CN114073407B - 一种茶道机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及饮水机技术领域，其目的在于提供一种茶道机器人及其工作方法。其中，茶道机器人包括底座以及与底座连接的茶水加热结构、茶杯承托结构、斟茶云台结构、茶杯翻转结构和茶杯运送结构；茶水加热结构,用于取水并对水流进行加热；茶杯承托结构，用于放置茶杯，还用于驱动茶杯升降及旋转；斟茶云台结构，用于接取由茶水加热结构流出的热水，并向茶杯承托结构上的茶杯内进行斟茶操作；茶杯翻转结构，用于在放置茶杯后驱动茶杯翻转以对茶杯进行倒水操作；茶杯运送结构，用于在放置茶杯后驱动茶杯移动至底座的指定位置。本发明可将功夫茶的洗茶、冲泡和运送等流程展现给用户，从而提升用户的泡茶体验，利于促进茶文化的发展。

Description

一种茶道机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及饮水机技术领域，特别是涉及一种茶道机器人及其工作方法。

背景技术

随着社会经济的发展，茶文化的内涵不断丰富，明清以后尤其如此。广州人的“饮早茶”与潮州人的“功夫茶”，便是广东社会文化生活中重要的文化现象。广东素来产茶，而且茶的生产发展颇快，近代广东已有茶叶出口，广东人“嗜食茶”，成为茶叶生产发展的内在动力，而茶叶的丰富，又为广东茶文化的发展提供了可靠的条件。

虽然茶道具有悠久的历史，但是近现代却出现倒退，在当今社会中，随着生活节奏的加快，人们能悠闲恬静地坐下来品茶的时间越来越少。申请人经过大量的调查研究，发现大部分人对茶的态度如牛嚼牡丹，其原因主要在于，现有技术中泡茶的各种工序通常通过人工手动操作，而泡茶的过程过于繁琐，难以适应于当今用户的需求，不利于茶文化的发展，进而无法让用户深刻了解茶文化。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题，本发明提供了一种茶道机器人及其工作方法。

本发明采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供了一种茶道机器人，包括底座以及与底座连接的茶水加热结构、茶杯承托结构、斟茶云台结构、茶杯翻转结构和茶杯运送结构；其中，

所述茶水加热结构,用于取水并对水流进行加热；

所述茶杯承托结构，用于放置茶杯，还用于驱动茶杯升降及旋转；

所述斟茶云台结构，用于接取由茶水加热结构流出的热水，并向茶杯承托结构上的茶杯内进行斟茶操作；

所述茶杯翻转结构，用于在放置茶杯后驱动茶杯翻转以对茶杯进行倒水操作；

所述茶杯运送结构，用于在放置茶杯后驱动茶杯移动至底座的指定位置。

在一个可能的设计中，所述茶水加热结构包括导水管，以及沿导水管的水流方向依次设置的水流量计、水泵、加热器和热电偶，所述加热器采用速热管，所述加热器内设置有温度传感器。

在一个可能的设计中，所述茶杯承托结构包括茶杯托架、连接架和茶杯驱动模块，所述茶杯托架用于放置茶杯，所述茶杯托架通过连接架与底座连接，所述茶杯驱动模块与茶杯托架连接，所述茶杯驱动模块用于驱动茶杯托架在水平面内转动；所述茶杯托架包括茶托和茶托骨架，所述茶托骨架设置在连接架的顶部，所述茶托与茶托骨架连接；所述茶杯驱动模块包括旋转驱动机构，所述旋转驱动机构的固定端与连接架连接，所述旋转驱动机构的输出端向上穿过连接架后与茶托骨架连接。

在一个可能的设计中，所述茶托与茶托骨架的连接结构设置为榫卯连接结构，所述茶托可在茶托骨架上沿水平方向滑动；所述茶杯托架还包括卡套，所述卡套与茶托的底部连接。

在一个可能的设计中，所述茶杯的底部设置有凸块，所述茶托的顶部配合凸块设置有自锁卡扣；所述茶杯托架还包括杯托，所述杯托环绕自锁卡扣设置在茶托的顶部。

在一个可能的设计中，所述茶杯驱动模块还用于驱动茶杯托架上下移动；所述连接架包括连接板和滑杆，所述滑杆沿底座的高度方向设置在底座内，所述连接板滑动套设在滑杆上；所述茶杯驱动模块还包括竖直驱动机构，所述竖直驱动机构的固定端与底座连接，所述竖直驱动机构的输出端朝上设置且与连接板连接。

在一个可能的设计中，所述斟茶云台结构包括翻转倒茶结构、翻转倒茶驱动机构、茶海结构和茶海驱动机构，所述翻转倒茶驱动机构用于驱动翻转倒茶结构向靠近或远离茶海结构的方向转动，所述茶海结构靠近茶杯承托结构设置，所述茶海驱动机构用于驱动茶海结构向靠近或远离茶杯承托结构的方向转动；所述斟茶云台结构还包括第一定位座和第二定位座，所述第一定位座和第二定位座均设置在底座上，所述翻转倒茶驱动机构的固定端与第一定位座连接，所述翻转倒茶驱动机构的输出端与翻转倒茶结构连接，所述茶海驱动机构的固定端与第二定位座连接，所述茶海驱动机构的输出端与茶海结构连接。

在一个可能的设计中，所述翻转倒茶结构包括翻折体和茶漏结构，所述翻折体与翻转倒茶驱动机构连接，所述茶漏结构与翻折体远离翻转倒茶驱动机构一端连接，所述茶漏结构上开设有漏水孔；所述翻折体上开设有引水槽，所述引水槽用于在翻转倒茶结构向靠近茶海结构的方向转动时，将茶漏结构内的茶水引入茶海结构内。

在一个可能的设计中，所述第二定位座包括两个对称设置在茶海结构两侧的立板，所述茶海驱动机构的固定端与任一立板连接，所述茶海驱动机构的输出端穿过该立板后与茶海结构连接，所述茶海结构远离茶海驱动机构的一端通过限位轴与另一立板铰接；所述限位轴穿设在另一立板内，所述限位轴远离茶海结构的一端设置有限位块，所述限位块设置为扇形，所述限位块的圆心角小于度；所述另一立板远离茶海结构的一侧配合限位块设置有卡位块，所述茶海驱动机构驱动茶海结构向靠近或远离茶杯承托结构的方向转动时，卡位块可与限位块的两直边接触。

