的适用场景。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

并且本发明中提及的安装均指现有技术中安装方法，如丝扣连接，铆接，卡扣连接，焊接等等，均根据实际情况选取，不做限制。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (8)

1.一种室外配送机器人车，其特征是包括车体、车载配送柜和车轮，所述车体内安装智能机器人控制模块，

所述车轮和所述车体构成机器人车底盘，所述车轮位于所述车体的底部，所述车载配送柜安装在所述车体的顶部，所述车体顶部前侧安装交互屏，所述车***于所述交互屏上方安装深度相机，所述车体上安装雷达，

所述车载配送柜包括柜体外壳、柜体支架、箱门、柜门、纵向隔板及横向隔板，

所述柜体支架支撑所述柜体外壳，所述柜体外壳后侧开设所述柜门，所述柜体外壳一侧开设箱门，

所述横向隔板通过所述柜体支架上的横向隔板折叠收纳结构进行垂直方向转动展开或转动收纳，并在展开时可进行上下移动，所述横向隔板连接在所述纵向隔板外侧，其中所述横向隔板折叠收纳结构包括舵机、滑台、直线模组、连杆及销轴，所述横向隔板通过所述舵机带动所述滑台在所述直线模组上上下移动，所述直线模组竖直安装在所述柜体支架上，所述连杆一端与滑台铰连，另一端通过销轴与所述横向隔板铰连，实现所述横向隔板转动展开或收纳，

所述横向隔板和所述纵向隔板通过所述柜体支架上的隔板转动结构进行水平方向转动展开，所述隔板转动结构包括舵机和转轴，所述舵机由所述柜体支架的顶部承托，所述舵机通过所述转轴与所述纵向隔板连接，所述舵机带动所述转轴转动，实现所述横向隔板和所述纵向隔板的水平方向转动展开，

通过所述纵向隔板及所述横向隔板展开或收纳，在所述车载配送柜内分割成不同的快递箱模式，对应箱门或柜门开合进行放件或取件。

2.根据权利要求1所述的一种室外配送机器人车，其特征是所述雷达包括激光雷达、超声波雷达及毫米波雷达。

3.根据权利要求1所述的一种室外配送机器人车，其特征是所述车体还安装防撞条。

4.根据权利要求1所述的一种室外配送机器人车，其特征是所述车体还安装急停开关。

5.根据权利要求1所述的一种室外配送机器人车，其特征是所述箱门通过电控锁控制开合。

6.根据权利要求1所述的一种室外配送机器人车，其特征是所述柜门通过转动铰链及舵机的配合自动开合，并通过电磁锁锁住柜。

7.根据权利要求1所述的一种室外配送机器人车，其特征是所述车体前侧还安装前车灯。

8.一种机器人车载配送柜，其特征是安装在如权利要求1-7任一项所述的一种室外配送机器人车的所述车体的顶部，

包括柜体外壳、柜体支架、箱门、柜门、纵向隔板及横向隔板，

所述柜体支架支撑所述柜体外壳，所述柜体外壳后侧开设所述柜门，所述柜体外壳一侧开设箱门，

所述横向隔板通过所述柜体支架上的横向隔板折叠收纳结构进行垂直方向转动展开或转动收纳，并在展开时可进行上下移动，所述横向隔板连接在所述纵向隔板外侧，其中所述横向隔板折叠收纳结构包括舵机、滑台、直线模组、连杆及销轴，所述横向隔板通过所述舵机带动所述滑台在所述直线模组上上下移动，所述直线模组竖直安装在所述柜体支架上，所述连杆一端与滑台铰连，另一端通过销轴与所述横向隔板铰连，实现所述横向隔板转动展开或收纳，

所述横向隔板和所述纵向隔板通过所述柜体支架上的隔板转动结构进行水平方向转动展开，所述隔板转动结构包括舵机和转轴，所述舵机由所述柜体支架的顶部承托，所述舵机通过所述转轴与所述纵向隔板连接，所述舵机带动所述转轴转动，实现所述横向隔板和所述纵向隔板的水平方向转动展开，

通过所述纵向隔板及所述横向隔板展开或收纳，在所述车载配送柜内分割成不同的快递箱模式，对应箱门或柜门开合进行放件或取件。