CN114080786A - 网关装置、数据帧发送方法以及程序 - Google Patents

Abstract

本发明通过根据通信状况、负荷状态来调整帧的再发送时刻，能够抑制处理负荷的上升。本发明的网关装置是对与车载网络连接的ECU间的数据帧进行中继的网关装置，该网关装置具备：监视处理部，其监视规定的监视对象；以及发送控制部，其将所述数据帧发送到所述ECU，所述监视处理部根据所述车载网络的通信状况或所述网关装置的内部处理的负荷状态，来计算所述数据帧的发送间隔时间，所述发送控制部基于所计算出的所述发送间隔时间，将所述数据帧发送到所述ECU。

Description

网关装置、数据帧发送方法以及程序

技术领域

本发明涉及网关装置、数据帧发送方法以及程序。

背景技术

在专利文献1中，关于通信装置，有如下记载：“第1ECU从外部设备获取外部信息，并且经由通信用总线进行基于CAN协议所规定的通信消息的信息通信。第1ECU具备：通信要否判断部，基于所获取的外部信息来判断是否需要经由通信用总线的信息通信；以及通信控制部，在所判断出的信息通信的需要是否为“要”时，以检测到通信错误为条件，使信息通信停止一定期间，在经过了该一定期间后重新开始信息通信，另一方面，在所判断出的信息通信的需要是否为“否”时，停止通信消息的发送，直到预先确定的发送再次开始条件成立”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5958975号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1所记载的通信装置在没有来自通信消息的发送目的地的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)的响应的情况下，当判定为是特定条件下的通信错误时，停止通信消息的发送，抑制发送源的ECU的电力消耗。然而，当暂时停止通信消息的发送时，通信消息的发送被停止直到检测到失效的ECU的恢复为止，因此存在从恢复到通信消息的发送再次开始为止发生因时滞导致的延迟这样的问题。

另外，该文献的通信装置在不是特定条件下的情况下，持续再发送通信消息直到发送目的地的ECU恢复为止，但由于以规定的时间间隔定期重复再发送，所以存在通信装置的处理负荷变高的问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种网关装置，该网关装置通过根据通信状况、负荷状态来调整帧的再发送时刻，从而能够抑制处理负荷的上升。

解决问题的技术手段

本申请包含多个解决上述课题的至少一部分的方法，但如果列举其例子，则如下所述。解决上述课题的本发明的一方式的网关装置是对与车载网络连接的ECU间的数据帧进行中继的网关装置，该网关装置具备：监视处理部，其监视规定的监视对象；以及发送控制部，其将所述数据帧发送到所述ECU，所述监视处理部根据所述车载网络中的通信状况或所述网关装置的内部处理的负荷状态，计算所述数据帧的发送间隔时间，所述发送控制部基于所计算出的所述发送间隔时间，将所述数据帧发送到所述ECU。

发明的效果

根据本发明的网关装置，通过根据通信状况、负荷状态来调整帧的再发送时刻，能够抑制处理负荷的上升。另外，根据本说明书的记述、附图，与本发明相关的其他特征进一步明确。另外，上述以外的问题、构成及效果通过以下的实施方式的说明而明确。

附图说明

图1是表示车载网络***的概略构成的一例的图。

图2是表示网关装置的硬件构成的一例的图。

图3是表示示出了发送间隔调整处理的流程的流程图的一例的图。

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的各实施方式进行说明。

<第一实施方式>

图1是表示本实施方式的车载网络***1000的概略构成的一例的图。车载网络***1000是搭载在车辆上的网络***，例如由CAN(Controller Area Network)构成。

如图所示，车载网络***1000具有：网关装置100和属于与网关装置100连接的各个网络的ECU200。各ECU200经由CAN总线收发网关装置100所中继的CAN帧(数据帧、错误帧等)，由此相互进行信息通信。另外，ECU200是用于车辆的各种控制的控制装置，且根据控制对象，多个ECU200经由CAN总线与网关装置100连接。ECU200例如有以驱动***作为控制对象的发动机ECU、充电控制ECU，以行驶***作为控制对象的转向ECU、制动ECU，以车体***作为控制对象的车门ECU、座椅ECU等。