在一个可能的设计中，所述茶杯翻转结构包括翻转倒水结构和废水收集结构；所述翻转倒水结构包括翻转驱动机构和与翻转驱动机构的输出端连接的翻转固定板，所述翻转驱动机构用于驱动翻转固定板绕水平面翻转，所述翻转固定板远离翻转驱动机构的一端设置有茶杯吸附装置；所述废水收集机构包括与翻转倒水结构配合设置的水槽。

在一个可能的设计中，所述翻转倒水结构还包括定位块和导轨，所述导轨设置在底座上，所述翻转驱动机构设置在定位块上，所述定位块与导轨滑动连接，所述导轨的两端分别与茶杯承托结构和废水收集结构靠近。

在一个可能的设计中，所述茶杯运送结构设置在底座内，所述茶杯运送结构包括轨道和与轨道配合设置的运输机构；所述轨道环绕茶水加热结构、茶杯承托结构、茶杯翻转结构和斟茶云台结构设置；所述运输机构包括支撑架、设置在支撑架上的行走轮、驱动行走轮转动的行走驱动机构以及与支撑架连接的托杯机构，所述行走轮与底座的顶板接触；

所述支撑架包括底架板和立架座，所述立架座设置在底架板上，所述立架座与底架板转动连接，所述立架座套设在轨道外；所述行走驱动机构的固定端与立架座连接，所述行走驱动机构的输出端穿过立架座与行走轮连接；所述托杯机构与底架板连接。

在一个可能的设计中，所述运输机构还包括设置在立架座上的定位轮和牛眼轮，所述定位轮与轨道的侧壁接触，所述牛眼轮与轨道的下壁接触。

在一个可能的设计中，所述托杯机构包括与支撑架连接的送杯驱动机构和与送杯驱动机构的输出端连接的托杯架，所述托杯架向上延伸至底座的顶部；所述托杯架的顶部设置有托杯座。

在一个可能的设计中，所述茶道机器人还包括服务器和与服务器通信连接的主控模块，所述主控模块与茶水加热结构、茶杯承托结构、斟茶云台结构、茶杯翻转结构和茶杯运送结构电连接；其中，

所述服务器，用于存储不同种类茶叶对应的冲泡流程数据，所述冲泡流程数据包括茶叶量、斟倒水温、冲泡时间、萃取时间以及浸泡程度数据；

所述主控模块，用于获取茶叶种类数据，并根据当前茶叶种类数据在服务器中选取对应的冲泡流程数据，以便驱动茶水加热结构、茶杯承托结构、斟茶云台结构、茶杯翻转结构和茶杯运送结构动作。

在一个可能的设计中，所述茶道机器人还包括：

触摸屏，用于实现数据的实时交互；

语音提示模块，用于进行语音提示。

第二方面，本发明提供了一种茶道机器人的工作方法，包括：

获取茶叶种类数据，然后根据茶叶种类数据获取对应的冲泡流程数据，以便驱动茶水加热结构、茶杯承托结构、斟茶云台结构、茶杯翻转结构和茶杯运送结构动作；

接收一键自动泡茶指令，然后驱动茶水加热结构、茶杯承托结构、斟茶云台结构、茶杯翻转结构和茶杯运送结构进行位置初始化；

驱动茶水加热结构抽取指定量的水，然后驱动茶水加热结构对水进行加热并将热水倒入斟茶云台结构的指定位置；

驱动斟茶云台结构接取由茶水加热结构流出的热水，并向茶杯承托结构上的茶杯内进行斟茶操作；

驱动茶杯承托结构动作，以便茶杯承托结构上升，并带动其上部的茶杯旋转，直到使茶杯承托结构上的茶杯内倒满水并移动至茶杯翻转结构处；

驱动茶杯翻转结构动作，以便使茶杯翻转结构上的茶杯翻转以对茶杯进行倒水操作，直到茶杯承托结构上的茶杯清洗完毕；

重复驱动茶水加热结构、斟茶云台结构和茶杯承托结构动作，直到茶杯清洗完成并倒满茶水；

驱动茶杯运送结构动作，以便使茶杯运送结构上倒满茶水的茶杯移动至底座的指定位置。

本发明的有益效果是：可将功夫茶的洗茶、冲泡和运送等流程展现给用户，从而提升用户的泡茶体验，便于发展茶文化。具体地，本发明在实施过程中，可通过茶水加热结构取水并对水流进行加热；然后，通过茶杯承托结构放置茶杯，并驱动茶杯升降及旋转，以便后续斟茶云台结构进行斟茶、茶杯翻转结构进行倒茶及茶杯运送结构进行送茶等操作；接着，斟茶云台结构可接取由茶水加热结构流出的热水，并向茶杯承托结构上的茶杯内进行斟茶操作；随后，茶杯翻转结构可将茶杯内首次冲泡的茶水倒出，以便实现洗茶及洗杯等操作；茶杯承托结构和斟茶云台结构可再次动作，直到茶杯内倒满茶，此时茶杯运送结构可将茶杯运送至底座的指定位置，实现送茶操作。在此过程中，洗茶、洗杯、茶水冲泡及倒茶等工序均通过机器执行，大大减小了用户手动冲泡功夫茶的工作量，利于提高用户饮茶的积极性及用户体验，同时在此过程中，用户可看到功夫茶的洗茶、冲泡和运送等流程，便于促进茶文化的发展。

附图说明

图1是本发明中茶道机器人的结构示意图；

图2是图1所示结构的俯视图；

图3是图1所示结构去除底座顶板和前侧板后的结构示意图；

图4是本发明中茶杯承托结构和茶杯的结构示意图；

图5是图4所示结构中茶杯托架和茶杯的结构示意图；

图6是图4所示结构中茶托骨架的结构示意图；

图7是本发明中茶杯的下部视角的结构示意图；

图8是本发明中斟茶云台结构的结构示意图；

图9是图8所示结构的另一视角的结构示意图；

图10是图9所示结构的***图；

图11是图8所示结构中茶海结构和茶海驱动机构的另一视角的结构示意图；

图12是本发明中茶杯翻转结构的结构示意图；

图13是本发明中茶杯运送结构的结构示意图；

图14是图13所示结构中运输机构的结构示意图；

图15是图14所示结构的另一视角的结构示意图；

图16是本发明中主控模块的电路原理图；

图17是本发明中电源模块的电路原理图；

图18是本发明中IO口过压保护电路的电路原理图；

图19是本发明中串口通讯接口的电路原理图；

图20是本发明中CAN通讯电路的电路原理图；

图21是本发明中四路独立按键的电路原理图；

图22是本发明中USB供电接口的电路原理图；

图23是本发明中从控模块的电路原理图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例来对本发明作进一步阐述。

