CN114071350B - 车辆定位方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆定位方法、装置及可读存储介质，该方法包括：获取所述车辆的第一车速；在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。

Description

车辆定位方法、装置及可读存储介质

技术领域

本公开实施例涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车辆定位方法、装置及可读存储介质。

背景技术

为规范用户停车，要求用户在设定的停车区域内停放车辆。具体可对比车辆位置和停车区域的位置，来确定车辆是否在停车区域内。基于此，有必要提供一种车辆定位方法。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种车辆定位的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆定位方法，包括：获取所述车辆的第一车速；在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。

可选地，在所述获得所述车辆的第一定位位置之前，所述方法还包括：响应于所述还车指令，确定获得的所述定位数据的数据量是否满足设定的数据量要求；在获得的所述定位数据的数据量满足所述数据量要求的情况下，执行所述根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置的步骤。

可选地，所述设定速度阈值大于或者等于零。

可选地，所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据，包括：根据所述车辆的信号采集范围内的定位装置输出的信号，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；其中，所述定位装置位于对应的设定停车区域中，所述定位数据为反映所述车辆与所述定位装置之间相对距离的数据。

可选地，所述方法还包括：在首次获取到所述定位数据的情况下，获取所述车辆的第二车速；根据所述第二车速，调整所述设定速度阈值。

可选地，在所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据之前，所述方法还包括：在所述第一车速小于或者等于所述设定速度阈值的情况下，获取所述车辆的第二定位位置；根据所述第二定位位置，确定是否存在目标停车区域，所述目标停车区域的定位位置与所述第二定位位置之间的距离小于或者等于设定距离阈值；在存在所述目标停车区域的情况下，执行所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据的步骤。

可选地，在所述获得所述车辆的第一定位位置之后，所述方法还包括：确定所述第一定位位置是否位于设定停车区域内；在所述第一定位位置位于所述设定停车区域内的情况下，执行设定的还车操作。

根据本公开的第二方面，还提供了一种车辆定位装置，包括：第一获取模块，用于获取所述车辆的第一车速；第二获取模块，用于在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；以及，第三获取模块，用于响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。

根据本公开的第三方面，还提供了一种车辆定位装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。

本公开实施例的一个有益效果在于，获取所述车辆的第一车速；在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。本实施例在车速较低即用户将要还车时就开始获取定位数据，使得在用户请求还车之前可以获得数据量较大的定位数据，进而在用户请求还车时基于已经获得的这些定位数据对车辆进行定位，可以实现车辆的准确定位。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。

图1是能够应用根据一个实施例的车辆定位方法的实施环境、和能够实施该方法的***组成结构的示意图；

图2是根据一个实施例的车辆定位方法的流程示意图；

图3是根据另一个实施例的车辆定位方法的流程示意图；

图4是根据一个实施例的车辆定位装置的方框原理图；

图5是根据一个实施例的车辆定位装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例的一个应用场景为车辆定位。

为了实现车辆定位目的，一种可选的实施方式为：响应于用户发出的还车请求，获取车辆的定位数据，根据获得的定位数据确定车辆的定位位置。比如可以取这些定位数据所确定定位位置的拟合中心位置，作为车辆的定位位置。但为保证还车响应效率，获得的定位数据的数据量通常不大，使得据此获得的定位位置的定位精度不高。

针对以上实施方式存在的技术问题，发明人提出了一种车辆定位方法，该方法获取所述车辆的第一车速；在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。

<实施环境及硬件配置>

图1为可用于实现本公开实施例的车辆定位***100的结构示意图。

如图1所示，该***100包括服务器2000、终端设备1000和车辆3000。

该服务器2000与终端设备1000，以及服务器2000与车辆3000可以通过网络4000通信连接。车辆3000与服务器2000，以及终端设备1000与服务器2000进行通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。

该服务器2000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器2000可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。该服务器2000具体配置可以包括但不限于处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400。处理器2100用于执行采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写的计算机程序。存储器2200例如是ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如是USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置2400例如是能够进行有线通信或无线通信，例如可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。

应用于本公开实施例中，服务器2000的存储器2200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制所述处理器2100进行操作以支持根据本公开实施例的方法的实现。技术人员可以根据本公开所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

本领域技术人员应当理解，除图1示出的各装置，服务器2000还可以包括其他装置，在此不做限定。

本实施例中，终端设备1000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。

该终端设备1000安装有用车应用客户端，用户可以通过操作该用车应用客户端，实现使用车辆3000的目的。

该终端设备1000可以包括但不限于处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800等等。其中，处理器1100可以是中央处理器CPU、图形处理器GPU、微处理器MCU等，用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置1400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘、体感输入等。扬声器1170用于输出音频信号。麦克风1180用于拾取音频信号。