网关装置100例如由计算机构成，是中继在车载网络***1000所具有的各种网络间交换的CAN帧的装置。具体而言，网关装置100进行将从属于某个网络的ECU200获取到的CAN帧发送到作为发送目的地的ECU200的中继处理。

另外，在发送目的地的ECU200发生功能失效的情况下，网关装置100将未被接收到的CAN帧作为保留帧进行保持，并在直到被接收为止的期间重复进行再发送处理。然而，当重复再发送处理而导致网关装置100的处理负荷上升时，对向不同ECU200的帧发送处理产生影响，结果是，对向与网关装置100连接的各网络的通信也产生影响。因此，网关装置100监视是否满足了与通信状况或处理负荷的状态有关的规定的设定条件，根据监视结果进行调整保留帧的发送时刻(发送的时间间隔)的发送间隔调整处理。

如图所示，这样的网关装置100具有控制部10、帧缓冲器20以及CAN控制器30。另外，控制部10是控制网关装置100的各种中继处理的功能部，且具有接收控制部11、发送控制部12以及监视处理部13。

接收控制部11是经由CAN控制器30进行从ECU200发送的CAN帧的接收控制的功能部。

发送控制部12是进行向ECU200发送的CAN帧的发送控制的功能部。具体而言，发送控制部12基于在计时器中设定的发送间隔时间，将CAN帧发送到对象的ECU200。另外，在满足了规定的设定条件的情况下，发送控制部12进行CAN帧的发送间隔的调整。另外，使用图3所示的流程图详细说明发送间隔调整处理。

监视处理部13是监视是否满足了与通信状况或处理负荷的状态相关的规定的设定条件的功能部。具体而言，监视处理部13判定保留帧的保留数量(保留帧数)是否为设定阈值以上(或小于设定阈值)。另外，监视处理部13根据判定结果，计算用于变更再发送的CAN帧的发送间隔的间隔时间(再发送间隔)。

帧缓冲器20是用于临时存储保留帧的功能部。具体而言，帧缓冲器20将未被失效的ECU200接收到的CAN帧作为保留帧临时存储。

CAN控制器30经由与网关装置100连接的CAN总线获取CAN帧。另外，CAN控制器30将中继所涉及的CAN帧向CAN总线送出。另外，CAN控制器30监视CAN总线的通信状况(例如通信量状况、负荷率等)。另外，CAN控制器30在所获取到的CAN帧为错误帧(错误标记)的情况下，检测网络的通信错误，并且对错误检测数进行计数。另外，CAN控制器30经由CAN总线从各ECU200定期地接收连接确认信号。

图2是表示网关装置100的硬件构成的一例的图。网关装置100通过高性能的信息处理装置来实现，该信息处理装置具备了运算装置110、主存储装置120、外部存储装置130、通信装置140、以及CAN控制器30。

运算装置110例如由CPU(Central Processing Unit)构成。主存储装置120由RAM(Random Access Memory)或ROM(Read Only Memory)等存储装置构成。

外部存储装置130例如是硬盘(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)或闪存等非易失性存储装置。

通信装置140例如是经由天线进行无线通信的无线通信装置。通信装置140与外部装置之间进行信息通信。

CAN控制器30是安装CAN协议的功能、且与CAN总线之间进行CAN帧的收发的物理接口。CAN控制器30例如由微控制器(微型计算机)、CAN协议控制器以及CAN收发器构成，具有独立型或微型计算机内置型等各种类型。

以上，对网关装置100的硬件构成进行了说明。

另外，网关装置100的控制部10通过使运算装置110进行处理的程序来实现。该程序被存储在主存储装置120或外部存储装置130中，在程序的执行时被加载到主存储装置120上，由运算装置110执行。另外，帧缓冲器20可以通过CAN控制器30的内置存储器或主存储装置120来实现，也可以通过这些的组合来实现。

接着，对网关装置100所进行的发送间隔调整处理进行说明。

图3是表示示出了发送间隔调整处理的流程的流程图的一例的图。另外，发送间隔调整处理与网关装置100的启动一起开始。另外，以下依次说明属于某个网络的ECU200失效、保留帧数为阈值以上的情况、以及通过由从失效恢复的ECU200接收到保留帧，因此保留帧数变得小于阈值的情况的例子。