实施例1：

本实施例第一方面提供了一种茶道机器人，如图1至3所示，包括底座1以及与底座1连接的茶水加热结构2、茶杯承托结构3、斟茶云台结构4、茶杯翻转结构5和茶杯运送结构6；其中，

所述茶水加热结构2,用于取水并对水流进行加热；

所述茶杯承托结构3，用于放置茶杯7，还用于驱动茶杯7升降及旋转；

所述斟茶云台结构4，用于接取由茶水加热结构2流出的热水，并向茶杯承托结构3上的茶杯7内进行斟茶操作；

所述茶杯翻转结构5，用于在放置茶杯7后驱动茶杯7翻转以对茶杯7进行倒水操作；

所述茶杯运送结构6，用于在放置茶杯7后驱动茶杯7移动至底座1的指定位置。

本实施例可将功夫茶的洗茶、冲泡和运送等流程展现给用户，从而提升用户的泡茶体验，便于发展茶文化。具体地，本实施例在实施过程中，可通过茶水加热结构2取水并对水流进行加热；然后，通过茶杯承托结构3放置茶杯7，并驱动茶杯7升降及旋转，以便后续斟茶云台结构4进行斟茶、茶杯翻转结构5进行倒茶及茶杯运送结构6进行送茶等操作；接着，斟茶云台结构4可接取由茶水加热结构2流出的热水，并向茶杯承托结构3上的茶杯7内进行斟茶操作；随后，茶杯翻转结构5可将茶杯7内首次冲泡的茶水倒出，以便实现洗茶及洗杯等操作；茶杯承托结构3和斟茶云台结构4可再次动作，直到茶杯7内倒满茶，此时茶杯运送结构6可将茶杯7运送至底座的指定位置，实现送茶操作。在此过程中，洗茶、洗杯、茶水冲泡及倒茶等工序均通过机器执行，大大减小了用户手动冲泡功夫茶的工作量，利于提高用户饮茶的积极性及用户体验，同时在此过程中，用户可看到功夫茶的洗茶、冲泡和运送等流程，便于促进茶文化的发展。

本实施例中，所述茶水加热结构2包括导水管，以及沿导水管的水流方向依次设置的水流量计、水泵、加热器和热电偶(图中未示出)，所述加热器采用可实现热式速热加热方式的速热管，所述加热器内设置有温度传感器。

需要说明的是，加热器可将电能转换成热能从而将流入导水管内的水进行加热，加热后的水再通过导水管流出。本实施例中，加热器采用由厚膜加热体与套设在加热体外的加热管构成的速热管，其中厚膜加热体可实现快速制热，加热管采用304不锈钢制成的加热管，其与水接触不易结水垢。具体地，速热管是一种导热性较好的物体，能在高功率的加热状态下，可将电能转换成热能，再将热量传递到水中，从而将水迅速加热。本实施例中，茶水加热结构2可与传统的桶装水搭配在一起使用，通过水泵抽水至导水管中，然后通过加热器迅速对水进行加热，采用即开即热的方式，进一步避免轻易产生水垢的问题。

本实施例中，茶水加热结构2可实现对水的热式速热加热方式，具体地，热式速热加热方式为即热式加热，即无内胆的水流加热方式，相对于热式速热传统茶水机的加热方式，其具备以下优势：

1)更卫生健康：即热式实现水流动性加热，不易结水垢，没有内胆，避免了千沸水的问题，可保证每一杯热水都是新鲜的；

2)快捷方便：即热式可以即时加热，按需加热，无需等待。而现有技术中常用的水加热方式都是整罐统一加热的方式，耗时耗电；

3)节能环保：因为即时加热，无需保温，避免了多次重复加热的耗能；

4)更智能：一般采用微电脑控制，便于自定义出水温度和水流量，通过水流量判断水箱是否有水，可防干烧。

另外，本实施例中，茶水加热结构2还配备有温度传感器及流量计，以控制出水量并防止干烧，温度传感器采用双金属片的温控开关，可作为第一级温控器。

本实施例中，热电偶可以直接与水流等被测量的物质接触，以便更加直接地感触到水流的温度，使得测量温度更加精准，并且热电偶对温度变化反应灵敏，热响应时间快。热电偶获得的温度信号(模拟量)通过温度变送器变换后得到的数字量通过SPI总线协议发送给主控模块来进行水温控制，作为第二级温控器。

本实施例中，水流量计采用食品级材质的水流量传感器，主要由铜阀体和塑胶成形,水流转子组件,稳流组件和霍尔元件组成。本实施例中，水流量计安装在水泵的进水端用于测量进水流量。当水流过转子组件时,磁性转子转动,并且转速随着流量成线性变化。霍尔元件输出相应的脉冲信号反馈给主控模块,由主控模块判断水流量的大小。水流量传感器应用于茶道机器人***不仅能通过控制茶水的水量来控制冲泡的茶杯数，还能通过进水量判断水箱是否缺水来防止加热器干烧。

本实施例中，水泵选用符合食品级标准的材料，功耗低、噪音小，可在100℃高温下长期工作。

本实施例中，如图4所示，所述茶杯承托结构3包括茶杯托架、连接架和茶杯驱动模块，所述茶杯托架用于放置茶杯7，所述茶杯托架通过连接架与底座1连接，所述茶杯驱动模块与茶杯托架连接，所述茶杯驱动模块用于驱动茶杯托架在水平面内转动；如图5所示，所述茶杯托架包括茶托31和茶托骨架32，所述茶托骨架32设置在连接架的顶部，所述茶托31与茶托骨架32连接；所述茶杯驱动模块包括旋转驱动机构33，所述旋转驱动机构33的固定端与连接架连接，所述旋转驱动机构33的输出端向上穿过连接架后与茶托骨架32连接。

