CN114061619B - 一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法 - Google Patents

一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法，所述方法包括：对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差；在轨道检测车的行进过程中，获取惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度；获取轨道检测车的俯仰角；获取轨道检测车的俯仰角速率；获取轨道检测车的滚转角；获取轨道检测车的滚转角速率；获取航向角速率误差；基于航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，获取补偿后的y轴角速率；基于补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角。本发明能够解决现有导航方法无法在低成本的情况下获取高精度的姿态信息的技术问题。

Description

一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法
技术领域
本发明涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法。
背景技术
随着我国铁路建设的不断发展，既有线路的改建、扩建以及新建项目越来越多，线路测绘在工程建设中起着决定性的作用，它直接影响到工程的质量、成本及工期。为保障轨道交通的运营安全，近年来，轨道精密检测技术得到快速发展，多个国家投入了大量的人力物力来研制和更新各种轨道检测方法，以满足当今铁路高速和重载的要求。由于车载式惯导检测方式对正常运营影响小、效率高、速度快，且真实地反映了在列车运行条件下的基础设施状态，已经成为铁路和城轨交通基础设施安全状态的主要检测手段之一。
惯性导航***主要由六个传感器组成，包括三个陀螺仪和三个加速度计，可以通过采集这些传感器输出的信息，利用牛顿第二定律和微积分原理对运动载体的俯仰角、滚转角和航向角进行解算，同时给出运动载体的速度和位置信息。由于基于惯性测量单元有着不受气候和空间条件的限制，同时适用于对测量精度和动态性能较高的领域，因此有着其他姿态测量方法不可比拟的优势。
但是，上述惯性导航***成本较高，对于民用领域考虑成本的条件下，如何在使用低成本传感器的同时，解算较高精度的姿态信息，成为目前研究的重点内容。
发明内容
本发明提供了一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法，能够解决现有导航方法无法在低成本的情况下获取高精度的姿态信息的技术问题。
根据本发明的一方面，提供了一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法，所述方法包括：
对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差；
在轨道检测车的行进过程中，获取惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度；
基于x轴加速度获取轨道检测车的俯仰角；
基于轨道检测车的俯仰角获取轨道检测车的俯仰角速率；
基于z轴加速度和轨道检测车的俯仰角获取轨道检测车的滚转角；
基于轨道检测车的滚转角获取轨道检测车的滚转角速率；
基于惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差、轨道检测车的俯仰角速率和滚转角速率获取航向角速率误差；
基于航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，获取补偿后的y轴角速率；
基于补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角；
所述惯导***包括一个陀螺仪和两个加速度计。
优选的，对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差包括：
将惯导***安装在轨道检测车上；
将轨道检测车放到轨道上进行正向行进，获取在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值和z轴加速度计测量值；
基于在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值获取正向测试的俯仰角；
基于在正向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值和正向测试的俯仰角获取正向测试的滚转角；
将轨道检测车旋转180°后放到轨道上进行反向行进，获取在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值和z轴加速度计测量值；
基于在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值获取反向测试的俯仰角；
基于在反向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值和反向测试的俯仰角获取反向测试的滚转角；
基于正向测试的俯仰角和反向测试的俯仰角获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差；
基于正向测试的滚转角和反向测试的滚转角获取惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
优选的，通过下式获取正向测试的俯仰角：
通过下式获取正向测试的滚转角：
通过下式获取反向测试的俯仰角：
通过下式获取反向测试的滚转角：
式中，θfd为正向测试的俯仰角，γfd为正向测试的滚转角，为在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值，/>为在正向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值，θrd为反向测试的俯仰角，γrd为反向测试的滚转角，/>为在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值，/>为在反向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值，g为重力加速度。
优选的，通过下式获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差：
通过下式获取惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差：
式中，θFixError为惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差，γFixError为惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
优选的，通过下式获取轨道检测车的俯仰角：
通过下式获取轨道检测车的滚转角：