当处理开始时，监视处理部13监视监视对象(步骤S001)。具体而言，监视处理部13监视临时存储在帧缓冲器20中的保留帧数。另外，保留帧的数量也可以是存储在帧缓冲器20中的保留帧的数量或者CAN帧的标准格式中包含的每个ID(所谓CAN ID)的数量。

接着，监视处理部13判定保留帧的数量是否为预先设定的阈值以上(步骤S002)。在本例中，假定由于CAN帧的发送目的地ECU200的失效而保留帧数为阈值以上的情况，因此监视处理部13判定为保留帧数为阈值以上(步骤S002为“是”)，计算延长发送间隔时间的值(步骤S003)。具体而言，监视处理部13计算与当前设定的保留帧的再发送的发送间隔时间相加的时间，将处理转移到步骤S006。

在步骤S006中，监视处理部13对计时器设定将当前设定的保留帧的再发送的发送间隔时间与在步骤S003中所计算出的时间相加而得到的发送间隔时间。

另外，发送控制部12判定是否经过了计时器的设定时间(步骤S007)。然后，在判定为没有经过设定时间的情况下(步骤S007为“否”)，发送控制部12再次进行步骤S007的处理。另一方面，在判定为经过了设定时间的情况下(步骤S007为“是”)，发送控制部12将保留帧发送到对象的ECU200(步骤S008；发送步骤)，将处理返回到步骤S001。

当重复进行这样的步骤S001～步骤S008的处理时，在保留帧的数量积存有设定阈值以上的情况下，在计时器中设定的保留帧的发送间隔时间逐渐被延长(发送间隔变长)。因此，由于定期向失效的ECU200再发送保留帧而上升的网关装置100的处理负荷被降低。

另外，由于网关装置100在调整发送间隔时间的同时继续进行保留帧的发送，所以在ECU200从失效恢复的情况下，能够不产生大的时滞而将保留帧送到对象的ECU200。

这样，本实施方式的网关装置100通过监视保留帧数，调整与由于ECU200的失效而无法发送CAN帧这样的通信状况对应的CAN帧的再发送时刻。由此，网关装置100能够抑制处理负荷的上升。

此外，ECU200从失效恢复，在保留帧数小于阈值的状态下执行的步骤S002处理中，监视处理部13判定位保留帧数不是阈值以上(步骤S002中的“否”)，并且将处理转移到步骤S004。

在步骤S004中，监视处理部13判定计时器的设定时间是否为通常的发送间隔时间。具体而言，监视处理部13判定在计时器中设定的发送间隔时间是否为通常的发送间隔时间，即未加上延长发送间隔的时间的发送间隔时间。然后，在判定为通常的发送间隔时间的情况下(步骤S004为“是”)，监视处理部13将处理转移到步骤S007，进行与上述相同的处理。

另一方面，在判定为在计时器设定时间上加上有延长发送间隔的时间，并不是通常的发送间隔时间的情况下(步骤S004为“否”)，监视处理部13计算缩短发送间隔时间的值(步骤S005)。具体而言，监视处理部13计算使在保留帧数为阈值以上时设定的保留帧的发送间隔时间减少的时间，将处理转移到步骤S006。

接着，在步骤S006中，监视处理部13对计时器设定从当前设定的保留帧的再发送的发送间隔时间、即延长后的发送间隔时间减去了在步骤S005中所计算出的时间所得的发送间隔时间。然后，与上述同样，在进行了步骤S007和步骤S008的处理之后，再次将处理返回步骤S001。

当重复进行这样的步骤S001～步骤S008的处理时，在保留帧数小于设定阈值的情况下，在计时器中设定的保留帧的发送间隔时间逐渐被缩短。因此，在ECU200从失效恢复，成为接收到保留帧的状态的情况下，网关装置100能够相对于对象的ECU200使保留帧的发送间隔时间提前，返回到通常的再发送时间。