需要说明的是，本实施例中，茶杯驱动模块可驱动茶杯托架在水平面内转动，以便实现茶杯托架上茶杯7的移位，如将茶杯7移动至斟茶工位或倒水工位等工位，由此便于实现对茶杯7的斟茶及倒水等工序。

本实施例中，旋转驱动机构33可驱动茶托骨架32以及茶托骨架32上设置的茶托31和茶杯7等结构在水平面内转动，以带动茶托31上的茶杯7移动至斟茶云台结构4的出水端或移动至茶杯翻转结构5的茶杯7放置位，从而便于斟茶云台结构4进行斟茶操作或便于茶杯翻转结构5进行倒水操作。

如图6所示，本实施例中，茶托骨架32采用太阳花样式的结构，茶托骨架32上可连接多个茶托31，从而便于在同一批次对多杯茶进行斟茶，便于多人共同饮茶。

本实施例中，旋转驱动机构33可以但不仅限于采用旋转电机、旋转气缸等可实现旋转驱动的结构实现。

本实施例中，所述茶托31与茶托骨架32的连接结构设置为榫卯连接结构，所述茶托31可在茶托骨架32上沿水平方向滑动；所述茶杯托架还包括卡套34，所述卡套34与茶托31的底部连接。

应当理解的是，茶托31可滑动设置在茶托骨架32上，由此可在茶托31转动至一定位置时，如转动至茶杯翻转结构5的茶杯7放置位时，通过茶杯翻转结构5将茶托31连同茶杯7进行定位，然后实现对茶杯7的翻转倒水操作。

具体地，本实施例中，茶托31上设置有滑块，茶托骨架32上配合滑块开设有滑槽，滑块滑动设置在滑槽内。本实施例中，茶托31与茶托骨架32的连接结构采用燕尾卯结构。具体地，本实施例中，采用梯字型燕尾卯，滑槽设置为燕尾槽，滑块设置为梯型燕尾结构。需要说明的是，滑槽设置为燕尾槽可在最大限度保证运动时的滑行性能的同时，最合理地保证了茶托31静止时的自锁性能。

需要说明的是，卡套34可与茶杯翻转结构5等用于翻转茶杯进行倒水的结构进行连接，从而便于实现对茶杯7的倒水操作，以进行洗茶等。本实施例中，卡套34采用具备磁性的工字型卡套34，以便实现与茶杯翻转结构的磁吸定位。

本实施例中，如图7所示，所述茶杯7的底部设置有凸块71，所述茶托31的顶部配合凸块71设置有自锁卡扣35；具体地，自锁卡扣35设置为凸块71向内按压时张开、凸块71固定后实现自锁的结构，从而实现茶杯7在茶托31顶部的按压式自锁，避免茶杯7发生移位等问题。

所述茶杯托架还包括杯托(图中未示出)，所述杯托环绕自锁卡扣35设置在茶托31的顶部。

需要说明的是，本实施例中，杯托环绕自锁卡扣35设置，杯托可引导茶杯7放置在自锁卡扣35所在的位置，同时可避免茶杯7移位，便于用户将茶杯7放置在茶托31上，并通过自锁卡扣35实现定位。本实施例中，杯托可以但不仅限于采用船型、倒圆台型或多边型结构，此处不予限制。

本实施例中，所述茶杯驱动模块还用于驱动茶杯托架上下移动；由此可便于在不需使用本实施例时，将茶杯托架等结构收纳在底座1内，从而减小本实施例整体的占用空间，便于实现本实施例整体的收纳。

所述连接架包括连接板36和滑杆37，所述滑杆37沿底座1的高度方向设置在底座1内，所述连接板36滑动套设在滑杆37上；所述茶杯驱动模块还包括竖直驱动机构38，所述竖直驱动机构38的固定端与底座1连接，所述竖直驱动机构38的输出端朝上设置且与连接板36连接。

本实施例中，竖直驱动机构38可驱动连接板36、茶托骨架32以及茶托骨架32上设置的茶托31和茶杯7等结构上下移动，即可带动茶托31等结构向上移动至底座1的顶部，或向下移动至与底座1顶板齐平的位置，实现茶托31等结构的收纳。其中，连接板36滑动套设在滑杆37上，以避免连接板36发生横向位移，另外，滑杆37可以但不仅限于设置多个，以便于连接板36等结构沿底座1的高度方向稳定滑动；本实施例中，底座1内设置有一支柱，竖直驱动机构38的固定端通过该支柱与底座的内壁连接，以便于竖直驱动机构38将茶杯托架上移至底座1外。

需要说明的是，本实施例中，底座1的底板及顶板均配合滑杆37设置有轴承39，以便于增加滑杆37与底座1之间连接的稳定性。

本实施例中，竖直驱动机构38可以但不仅限于采用直线电机、直线气缸等可实现直线驱动的结构实现。

本实施例中，如图8至10所示，所述斟茶云台结构4包括翻转倒茶结构、翻转倒茶驱动机构41、茶海结构42和茶海驱动机构43，所述翻转倒茶驱动机构41用于驱动翻转倒茶结构向靠近或远离茶海结构42的方向转动，所述茶海结构42靠近茶杯承托结构3设置，所述茶海驱动机构43用于驱动茶海结构42向靠近或远离茶杯承托结构3的方向转动；所述斟茶云台结构4还包括第一定位座46和第二定位座，所述第一定位座46和第二定位座均设置在底座1上，所述翻转倒茶驱动机构41的固定端与第一定位座46连接，所述翻转倒茶驱动机构41的输出端与翻转倒茶结构连接，所述茶海驱动机构43的固定端与第二定位座连接，所述茶海驱动机构43的输出端与茶海结构42连接。

需要说明的是，斟茶云台结构4用于接取由茶水加热结构2流出的热水，并向茶杯承托结构3上的茶杯7内进行斟茶操作，具体地，斟茶云台结构4中的翻转倒茶结构用于接取热水，然后通过翻转倒茶驱动结构翻转，以便将翻转倒茶结构中的热水倒入茶海结构42内，随后，茶海驱动机构43驱动茶海结构42翻转，以便将茶海结构42内的热水倒入杯托32上的茶杯7内。

还需要说明的是，第一定位座46和第二定位座可分别起到翻转倒茶驱动机构41和茶海驱动机构43与底座1连接的作用，利于实现翻转倒茶驱动机构41和茶海驱动机构43与底座1之间的装配。