应用于本公开实施例中，终端设备1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作以支持根据本公开实施例的方法的实现，该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。该终端设备1000可以安装有智能操作***(例如Windows、Linux、安卓、IOS等***)和应用软件。

本领域技术人员应当理解，尽管在图1中示出了终端设备1000的多个装置，但是，本公开实施例的终端设备1000可以仅涉及其中的部分装置，例如，只涉及处理器1100、存储器1200等。

车辆3000可以是图1中所示的自行车，也可以是三轮车、电动助力车、摩托车以及四轮乘用车等各种形态，在此不做限定。

该车辆3000可以包括但不限于处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、显示装置3500、输入装置3600等等。其中，处理器3100可以是微处理器MCU等。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置3400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置3500例如可以是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。

应用于本公开实施例中，车辆3000的存储器3200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器3100进行操作以支持根据本公开实施例的方法的实现。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了车辆3000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，车辆3000只涉及处理器3100、存储器3200和通信装置3400。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器2000、终端设备1000、车辆3000，但不意味着限制各自的数量，本***中可以包含多个服务器2000、多个终端设备1000、多个车辆3000。

下面，参照附图描述根据本发明的各个实施例和例子。

<方法实施例>

图2是根据一个实施例的车辆定位方法的流程示意图。本实施例的实施主体可以是图1所示的车辆定位***100。

如图2所示，本实施例的车辆定位方法可以包括如下步骤S210～S230：

步骤S210，获取所述车辆的第一车速。

本实施例中的车辆可以为自行车，也可以为电动自行车。

通常情况下，用户骑行过程中的车速较大，用户将要还车时会逐渐降低车速直至车速为零。车速为零即车辆处于静止状态时，用户可以通过操作终端设备上的相应APP，以发出还车请求。

为规范车辆的停放，可以限定只有用户将车辆停放至设定位置如停车区域内时，才允许用户还车。如此为了实现规范还车目的，需要在用户请求还车时获知车辆的定位位置。

对于在用户请求还车时才开始周期性获取车辆定位数据，并据此获得车辆定位位置的实现方式，为了保证还车时效性，这一实现方式中获取车辆定位数据的持续时长不宜过大，如此会存在获得的车辆定位数据的数据量较小的问题，从而使得据此获得的车辆定位位置的精准度不高。

为提高车辆定位的精准度，与该实现方式不同，本实施例可以在用户请求还车之前即开始获取车辆定位数据。通过将获取车辆定位数据的开始时间提前，可以在保证还车时效性的同时，相应延长获取车辆定位数据的持续时长，从而增大获得的车辆定位数据的数据量。

为提高车辆定位的精准度，计算车辆定位位置所使用的这些定位数据所对应的位置应相差不大，故而可以在用户将要停车时开始获取定位数据。此外，在用户将要停车时开始获取定位数据，还可避免获得无用的定位数据(比如用户骑行中获得的定位数据，该数据通常不用于计算用户还车时的车辆定位位置)，以及可以避免定位数据的数据量过大而增加车辆处理压力。

此外，在可行的实现方式中，车辆可以根据停车区域处的定位装置输出的信号，来获得定位数据。在用户将要停车时，车辆通常距离定位装置较近，不会出现获取不到该信号的情况，如此同样需要在用户将要停车时开始获取定位数据，以避免出现车辆长时间采集不到定位装置输出信号的情况，从而增加车辆处理压力。

如上所述，由于用户将要停车时会逐渐降低车速，故而可以在车速较低的情况下认为用户将要停车，并开始获取定位数据。基于此，可以在用户使用车辆的过程中，执行步骤S210以实时获取车辆的车速。

在可行的实现方式中，可以在车辆的车轮处设置速度传感器，车辆可以基于速度传感器采集的信息以获得车速。在其他实现方式中，车辆或服务器也可以根据车辆的骑行距离与相应骑行时间的比值，来计算得到车速。

本实施例通过获取车辆的车速，以便于可以根据车速的大小，确定开始执行获取定位数据操作的时机。

步骤S220，在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据。

该步骤中，若车辆的车速不大于相应阈值，即可认为用户将要还车，则车辆可以开始获取定位数据。

详细地，车辆获取的定位数据可以实时上传至服务器，也可以在车辆中缓存，之后一并上传至服务器，以便于服务器据此计算车辆定位位置。可行地，车辆也可以直接计算车辆定位位置，并将计算得到的车辆定位位置上传至服务器。