另外，在计时器中设定的发送间隔时间可以仅应用于针对失效的ECU200的保留帧的发送时刻，也可以应用于针对与网关装置100连接的全部ECU200的发送时刻。

<第二实施方式>

在第一实施方式中，将保留帧数作为监视对象，调整了再发送保留帧的发送间隔时间，但在本实施方式中，将网关装置100的处理负荷作为监视对象，调整该发送间隔时间。

具体而言，在发送间隔调整处理的步骤S001中，监视处理部13监视由保留帧的再发送引起的处理负荷的状态(监视步骤)。更具体地说，监视处理部13从发送控制部12获取表示由保留帧的再发送引起的处理负荷的大小的信息。

然后，监视处理部13基于该处理负荷的大小和预先设定的处理负荷的阈值的比较，重复进行上述步骤S002以后的处理，由此调整保留帧的再发送的发送间隔时间。

另外，与第一实施方式相同，在计时器中设定的发送间隔时间可以仅应用于针对失效的ECU200的保留帧的发送时刻，也可以应用于针对与网关装置100连接的全部ECU200的发送时刻。

根据这样的网关装置100，能够根据因保留帧的再发送而上升的负荷状态来调整帧的再发送时刻。因此，网关装置100能够通过定期地向失效的ECU200再发送保留帧来抑制处理负荷上升，并且能够继续保留帧的再发送。

<第三实施方式>

在第二实施方式中，将网关装置100的处理负荷作为监视对象，调整了再发送保留帧的发送间隔时间，但本实施方式的网关装置100将通信错误检测数作为监视对象，调整该发送间隔时间。

具体而言，监视处理部13在发送间隔调整处理的步骤S001中，将CAN控制器30所计数的通信错误的检测数作为监视对象进行监视。另外，监视处理部13判定该错误检测数是否为设定阈值以上(步骤S002)。

然后，在判定为通信错误的检测数在阈值以上的情况下(步骤S002为“是”)，监视处理部13与上述同样地计算延长保留帧的发送间隔时间的值(步骤S003)，将所计算出的时间与在计时器中设定的当前的发送间隔时间相加(步骤S006)。另外，发送控制部12根据是否经过了计时器的设定时间，将保留帧发送给对象的ECU200(步骤S007、S008)。

另外，在步骤S002中，在判定为通信错误的检测数不在阈值以上的情况下(步骤S002为“否”)，监视处理部13判定在计时器中设定的发送间隔时间是否是通常的发送间隔时间(步骤S004)。然后，在判定为在计时器设定时间上加上有延长发送间隔的时间，并不是通常的发送间隔时间的情况下(步骤S004为“否”)，监视处理部13计算缩短发送间隔时间的值(步骤S005)，对计时器设定从当前设定的保留帧的再发送的发送间隔时间减去了所计算出的时间所得的发送间隔时间(步骤S006)。

另外，发送控制部12根据是否经过了计时器的设定时间，来将保留帧发送给对象的ECU200(步骤S007、S008)。

另外，也可以根据通信错误的种类来决定是仅应用于应用在计时器中设定的发送间隔时间的对象、即针对失效的ECU200的保留帧的发送时刻，还是应用于针对与网关装置100连接的全部ECU200的发送时刻。例如，在检测数为设定阈值以上的通信错误是从失效的ECU200发送的错误帧(错误标记)的情况下，网关装置100也可以仅对失效的ECU200应用该保留帧的发送间隔时间。另外，例如，在检测数为设定阈值以上的通信错误以CAN总线的短路(断线)为主要原因的情况下，网关装置100也可以对与自身连接的全部ECU200应用该保留帧的发送间隔时间。

根据这样的网关装置100，通过根据通信状况来调整帧的再发送时刻，能够抑制处理负荷的上升。特别是在发生了通信错误的状况下，无论是ECU200失效的情况还是CAN总线短路的情况，都无法使作为发送对象的ECU200接收CAN帧。因此，网关装置100基于通信错误的检测数，调整对ECU200的保留帧的发送间隔，从而能够抑制自身的处理负荷上升，并且能够持续地发送保留帧。

<第四实施方式>

在第三实施方式中，将通信错误检测数作为监视对象，调整了再发送保留帧的发送间隔时间，但本实施方式的网关装置100将通信错误的持续时间作为监视对象，调整该发送间隔时间。