本实施例中，翻转倒茶驱动机构41和茶海驱动机构43均可以但不仅限于采用旋转电机、旋转气缸等可实现旋转驱动的结构实现。

具体地，所述翻转倒茶结构包括翻折体44和茶漏结构45，所述翻折体44与翻转倒茶驱动机构41连接，所述茶漏结构45与翻折体44远离翻转倒茶驱动机构41一端连接，所述茶漏结构45上开设有漏水孔。需要说明的是，在使用时，茶漏结构45内可放置茶叶，用户可预先在茶漏结构45内放置茶叶，以便进行后续的泡茶及斟茶等操作。具体地，本实施例在实施过程中，茶水加热结构2流出的热水可经由漏水孔流入茶漏结构45内，实现茶叶的冲泡，在需要洗茶或饮茶时，可通过翻转倒茶驱动机构41驱动翻转倒茶结构向靠近茶海结构42的方向转动，茶水即可通过漏水孔流出茶漏结构45，并经翻折体44引导至茶海结构42内。

其中，所述翻折体44上开设有引水槽，所述引水槽用于在翻转倒茶结构向靠近茶海结构42的方向转动时，将茶漏结构45内的茶水引入茶海结构42内，由此可避免茶水外溢等问题。

具体地，如图11所示，所述第二定位座包括两个对称设置在茶海结构42两侧的立板47，所述茶海驱动机构43的固定端与任一立板47连接，所述茶海驱动机构43的输出端穿过该立板47后与茶海结构42连接，所述茶海结构远离茶海驱动机构43的一端通过限位轴与另一立板47铰接；由此设置，可提高茶海结构42和茶海驱动机构43的稳定性。

所述限位轴穿设在另一立板47内，所述限位轴远离茶海结构42的一端设置有限位块48，所述限位块48设置为扇形，所述限位块48的圆心角小于180度；所述另一立板47远离茶海结构42的一侧配合限位块48设置有卡位块49，所述茶海驱动机构43驱动茶海结构42向靠近或远离茶杯承托结构3的方向转动时，卡位块49可与限位块48的两直边接触。

需要说明的是，本实施例中茶海结构42的两端分别通过直行联轴器与两个立板47连接，其中，限位轴与对应的立板47之间嵌入轴承，以抵消茶海结构42的重力与扭转力矩对该立板47带来的径向力和轴向拉压。本实施例中，限位块48和卡位块49可实现对茶海结构42的最大旋转角度限位，限位块48的圆心角为125度，此时可使得茶海驱动机构43驱动茶海结构42由水平位置旋转至朝向茶杯承托结构3倾斜的位置，且茶海结构42朝向茶杯承托结构3倾斜时，茶海结构42内的茶水刚好可以完全进入茶杯承托结构3上的茶杯内，限位块48和卡位块49配合，对茶海结构42的限位，可有效防止茶海驱动机构43的转动误差，提高茶水倾倒位置的准确性，同时利于降低对茶海驱动机构43进行软件调试的难度。

本实施例中，所述第二定位座上设置有用于检测茶杯承托结构3是否到位的到位传感器a。需要说明的是，本实施例中，到位传感器a用于检测茶杯托架中的连接板36是否上升至与底座1顶板齐平的位置，以避免茶水流入底座1内。应当理解的是，本实施例中，到位传感器a可以但不仅限于采用红外传感器、超声波传感器等传感器实现，此处不予赘述。

本实施例中，如图12所示，所述茶杯翻转结构5包括翻转倒水结构和废水收集结构；所述翻转倒水结构包括翻转驱动机构51和与翻转驱动机构51的输出端连接的翻转固定板52，所述翻转驱动机构51用于驱动翻转固定板52绕水平面翻转，所述翻转固定板52远离翻转驱动机构51的一端设置有茶杯吸附装置；所述废水收集机构包括与翻转倒水结构配合设置的水槽53。需要说明的是，翻转倒水结构用于对茶杯7进行翻转倒水操作，翻转固定板52用于放置茶杯7；废水收集结构用于收纳茶杯7内的废水，本实施例中，水槽53的开口处配合设置有密封结构，以避免茶水流入底座1的内部，水槽53的底部设置有水槽53吸附装置，茶杯吸附装置和水槽53吸附装置均可以但不仅限于采用磁吸装置实现，以实现对茶杯7或水槽53的定位，当水槽53内集满水后，用户可取出水槽53倒水。

本实施例中，所述翻转倒水结构还包括定位块54和导轨55，所述导轨55设置在底座1上，所述翻转驱动机构51设置在定位块54上，所述定位块54与导轨55滑动连接，所述导轨55的两端分别与茶杯承托结构3和废水收集结构靠近，即导轨55向靠近茶杯承托结构3的一端向靠近废水收集结构的一端延伸设置。

具体地，所述翻转倒水结构通过第二滑块将翻转固定板52固定在导轨55上，用导轨55承担翻转结构中自重和动力机构的重量，通过翻转驱动机构51提供运动动力；具体地，茶杯吸附装置采用舵机和电磁铁，以便配合完成茶杯7的吸附和翻转倒水动作。另外，废水收集机构由水槽53、电磁阀和防漏装置组成，水槽53和防漏装置的连接处是通过圆形卯交叉铆接，再从上方反扣防水盖板封死缝隙，达到防水效果。电磁阀在胶皮管道与连接器的连接下，通过主控模块控制阀门通断，自由控制废水排出。

本实施例中，如图13至15所示，所述茶杯运送结构6设置在底座1内，所述茶杯运送结构6包括轨道61和与轨道61配合设置的运输机构；所述轨道61环绕茶水加热结构2、茶杯承托结构3、茶杯翻转结构5和斟茶云台结构4设置；所述运输机构包括支撑架62、设置在支撑架62上的行走轮63、驱动行走轮63转动的行走驱动机构64以及与支撑架62连接的托杯机构，所述行走轮63与底座1的顶板接触。需要说明的是，行走驱动机构64可驱动行走轮63转动，以便于提供运输机构在轨道61上的前进动力和向上支撑力。

本实施例中，茶杯运送结构6通过设置在运输机构上的红外传感器感应用户位置，以便将运输机构上的茶杯7运送至用户所在的位置，根据红外传感器感应用户位置并依据红外传感器输出的信号进行运输机构运行控制的技术可基于现有技术实现，此处不予赘述。