本实施例中，获得的定位数据用于指示车辆的定位位置。可行地，该定位数据可以为表示车辆绝对位置的数据，比如GPS定位数据，也可以为表示车辆相对位置的数据，比如反映车辆与设定定位装置间的相对位置关系的数据。

本实施例在车速较小时开始获取定位数据，可使得在需要获知车辆定位位置以实现还车目的时，获得的定位数据的数据量较大，从而可以提高车辆定位的精准性。

在本公开一个实施例中，所述设定速度阈值大于或者等于零。

本实施例中，车速为零通常可以理解为车速在允许的速度误差范围内为零，此时车辆可被看做处于静止状态。

对于设定速度阈值为零的情况，获得的定位数据为车辆静止状态下的定位数据。基于大量的该类定位数据，可以准确获得用户还车时车辆的定位位置。

与设定速度阈值为零不同，设定速度阈值还可以大于零，其取值大于上述速度误差的取值，使得此时车辆处于运行状态。如此，获得的定位数据通常有两种，一种是车辆运行状态下的定位数据，另一种是车辆静止状态下的定位数据。

通过将这两种定位数据输入设定好的算法模型中，可以获得更加准确的定位位置。这是因为定位位置的确定涉及到静止状态和运行状态这两个维度，从两个维度上综合确定车辆的定位位置，相较于仅从一个维度上确定车辆定位位置可以进一步提高定位精准度。

考虑到用户临时停车时也会降低车速，比如用户等红绿灯时、用户紧急刹车时等，此时用户并没有还车需求，从而无需确定车辆定位位置。基于此，在车速较低的情况下，可以对用户待还车情况和用户临时停车情况进行区分，在用户待还车时执行车辆定位相关操作，而在用户临时停车时不执行车辆定位相关操作，以避免产生不必要的数据处理压力。

基于此，在本公开一个实施例中，在所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据之前，所述方法还可以包括以下步骤A1～步骤A3：

步骤A1，在所述第一车速小于或者等于所述设定速度阈值的情况下，获取所述车辆的第二定位位置。

比如，可以获取车辆设置的GPS定位模块采集的定位位置信息，以获得车辆当前的定位位置。

步骤A2，根据所述第二定位位置，确定是否存在目标停车区域，所述目标停车区域的定位位置与所述第二定位位置之间的距离小于或者等于设定距离阈值。

详细地，各个预设停车区域的位置固定且已知。

由于用户降速待还车时，车辆通常在停车区域附近，故而服务器可以基于停车区域的位置和车辆的位置，通过两者间的距离以判断用户是否待还车。

步骤A3，在存在所述目标停车区域的情况下，执行所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据的步骤。

详细地，若车辆附近不存在停车区域，可以认为用户临时停车而降速，车辆无需执行获取定位数据的操作。

详细地，若车辆附近存在有停车区域，可以认为用户待还车而降速，则车辆可以开始执行获取定位数据的操作。

可见，本实施例通过区分用户待还车情况和用户临时停车情况，可以准确确定是否需要执行获取定位数据的操作，避免产生不必要的数据处理压力。

考虑到用户还车时车辆会临近停车区域，故而可以在对应停车区域的位置处，比如停车区域的边界线、边界拐角等位置处设置定位装置。定位装置可以输出相应信号，车辆可以感应到定位装置输出的信号，进而根据感应到的信号以获得定位数据。

由于车辆和定位装置的位置临近，则车辆可以通过短距离通信方式获得定位数据，根据这些定位数据得到的车辆定位位置可以较GPS定位位置更准确，提高车辆定位精准度。

基于此，在本公开一个实施例中，所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据，可以包括以下步骤S2201：

步骤S2201，根据所述车辆的信号采集范围内的定位装置输出的信号，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据。

其中，所述定位装置位于对应的设定停车区域中，所述定位数据为反映所述车辆与所述定位装置之间相对距离的数据。

详细地，定位装置可以为输出蓝牙信号的装置、输出WiFi信号的装置等。对应地，本实施例中的车辆可以设置有短距离通信模块，比如蓝牙模块、WiFi模块等，比如可以在车辆的智能锁中的设置该短距离通信模块。基于此，本实施例中的任一车辆均可基于相应的短距离无线通信方式，与临近的其他定位装置建立通信连接。