具体而言，在发送间隔调整处理的步骤S001中，监视处理部13将CAN控制器30所计数的通信错误的持续时间作为监视对象进行监视。更具体而言，监视处理部13针对由CAN控制器30所检测出的通信错误的每个种类以及保留帧的每个发送目的地ECU200，计算从通信错误的发生起的持续时间。例如，在通信错误的种类是CAN总线的短路的情况下，监视处理部13将从表示该种类的通信错误的帧的获取时刻到当前为止的持续时间作为监视对象。另外，例如在通信错误的种类是从失效的ECU200发送的错误帧的情况下，监视处理部13将从由该ECU200发送的错误帧的获取时刻到当前为止的持续时间作为监视对象。

另外，监视处理部13判定该持续时间是否为设定阈值以上(步骤S002)。然后，在判定为通信错误的持续时间在阈值以上的情况下(步骤S002为“是”)，监视处理部13与上述同样地计算延长保留帧的发送间隔时间的值(步骤S003)，将所计算出的时间与在计时器中设定的当前的发送间隔时间相加(步骤S006)。另外，发送控制部12根据是否经过了计时器的设定时间，来将保留帧发送到对象的ECU200(步骤S007、S008)。

另外，在步骤S002中，在判定为通信错误的持续时间不在阈值以上的情况下(步骤S002为“否”)，监视处理部13判定在计时器中设定的发送间隔时间是否为通常的发送间隔时间(步骤S004)，进行之后的步骤S005以及步骤S006的处理。此外，同样地，发送控制部12进行步骤S007以及S008的处理。

另外，与第三实施方式同样，也可以根据通信错误的种类来决定是仅应用于应用在计时器中设定的发送间隔时间的对象、即针对失效的ECU200的保留帧的发送时刻，还是应用于针对与网关装置100连接的全部ECU200的发送时刻。

根据这样的网关装置100，通过根据通信状况调整帧的再发送时刻，能够抑制处理负荷的上升。特别是在发生了通信错误的状况下，无论是ECU200失效的情况还是CAN总线短路的情况，都无法使作为发送对象的ECU200接收CAN帧。因此，网关装置100通过基于通信错误的持续时间来调整对ECU200的保留帧的发送间隔，能够抑制自身的处理负荷上升，并且能够持续地发送保留帧。

第五实施方式

在第四实施方式中，将通信错误的持续时间作为监视对象，调整了再发送保留帧的发送间隔时间，但本实施方式的网关装置100将ECU200定期发送的连接确认信号的接收状况作为监视对象，调整该发送间隔时间。

与CAN总线连接的ECU200对用于监视各ECU200的状态的监视ECU(未图示)定期地发送连接确认信号。另一方面，失效的ECU200不能发送连接确认信号。因此，本实施方式的监视处理部13经由CAN控制器30监视连接确认信号的接收状况，由此推定ECU200是否失效，调整保留帧的再发送的发送间隔时间。

具体而言，在发送间隔调整处理的步骤S001中，监视处理部13将连接确认信号的接收状况作为监视对象进行监视。更具体而言，监视处理部13经由CAN控制器30监视是否从属于网关装置100所具有的各网络的全部ECU200定期地发送了连接确认信号。另外，在存在连接确认信号的接收中断的ECU200的情况下，监视处理部13对从上次接收时起的中断持续时间进行计数。

另外，监视处理部13判定中断持续时间是否为设定阈值以上(步骤S002)。然后，在判定为中断持续时间在阈值以上的情况下(步骤S002为“是”)，监视处理部13与上述同样地计算延长保留帧的发送间隔时间的值(步骤S003)，将所计算出的时间与在计时器中设定的当前的发送间隔时间相加(步骤S006)。另外，发送控制部12根据是否经过了计时器的设定时间，来将保留帧发送给对象的ECU200(步骤S007、S008)。

另外，在步骤S002中，在判定为中断持续时间不在阈值以上的情况下(步骤S002为“否”)，监视处理部13判定在计时器中设定的发送间隔时间是否为通常的发送间隔时间(步骤S004)，进行之后的步骤S005以及步骤S006的处理。此外，同样地，发送控制部12进行步骤S007以及S008的处理。