所述支撑架62包括底架板621和立架座622，所述立架座622设置在底架板621上，所述立架座622与底架板621转动连接，所述立架座622套设在轨道61外；所述行走驱动机构64的固定端与立架座622连接，所述行走驱动机构64的输出端穿过立架座622与行走轮63连接；所述托杯机构与底架板621连接。

本实施例中，支撑架62的设置，可使得底架板621实现对立架座622的定位，底架板621和立架座622转动连接，可便于立架座622绕轨道61转动，以便于减少运输机构与轨道61之间的摩擦力，帮助运输机构整体前行。

本实施例中，所述运输机构还包括设置在立架座622上的定位轮65和牛眼轮66，所述定位轮65与轨道61的侧壁接触；需要说明的是，定位轮的轴向竖直设置，以便实现与轨道61侧壁的接触，从而进一步减小支撑架62与轨道61之间的摩擦，利于降噪提速。具体地，定位轮65可压紧轨道61，定位轮65配合设置有弹性机构，以便于柔性自主地根据运输机构路径的变化拉伸或压缩，并通过挤压提供侧向的摩擦力和对于地面下垂趋势的一个反向力。

本实施例中，所述牛眼轮66与轨道61的下壁接触。需要说明的是，牛眼轮66可进一步减小轨道61下壁与立架座622之间的摩擦力，进而进一步帮助主动轮63前行，减少运输机构的运行阻力，同时进一步降噪。

本实施例中，所述立架座622设置为U字型，所述立架座622的底板与底架板621转动连接；所述行走驱动机构64与行走轮63配合设置有两组，两组行走驱动机构64与行走轮63相对设置在立架座622的两臂。需要说明的是，立架座622设置为U型，可提高支撑架62整体的稳定性，避免支撑架62相对轨道61移位等问题。

进一步地，所述立架座622设置有多个，多个立架座622沿底架板621的长度方向间隔设置。由此设置，可便于实现运输机构在轨道61上运行的稳定性，可保证托杯机构上的茶杯位置更为平稳。本实施例中，立架座622设置有两个，以便于增加运输机构行走过程中的平稳性，同时减小运输机构的整体体积。

具体地，本实施例中，所述托杯机构包括与支撑架62连接的送杯驱动机构67和与送杯驱动机构67的输出端连接的托杯架68，所述托杯架68向上延伸至底座1的顶部。本实施例中，送杯驱动机构67可以但不仅限于采用微型直线电机实现，以便于将托杯架68上的茶杯7朝轨道61的径向方向移动，由此便于用户拿取茶杯7。

所述托杯架68的顶部设置有托杯座69。本实施例中，所述托杯座69设置为磁吸结构，如设置为电磁铁，以便与具备磁性的茶杯7吸合，实现对茶杯7的平稳运送，避免在运送茶杯7过程中茶杯7移位等问题。

本实施例中，所述茶道机器人还包括服务器和与服务器通信连接的主控模块，所述主控模块与茶水加热结构2、茶杯承托结构3、斟茶云台结构4、茶杯翻转结构5和茶杯运送结构6电连接；其中，

所述服务器，用于存储不同种类茶叶对应的冲泡流程数据，所述冲泡流程数据包括茶叶量、斟倒水温、冲泡时间、萃取时间以及浸泡程度数据；具体地，在研发过程中，申请人根据红茶、绿茶、黑茶、普尔茶等多种茶叶的生长环境和炒制方法，经过大量的实践测试和专业品茶师的专业建议，进行多次有效的方案修订，得到对应的冲泡流程数据，以便使泡茶效果达到最佳；应当理解的是，用户还可自行调整茶叶量、斟倒水温、冲泡时间、萃取时间以及浸泡程度数据的配比，以便根据用户自身习惯及口味自定义泡茶方式，此处不予赘述。

所述主控模块，用于获取茶叶种类数据，并根据当前用户选择的茶叶种类数据在服务器中选取对应的冲泡流程数据，以便驱动茶水加热结构2、茶杯承托结构3、斟茶云台结构4、茶杯翻转结构5和茶杯运送结构6动作。

本实施例中，如图16所示，主控模块采用型号为STM32F103RCT6的芯片，其尺寸小至50×59mm，输出功率大至15W，采用5-12V输入，5V输出的电源电路，输入口带有反接保护、防浪涌和静电过压保护，输出带有短路保护、防回流、过热保护和过流保护。

本实施例中，主控模块等电路均通过如图17所示的电源模块供电，可确保茶道机器人***稳定正常工作。其次，主控模块带有IO口过压保护电路，支持热插拔，防静电击穿。另外，主控模块还板载SWD下载接口、串口通讯接口、CAN通讯电路、四路独立按键和USB供电接口，对应的电路原理图分别如图18-22所示。

本实施例中还包括如图23所示的从控模块，从控模块通过板对板连接器与主控模块连接，用于拓展接口且引出模块化的接口，以方便接线。具体地，从控模块连接有三种电源的输出接口、限位开关接口、电机接口、舵机接口、触摸屏接口、用户按键接口等外设接口，还板载放大电路及接口P5供驱动大功率使用。本实施例中，从控模块采用型号为ULN2003的芯片，其具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点,适应于各类要求高速大功率驱动的***，可作为驱动大电流负载芯片使用。

本实施例中，所述茶道机器人还包括：

触摸屏，用于实现数据的实时交互；本实施例中，触摸屏上配置有独立的用户按键，以便用户通过用户按键进行续杯，利于提升用户体验；

语音提示模块，用于进行语音提示。例如：斟茶完毕提醒用户“茶水温度过高不宜饮用”，等到茶水到达适宜温度提醒用户“茶水温度适宜饮用”，等。

本实施例中的茶道机器人可将手动泡茶这一复杂专业工作进行数据量化，转变为人性化的触屏操作，提升用户的交互体验。便于用户在都市繁忙生活的同时，通过本实施例中的茶道机器人静心品茗，于茶道中领略人生苦乐。