比如，本实施例中的定位装置可以为电子围栏对应的各个蓝牙桩。对应地，车辆设置有蓝牙模块。用户待还车时，车辆临近电子围栏，电子围栏的至少一个蓝牙桩位于车辆的蓝牙模块的信号采集范围内，则该蓝牙模块可以感应到蓝牙桩输出的蓝牙信号。

详细地，在车速不大于设定速度阈值的情况下，车辆可以主动开启蓝牙扫描，以感应蓝牙桩输出的蓝牙信号，并获得所感应到的蓝牙信号的信号强度值。详细地，车辆可以按照时间先后顺序，对周期性获得的信号强度值进行排序，以便于后续据此确定车辆定位位置。

由于蓝牙模块和蓝牙桩距离越近，蓝牙模块感应到的蓝牙信号的强度越高，反之越低，则车辆获取的定位数据即可以为所获得的蓝牙信号的信号强度值，以蓝牙信号强度来反映车辆与蓝牙桩之间的相对距离。

本实施例中，服务器或车辆可以根据车辆获得的车辆与蓝牙桩之前的蓝牙信号强度值，获得车辆与蓝牙桩间的相对距离，进而基于电子围栏的各个蓝牙桩的已知设定位置，可以准确获得车辆的定位位置。

对于上述根据定位装置获得定位数据的实现方式，基于设定速度阈值的不同，可能存在车辆车速低至设定速度阈值时，车辆距离定位装置还较远的情况(记作情况a)、车辆距离定位装置已很近的情况(记作情况b)。情况a下，车辆开始执行获取定位数据操作的时间较理想时间较为提前；情况b下，车辆开始执行获取定位数据操作的时间较理想时间较为延后。

对于情况a，在车辆车速低于设定速度阈值的情况下，随着车辆逐渐临近停车区域，车辆前期获取不到定位数据、后期能够获取到定位数据。该情况下的定位数据获取效率不高。

对于情况b，在车辆车速低于设定速度阈值的情况下，车辆始终能够获取到定位数据，但实际获得的定位数据的量小于理论上能够获得的定位数据的量。该情况下的定位数据获取量不高。

如此优选地，为提高定位数据获取效率以及提高定位数据获取量，可以对设定速度阈值不断优化。基于此，在本公开一个实施例中，所述方法还可以包括以下步骤B1～步骤B2：

步骤B1，在首次获取到所述定位数据的情况下，获取所述车辆的第二车速。

在上述情况a下，车辆首次获得定位数据时的车速通常会小于当前的设定速度阈值，如此可以根据当前的车速对应调低设定速度阈值的取值。

在上述情况b下，车辆首次获得定位数据时的车速通常会等于当前的设定速度阈值，如此可以根据当前的车速对应调高设定速度阈值的取值。

步骤B2，根据所述第二车速，调整所述设定速度阈值。

如此所述，车辆或服务器可以根据获得的第二车速，结合当前的设定速度阈值，来实现对设定速度阈值的不断优化，后续即可基于优化后的设定速度阈值来执行以上步骤S220，避免出现过早或过晚执行获取定位数据操作的情况，以期提高定位数据获取效率以及提高定位数据获取量。

在可行的实现方式中，可以默认用户待还车时，车速是逐渐变小而不再增加，故而只要检测到车速不大于设定速度阈值的情况，车辆即可周期性执行上述获取定位数据的操作，而无需反复执行上述步骤S210，直至执行以下步骤S230时结束执行上述获取定位数据的操作。

步骤S230，响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。

详细地，用户可以通过终端设备发出还车请求，服务器响应于该还车请求，可以向用户使用的车辆下发还车指令。车辆接收到该还车指令时即可停止获取定位数据，并根据已获取的定位数据来获得车辆定位位置并上报服务器。

或者，车辆接收到该还车指令时即可停止获取定位数据，并将已获取的定位数据上报服务器，以使服务器据此来获得车辆定位位置。

由于定位数据的数据量的大小是影响定位准确度的重要因素，故而在据此获得定位位置之前，还可对定位数据的数据量进行校验，以保证获取定位位置所使用的定位数据的数据量应足够大。

基于此，在本公开一个实施例中，在所述获得所述车辆的第一定位位置之前，所述方法还可以包括以下步骤C1～步骤C2：

步骤C1，响应于所述还车指令，确定获得的所述定位数据的数据量是否满足设定的数据量要求。

详细地，工作人员可以按需设置数据量要求。

详细地，车辆响应于还车指令，判断当前获得的定位数据的数据量是否符合要求，若符合即可据此确定定位位置，若不符合可以继续获取定位位置，直至获得的定位数据的数据量符合要求，再执行确定定位位置的步骤。