另外，在计时器中设定的发送间隔时间可以仅应用于针对失效的ECU200的保留帧的发送时刻，也可以应用于针对与网关装置100连接的全部ECU200的发送时刻。

根据这样的网关装置100，通过根据通信状况来调整帧的再发送时刻，能够抑制处理负荷的上升。特别是连接确认信号的定期发送中断的ECU200被推定为失效的可能性高，因此不能使该ECU200接收CAN帧。因此，网关装置100通过根据连接确认信号的中断持续时间来调整向该ECU200的保留帧的发送间隔，能够抑制自身的处理负荷上升，并且能够持续地发送保留帧。

<第六实施方式>

在上述的第一实施方式至第五实施方式中，是根据规定的监视对象是否在设定阈值以上来调整保留帧的再发送的发送间隔时间，但本发明不限于此。例如，本实施方式的网关装置100在缩短再发送的发送间隔时间时，考虑通信状况、即网络的通信量负荷率，计算缩短的发送间隔时间。

具体而言，监视处理部13在计算缩短保留帧的发送间隔时间的值的步骤S005中，经由CAN控制器30获取各网络的通信量的负荷率。然后，监视处理部13例如使用分别与通信量的负荷率在规定的阈值以上的情况和小于规定的阈值的情况对应的规定的加权值，来计算缩短发送间隔时间的值。

另外，在通信量的负荷率在规定的阈值以上的情况下，监视处理部13采用使计算的值(缩小发送间隔的值)变小的权重值来对应。相反地，在通信量的负荷率小于规定的阈值的情况下，监视处理部13采用使计算的值(缩短发送间隔的值)变大的权重值来对应。

通过考虑了这样的通信量负荷率的加权来进行发送间隔时间的计算是为了防止网络的通信量瞬间紧张。例如，在缩短保留帧的再发送的发送间隔时间时，优选以快的间隔时间将所有的保留帧发送到对象ECU200。但是，如果不考虑网络的通信量负荷率而在短时间内将多个保留帧发送到CAN总线，则会使网络的通信量负荷率一下子上升。为了防止这种情况，本实施方式的网关装置100在考虑了通信负荷率的基础上，计算缩短保留帧的再发送的发送间隔时间的值。

另外，步骤S006～步骤S008的处理与上述相同，因此省略详细的说明。

根据以上那样的网关装置100，在缩短保留帧的再发送的发送间隔时间时，能够防止网络的通信量瞬时紧张，并且能够根据通信状况或负荷状态调整帧的再发送时刻，抑制处理负荷的上升。

另外，在上述的第一实施方式～第五实施方式中，在判定为监视对象小于规定的设定阈值的情况下，阶段性地缩短了保留帧的再发送的发送间隔时间，但本发明不限于此。例如，在上述的步骤S004中，在判定为计时器设定时间不是保留帧的通常的发送间隔时间的情况下(步骤S004为“否”)，即在发送间隔时间被设定得比通常长的情况下，在步骤S005中，也可以计算返回到通常的发送间隔时间的值而不是进行阶段性的计算，并对计时器设定。这样，能够更快地将所有的保留帧发送到被推定为从失效恢复的ECU200。

此外，如果将这样的发送间隔时间的设定与考虑业务负荷率来计算最终的发送间隔时间的上述的第六实施方式组合，则是更有效。根据这样的组合，由于考虑网络的通信量负荷率，因此不会使通信量紧张，能够更快地将所有的保留帧发送到对象的ECU200。

另外，本发明不限于上述得到实施例，还包括各种变形例。例如，上述实施例是为了容易理解地说明本发明而详细说明的例子，并不一定限定于具备所说明的全部构成。另外，可以将一个实施例的构成的一部分置换为另一个实施例的构成，另外，也可以在一个实施例的构成中添加另一个实施例的构成。另外，对于各实施例的构成的一部分，可以进行其他的构成的追加、删除、置换。