实施例2：

本实施例提供一种茶道机器人的工作方法，基于实施例1中的茶道机器人实现，茶道机器人的工作方法包括：

获取茶叶种类数据，然后根据茶叶种类数据获取对应的冲泡流程数据，以便驱动茶水加热结构2、茶杯承托结构3、斟茶云台结构4、茶杯翻转结构5和茶杯运送结构6动作；

接收一键自动泡茶指令，然后驱动茶水加热结构2、茶杯承托结构3、斟茶云台结构4、茶杯翻转结构5和茶杯运送结构6进行位置初始化；具体地，位置初始化后，燕尾太阳花转盘上升至初始位置，茶壶和茶杯翻转结构5归位；

驱动茶水加热结构2抽取指定量的水，然后驱动茶水加热结构2对水进行加热并将热水倒入斟茶云台结构4的指定位置；

驱动斟茶云台结构4接取由茶水加热结构2流出的热水，并向茶杯承托结构3上的茶杯7内进行斟茶操作；

驱动茶杯承托结构3动作，以便茶杯承托结构3上升，并带动其上部的茶杯7旋转，直到使茶杯承托结构3上的茶杯7内倒满水并移动至茶杯翻转结构5处；

驱动茶杯翻转结构5动作，以便使茶杯翻转结构5上的茶杯7翻转以对茶杯7进行倒水操作，直到茶杯承托结构3上的茶杯7清洗完毕；

重复驱动茶水加热结构2、斟茶云台结构4和茶杯承托结构3动作，直到茶杯7清洗完成并倒满茶水；

驱动茶杯运送结构6动作，以便使茶杯运送结构6上倒满茶水的茶杯7移动至底座1的指定位置。

具体地，本实施例中，茶杯运送结构6基于主控模块的独立从控模块，通过无线串口与主控模块进行通信，从控模块定时采集、处理现场数据，把实时数据发送给主控模块，并响应主控模块发送的控制命令。

需要说明的是，茶道机器人在进行初始化后，可依次进行洗茶操作、茶杯7温烫操作及倒茶操作，最后进行送茶操作。用户在实用本实施例中的茶道机器人时，还可通过触摸屏上的用户按键向主控模块发送续杯指令，以便于进行续杯操作。

本实施例中，当使用完茶道机器人后可通过触摸屏上的关机按键向主控模块发送关机指令，此时茶杯运送结构6依次收回茶杯7并通过茶杯翻转结构5进行倒水操作，如果茶海内还有茶水，也会进行倒水任务。然后茶水加热结构2、茶杯承托结构3、斟茶云台结构4、茶杯翻转结构5和茶杯运送结构6复位，茶杯承托结构3上的杯托32下降至与底座1的顶板平齐进行归位。最后可通过触摸屏上的电源按键断开总电源。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

最后应说明的是，本发明不局限于上述可选的实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品。上述具体实施方式不应理解成对本发明的保护范围的限制，本发明的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。

Claims (13)

1.一种茶道机器人，其特征在于：包括底座(1)以及与底座(1)连接的茶水加热结构(2)、茶杯承托结构(3)、斟茶云台结构(4)、茶杯翻转结构(5)和茶杯运送结构(6)；其中，

所述茶水加热结构(2),用于取水并对水流进行加热；

所述茶杯承托结构(3)，用于放置茶杯(7)，还用于驱动茶杯(7)升降及旋转；

所述斟茶云台结构(4)，用于接取由茶水加热结构(2)流出的热水，并向茶杯承托结构(3)上的茶杯(7)内进行斟茶操作；

所述茶杯翻转结构(5)，用于在放置茶杯(7)后驱动茶杯(7)翻转以对茶杯(7)进行倒水操作；

所述茶杯运送结构(6)，用于在放置茶杯(7)后驱动茶杯(7)移动至底座(1)的指定位置；

所述茶杯承托结构(3)包括茶杯托架、连接架和茶杯驱动模块，所述茶杯托架用于放置茶杯(7)，所述茶杯托架通过连接架与底座(1)连接，所述茶杯驱动模块与茶杯托架连接，所述茶杯驱动模块用于驱动茶杯托架在水平面内转动；所述茶杯托架包括茶托(31)和茶托骨架(32)，所述茶托骨架(32)设置在连接架的顶部，所述茶托(31)与茶托骨架(32)连接；所述茶杯驱动模块包括旋转驱动机构(33)，所述旋转驱动机构(33)的固定端与连接架连接，所述旋转驱动机构(33)的输出端向上穿过连接架后与茶托骨架(32)连接；

所述茶托(31)与茶托骨架(32)的连接结构设置为榫卯连接结构，所述茶托(31)可在茶托骨架(32)上沿水平方向滑动；所述茶杯托架还包括卡套(34)，所述卡套(34)与茶托(31)的底部连接；

所述茶杯翻转结构(5)包括翻转倒水结构和废水收集结构；所述翻转倒水结构包括翻转驱动机构(51)和与翻转驱动机构(51)的输出端连接的翻转固定板(52)，所述翻转驱动机构(51)用于驱动翻转固定板(52)绕水平面翻转，所述翻转固定板(52)远离翻转驱动机构(51)的一端设置有茶杯吸附装置；所述废水收集结构包括与翻转倒水结构配合设置的水槽(53)；

所述翻转倒水结构还包括定位块(54)和导轨(55)，所述导轨(55)设置在底座(1)上，所述翻转驱动机构(51)设置在定位块(54)上，所述定位块(54)与导轨(55)滑动连接，所述导轨(55)的两端分别与茶杯承托结构(3)和废水收集结构靠近。

2.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶水加热结构(2)包括导水管，以及沿导水管的水流方向依次设置的水流量计、水泵、加热器和热电偶，所述加热器采用速热管，所述加热器内设置有温度传感器。

3.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶杯(7)的底部设置有凸块(71)，所述茶托(31)的顶部配合凸块(71)设置有自锁卡扣(35)；所述茶杯托架还包括杯托，所述杯托环绕自锁卡扣(35)设置在茶托(31)的顶部。

4.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶杯驱动模块还用于驱动茶杯托架上下移动；所述连接架包括连接板(36)和滑杆(37)，所述滑杆(37)沿底座(1)的高度方向设置在底座(1)内，所述连接板(36)滑动套设在滑杆(37)上；所述茶杯驱动模块还包括竖直驱动机构(38)，所述竖直驱动机构(38)的固定端与底座(1)连接，所述竖直驱动机构(38)的输出端朝上设置且与连接板(36)连接。