由于本实施例是在用户请求还车之前即开始获取定位数据，则即便车辆继续获取定位位置，相应的用时也不会过多，不会对还车响应效率造成明显影响。

步骤C2，在获得的所述定位数据的数据量满足所述数据量要求的情况下，执行所述根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置的步骤。

该步骤中，车辆在确定出当前获得的定位数据的数据量符合要求后，即可根据获得的定位数据确定定位位置，或将获得的定位数据上传至服务器以使服务器据此确定定位位置。

本实施例通过检测定位数据的数据量，可以保证获得的定位数据的量足够多时，才计算定位位置，以保证定位准确度。

由上可知，本实施例提供了车辆定位方法，该方法获取所述车辆的第一车速；在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。本实施例在车速较低即用户将要还车时就开始获取定位数据，使得在用户请求还车之前可以获得数据量较大的定位数据，进而在用户请求还车时基于已经获得的这些定位数据对车辆进行定位，可以实现车辆的准确定位。

在步骤S230中确定出车辆定位位置后，即可据此判断车辆定位位置是否满足规范还车要求，以便于实现规范还车目的。

基于此，在本公开一个实施例中，在所述获得所述车辆的第一定位位置之后，所述方法还可以包括以下步骤S240～步骤S250：

步骤S240，确定所述第一定位位置是否位于设定停车区域内。

详细地，服务器可以根据设定好的停车区域的位置，结合获得的车辆定位位置，判断用户是否将车辆规范归还至停车区域内。若是则可允许用户还车。

步骤S250，在所述第一定位位置位于所述设定停车区域内的情况下，执行设定的还车操作。

在车辆位于停车区域内的情况下，服务器可以执行还车操作，比如向车辆下发关锁指令。车辆响应于该关锁指令，可以关闭车锁并返回关锁成功信息。服务器进而可在车辆关锁成功的情况下，进行结费处理。

本实施例基于确定好的车辆定位位置，可以实现车辆的规范还车，避免用户随意归还车辆而对周边交通、环境造成不良影响。

综上所述，本实施例提供的车辆定位方法至少可以具有以下特点：

1)在车辆使用蓝牙进行定位的场景中，车辆可实时感知车辆运动状态，以在用户请求还车之前，提前开启蓝牙进行定位数据采集，可达到增加采集到的样本数量，从而提升蓝牙定位精度的目的，不存在因为采集数据时间过短导致定位精度不高的问题。

2)实时感知车辆运行状态，在检测到停止姿态后第一时间开启蓝牙进行数据采集，可以大大增加数据采集时间，增加采集到的数据量。更丰富的数据可以极大的提升蓝牙定位精度。

3)本实施例可以采集到车辆由远及近过程中的蓝牙信号强度变化，使得车辆获得的定位数据可以有两种，分别为车辆由远及近的信号和车辆完全静止的信号，基于这两种定位数据可以获得更精准的定位位置，提升定位精度。

图3给出了根据一实施例的车辆定位方法的流程示意图。如图3所示，该实施例的方法可以包括以下步骤S301～步骤S306：

步骤S301，获取所述车辆的第一车速。

步骤S302，在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，根据所述车辆的信号采集范围内的定位装置输出的信号，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；其中，所述设定速度阈值大于零，所述定位装置位于对应的设定停车区域中，所述定位数据为反映所述车辆与所述定位装置之间相对距离的数据。

步骤S303，响应于对应所述车辆的还车指令，响应于所述还车指令，确定获得的所述定位数据的数据量是否满足设定的数据量要求。

步骤S304，在获得的所述定位数据的数据量满足所述数据量要求的情况下，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。

步骤S305，确定所述第一定位位置是否位于设定停车区域内。

步骤S306，在所述第一定位位置位于所述设定停车区域内的情况下，执行设定的还车操作。

本实施例在车速较低即用户将要还车时就开始获取定位数据，使得在用户请求还车之前可以获得数据量较大的定位数据，进而在用户请求还车时基于已经获得的这些定位数据对车辆进行定位，可以实现车辆的准确定位。

<设备实施例>

图4是根据一个实施例的车辆定位装置400的原理框图。如图4所示，该车辆定位装置400可以包括第一获取模块410、第二获取模块420和第三获取模块430。

该车辆定位装置400可以是图1所示的车辆定位***100。

其中，所述第一获取模块410用于获取所述车辆的第一车速；所述第二获取模块420用于在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；所述第三获取模块430用于响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。