另外，在上述说明中，控制线和信息线展示的是认为在说明上需要的部分，在产品上不一定表示全部的控制线、信息线。实际上，可以认为几乎所有的构成都相互连接。

符号说明

1000…车载网络***，100…网关装置，10…控制部，11…接收控制部，12…发送控制部，13…监视处理部，20…帧缓冲器，30…CAN控制器，110…运算装置，120…主存储装置，130…外部存储装置，140…通信装置，150…总线，200…ECU。

Claims (11)

1.一种网关装置，其对与车载网络连接的ECU间的数据帧进行中继，

该网关装置的特征在于，具备：

监视处理部，其监视规定的监视对象；以及

发送控制部，其将所述数据帧发送到所述ECU，

所述监视处理部根据所述车载网络的通信状况或所述网关装置的内部处理的负荷状态，来计算所述数据帧的发送间隔时间，

所述发送控制部基于所计算出的所述发送间隔时间，来将所述数据帧发送到所述ECU。

2.根据权利要求1所述的网关装置，其特征在于，

所述监视处理部监视未被所述ECU接收到的所述数据帧的保留数量，

在所述保留数量为规定的设定阈值以上的情况下，计算延长所述数据帧的再发送间隔的发送间隔时间。

3.根据权利要求1所述的网关装置，其特征在于，

所述监视处理部监视未被所述ECU接收到的所述数据帧的再发送处理所造成的负荷状态，

在所述负荷为规定的阈值以上的情况下，计算延长所述数据帧的再发送间隔的发送间隔时间。

4.根据权利要求1所述的网关装置，其特征在于，

所述监视处理部监视所述车载网络中的通信错误的检测数，

在所述检测数为规定的设定阈值以上的情况下，计算延长所述数据帧的再发送间隔的发送间隔时间。

5.根据权利要求1所述的网关装置，其特征在于，

所述监视处理部监视所述车载网络中的通信错误的持续时间，

在所述持续时间为规定的设定阈值以上的情况下，计算延长所述数据帧的再发送间隔的发送间隔时间。

6.根据权利要求1所述的网关装置，其特征在于，

所述监视处理部监视从所述ECU定期发送的规定信号的接收状况，

在所述信号的接收中断后的持续时间为规定的设定阈值以上的情况下，计算延长所述数据帧的再发送间隔的发送间隔时间。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的网关装置，其特征在于，

所述监视处理部在所述监视对象小于所述规定的设定阈值的情况下，计算缩短所述数据帧的再发送间隔的发送间隔时间。

8.根据权利要求7所述的网关装置，其特征在于，

所述监视处理部获取所述车载网络中的通信量的负荷率，

在所述监视对象小于所述规定的设定阈值、且所述通信量的负荷率在规定的阈值以上的情况下，以缩小再发送间隔的值变小的方式计算所述发送间隔时间，在所述通信量的负荷率小于规定的阈值的情况下，以缩小再发送间隔的值变大的方式计算所述发送间隔时间。

9.根据权利要求2～6中任一项所述的网关装置，其特征在于，

即使在所述监视对象为所述规定的设定阈值以上的情况下，所述监视处理部也一边调整所述发送间隔时间，一边继续所述数据帧的再发送。

10.一种数据帧发送方法，其是对与车载网络连接的ECU间的数据帧进行中继的网关装置的数据帧发送方法，

该数据帧发送方法的特征在于，所述网关装置进行如下步骤：

监视步骤，监视规定的监视对象；以及

发送步骤，将所述数据帧发送到所述ECU，

在所述监视步骤中，

根据所述车载网络的通信状况或所述网关装置的内部处理的负荷状态，来计算所述数据帧的发送间隔时间，

在所述发送步骤中，

基于所计算出的所述发送间隔时间，将所述数据帧发送到所述ECU。

11.一种程序，其是使计算机作为对与车载网络连接的ECU间的数据帧进行中继的网关装置而发挥功能的程序，

该程序的特征在于，

使所述计算机作为如下单元发挥功能：

监视处理部，其监视规定的监视对象；以及

发送控制部，其将所述数据帧发送到所述ECU，

所述监视处理部根据所述车载网络的通信状况或所述网关装置的内部处理的负荷状态，来计算所述数据帧的发送间隔时间，

所述发送控制部基于所计算出的所述发送间隔时间，将所述数据帧发送到所述ECU。

Images