5.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述斟茶云台结构(4)包括翻转倒茶结构、翻转倒茶驱动机构(41)、茶海结构(42)和茶海驱动机构(43)，所述翻转倒茶驱动机构(41)用于驱动翻转倒茶结构向靠近或远离茶海结构(42)的方向转动，所述茶海结构(42)靠近茶杯承托结构(3)设置，所述茶海驱动机构(43)用于驱动茶海结构(42)向靠近或远离茶杯承托结构(3)的方向转动；所述斟茶云台结构(4)还包括第一定位座(46)和第二定位座，所述第一定位座(46)和第二定位座均设置在底座(1)上，所述翻转倒茶驱动机构(41)的固定端与第一定位座(46)连接，所述翻转倒茶驱动机构(41)的输出端与翻转倒茶结构连接，所述茶海驱动机构(43)的固定端与第二定位座连接，所述茶海驱动机构(43)的输出端与茶海结构(42)连接。

6.根据权利要求5所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述翻转倒茶结构包括翻折体(44)和茶漏结构(45)，所述翻折体(44)与翻转倒茶驱动机构(41)连接，所述茶漏结构(45)与翻折体(44)远离翻转倒茶驱动机构(41)一端连接，所述茶漏结构(45)上开设有漏水孔；所述翻折体(44)上开设有引水槽，所述引水槽用于在翻转倒茶结构向靠近茶海结构(42)的方向转动时，将茶漏结构(45)内的茶水引入茶海结构(42)内。

7.根据权利要求5所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述第二定位座包括两个对称设置在茶海结构(42)两侧的立板(47)，所述茶海驱动机构(43)的固定端与任一立板(47)连接，所述茶海驱动机构(43)的输出端穿过该立板(47)后与茶海结构(42)连接，所述茶海结构远离茶海驱动机构(43)的一端通过限位轴与另一立板(47)铰接；所述限位轴穿设在另一立板(47)内，所述限位轴远离茶海结构(42)的一端设置有限位块(48)，所述限位块(48)设置为扇形，所述限位块(48)的圆心角小于180度；所述另一立板(47)远离茶海结构(42)的一侧配合限位块(48)设置有卡位块(49)，所述茶海驱动机构(43)驱动茶海结构(42)向靠近或远离茶杯承托结构(3)的方向转动时，卡位块(49)可与限位块(48)的两直边接触。

8.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶杯运送结构(6)设置在底座(1)内，所述茶杯运送结构(6)包括轨道(61)和与轨道(61)配合设置的运输机构；所述轨道(61)环绕茶水加热结构(2)、茶杯承托结构(3)、茶杯翻转结构(5)和斟茶云台结构(4)设置；所述运输机构包括支撑架(62)、设置在支撑架(62)上的行走轮(63)、驱动行走轮(63)转动的行走驱动机构(64)以及与支撑架(62)连接的托杯机构，所述行走轮(63)与底座(1)的顶板接触；

所述支撑架(62)包括底架板(621)和立架座(622)，所述立架座(622)设置在底架板(621)上，所述立架座(622)与底架板(621)转动连接，所述立架座(622)套设在轨道(61)外；所述行走驱动机构(64)的固定端与立架座(622)连接，所述行走驱动机构(64)的输出端穿过立架座(622)与行走轮(63)连接；所述托杯机构与底架板(621)连接。

9.根据权利要求8所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述运输机构还包括设置在立架座(622)上的定位轮(65)和牛眼轮(66)，所述定位轮(65)与轨道(61)的侧壁接触，所述牛眼轮(66)与轨道(61)的下壁接触。

10.根据权利要求8所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述托杯机构包括与支撑架(62)连接的送杯驱动机构(67)和与送杯驱动机构(67)的输出端连接的托杯架(68)，所述托杯架(68)向上延伸至底座(1)的顶部；所述托杯架(68)的顶部设置有托杯座(69)。

11.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶道机器人还包括服务器和与服务器通信连接的主控模块，所述主控模块与茶水加热结构(2)、茶杯承托结构(3)、斟茶云台结构(4)、茶杯翻转结构(5)和茶杯运送结构(6)电连接；其中，

所述服务器，用于存储不同种类茶叶对应的冲泡流程数据，所述冲泡流程数据包括茶叶量、斟倒水温、冲泡时间、萃取时间以及浸泡程度数据；

所述主控模块，用于获取茶叶种类数据，并根据当前茶叶种类数据在服务器中选取对应的冲泡流程数据，以便驱动茶水加热结构(2)、茶杯承托结构(3)、斟茶云台结构(4)、茶杯翻转结构(5)和茶杯运送结构(6)动作。

12.根据权利要求11所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶道机器人还包括：

触摸屏，用于实现数据的实时交互；

语音提示模块，用于进行语音提示。

13.一种如权利要求1至12任一项所述的茶道机器人的工作方法，其特征在于：包括：

获取茶叶种类数据，然后根据茶叶种类数据获取对应的冲泡流程数据，以便驱动茶水加热结构(2)、茶杯承托结构(3)、斟茶云台结构(4)、茶杯翻转结构(5)和茶杯运送结构(6)动作；

接收一键自动泡茶指令，然后驱动茶水加热结构(2)、茶杯承托结构(3)、斟茶云台结构(4)、茶杯翻转结构(5)和茶杯运送结构(6)进行位置初始化；

驱动茶水加热结构(2)抽取指定量的水，然后驱动茶水加热结构(2)对水进行加热并将热水倒入斟茶云台结构(4)的指定位置；

驱动斟茶云台结构(4)接取由茶水加热结构(2)流出的热水，并向茶杯承托结构(3)上的茶杯(7)内进行斟茶操作；

驱动茶杯承托结构(3)动作，以便茶杯承托结构(3)上升，并带动其上部的茶杯(7)旋转，直到使茶杯承托结构(3)上的茶杯(7)内倒满水并移动至茶杯翻转结构(5)处；

驱动茶杯翻转结构(5)动作，以便使茶杯翻转结构(5)上的茶杯(7)翻转以对茶杯(7)进行倒水操作，直到茶杯承托结构(3)上的茶杯(7)清洗完毕；

重复驱动茶水加热结构(2)、斟茶云台结构(4)和茶杯承托结构(3)动作，直到茶杯(7)清洗完成并倒满茶水；

驱动茶杯运送结构(6)动作，以便使茶杯运送结构(6)上倒满茶水的茶杯(7)移动至底座(1)的指定位置。

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