本实施例提供的车辆定位装置获取所述车辆的第一车速；在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置。本实施例在车速较低即用户将要还车时就开始获取定位数据，使得在用户请求还车之前可以获得数据量较大的定位数据，进而在用户请求还车时基于已经获得的这些定位数据对车辆进行定位，可以实现车辆的准确定位。

在本公开一个实施例中，所述第三获取模块430用于在所述获得所述车辆的第一定位位置之前，响应于所述还车指令，确定获得的所述定位数据的数据量是否满足设定的数据量要求；在获得的所述定位数据的数据量满足所述数据量要求的情况下，执行所述根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置的步骤。

在本公开一个实施例中，所述设定速度阈值大于或者等于零。

在本公开一个实施例中，所述第二获取模块420用于根据所述车辆的信号采集范围内的定位装置输出的信号，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；其中，所述定位装置位于对应的设定停车区域中，所述定位数据为反映所述车辆与所述定位装置之间相对距离的数据。

在本公开一个实施例中，所述车辆定位装置400还包括：第一模块，用于在所述第二获取模块420首次获取到所述定位数据的情况下，获取所述车辆的第二车速；根据所述第二车速，调整所述设定速度阈值。

在本公开一个实施例中，所述第二获取模块420用于在获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据之前，在所述第一车速小于或者等于所述设定速度阈值的情况下，获取所述车辆的第二定位位置；根据所述第二定位位置，确定是否存在目标停车区域，所述目标停车区域的定位位置与所述第二定位位置之间的距离小于或者等于设定距离阈值；在存在所述目标停车区域的情况下，执行所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据的步骤。

在本公开一个实施例中，所述第三获取模块430用于在获得所述车辆的第一定位位置之后，确定所述第一定位位置是否位于设定停车区域内；在所述第一定位位置位于所述设定停车区域内的情况下，执行设定的还车操作。

图5是根据另一个实施例的车辆定位装置500的硬件结构示意图。

如图5所示，该车辆定位装置500包括处理器510和存储器520，该存储器520用于存储可执行的计算机程序，该处理器510用于根据该计算机程序的控制，执行如以上任意方法实施例的方法。

该车辆定位装置500可以是图1所示的车辆定位***100。

以上车辆定位装置500的各模块可以由本实施例中的处理器510执行存储器520存储的计算机程序实现，也可以通过其他电路结构实现，在此不做限定。

本发明可以是***、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的第一车速；

在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；

响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置；

所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据，包括：

根据所述车辆的信号采集范围内的定位装置输出的信号，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；

其中，所述定位装置位于对应的设定停车区域中，所述定位数据为反映所述车辆与所述定位装置之间相对距离的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得所述车辆的第一定位位置之前，所述方法还包括：

响应于所述还车指令，确定获得的所述定位数据的数据量是否满足设定的数据量要求；

在获得的所述定位数据的数据量满足所述数据量要求的情况下，执行所述根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定速度阈值大于或者等于零。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在首次获取到所述定位数据的情况下，获取所述车辆的第二车速；

根据所述第二车速，调整所述设定速度阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据之前，所述方法还包括：

在所述第一车速小于或者等于所述设定速度阈值的情况下，获取所述车辆的第二定位位置；

根据所述第二定位位置，确定是否存在目标停车区域，所述目标停车区域的定位位置与所述第二定位位置之间的距离小于或者等于设定距离阈值；

在存在所述目标停车区域的情况下，执行所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得所述车辆的第一定位位置之后，所述方法还包括：

确定所述第一定位位置是否位于设定停车区域内；

在所述第一定位位置位于所述设定停车区域内的情况下，执行设定的还车操作。

7.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述车辆的第一车速；

第二获取模块，用于在所述第一车速小于或者等于设定速度阈值的情况下，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；以及，

第三获取模块，用于响应于对应所述车辆的还车指令，根据获得的所述定位数据，获得所述车辆的第一定位位置；

所述获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据，包括：

所述第二获取模块，用于根据所述车辆的信号采集范围内的定位装置输出的信号，获取用于指示所述车辆的定位位置的定位数据；

其中，所述定位装置位于对应的设定停车区域中，所述定位数据为反映所述车辆与所述定位装置之间相对距离的数据。

8.一种车辆定位装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-6中任意一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任意一项所述的方法。