式中，θ(t)为t时刻的轨道检测车的俯仰角，ax(t)为x轴加速度，γ(t)为t时刻的轨道检测车的滚转角，az(t)为z轴加速度，g为重力加速度。
优选的，通过下式获取轨道检测车的俯仰角速率：
通过下式获取轨道检测车的滚转角速率：
式中，ωθ为轨道检测车的俯仰角速率，θ(t+Δt)为(t+Δt)时刻的轨道检测车的俯仰角，ωγ为轨道检测车的滚转角速率，γ(t+Δt)为(t+Δt)时刻的轨道检测车的滚转角，Δt为时间间隔。
优选的，通过下式获取航向角速率误差：
其中，
式中，ωError为航向角速率误差，θFixError为惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差，γFixError为惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
优选的，通过下式获取补偿后的y轴角速率：
ωy＝ω′y-ωError；
通过下式获取轨道检测车的航向角：
式中，ωy为补偿后的y轴角速率，ω′y为y轴角速率，为t时刻的轨道检测车的航向角。
优选的，在获取惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度之后，所述方法还包括：
采用卡尔曼滤波对惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度进行修正，得到修正后的y轴角速率、修正后的x轴加速度和修正后的z轴加速度。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一所述方法。
应用本发明的技术方案，通过对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差，并根据惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差获取航向角速率误差，根据航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，再利用补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角，以实现对惯导***姿态补偿。本发明采用具有一个陀螺仪和两个加速度计的非完备惯导***，并采用在线标定方法对非完备惯导***的输出数据进行补偿，解决了非完备惯导***无法敏感全部导航信息的技术问题，在大幅降低成本的同时，达到高精度的测量效果。
附图说明
所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施例，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明的一种实施例提供的基于在线标定的惯导***姿态补偿方法的流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
如图1所示，本发明提供了一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法，所述方法包括：
S10、对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差；
S20、在轨道检测车的行进过程中，获取惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度；
S30、基于x轴加速度获取轨道检测车的俯仰角；
S40、基于轨道检测车的俯仰角获取轨道检测车的俯仰角速率；
S50、基于z轴加速度和轨道检测车的俯仰角获取轨道检测车的滚转角；
S60、基于轨道检测车的滚转角获取轨道检测车的滚转角速率；
S70、基于惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差、轨道检测车的俯仰角速率和滚转角速率获取航向角速率误差；
S80、基于航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，获取补偿后的y轴角速率；
S90、基于补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角；
所述惯导***包括一个陀螺仪和两个加速度计。
本发明通过对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差，并根据惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差获取航向角速率误差，根据航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，再利用补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角，以实现对惯导***姿态补偿。本发明采用具有一个陀螺仪和两个加速度计的非完备惯导***，并采用在线标定方法对非完备惯导***的输出数据进行补偿，解决了非完备惯导***无法敏感全部导航信息的技术问题，在大幅降低成本的同时，达到高精度的测量效果。
根据本发明的一种实施例，在本发明的S10中，对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差包括：
S11、将惯导***安装在轨道检测车上；
S12、将轨道检测车放到轨道上进行正向行进，获取在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值和z轴加速度计测量值；
S13、基于在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值获取正向测试的俯仰角；
S14、基于在正向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值和正向测试的俯仰角获取正向测试的滚转角；
S15、将轨道检测车旋转180°后放到轨道上进行反向行进，获取在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值和z轴加速度计测量值；
S16、基于在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值获取反向测试的俯仰角；
S17、基于在反向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值和反向测试的俯仰角获取反向测试的滚转角；
S18、基于正向测试的俯仰角和反向测试的俯仰角获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差；
S19、基于正向测试的滚转角和反向测试的滚转角获取惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
轨道检测车和惯导***之间的安装误差包括俯仰角误差和滚转角误差，这些误差在做导航解算时都会累加在航向上，因此本发明采用上述标定方法在进行导航之前对以上误差角进行补偿。
根据本发明的一种实施例，在本发明的S13中，通过下式获取正向测试的俯仰角：
在本发明的S14中，通过下式获取正向测试的滚转角：
在本发明的S16中，通过下式获取反向测试的俯仰角：
在本发明的S17中，通过下式获取反向测试的滚转角：
式中，θfd为正向测试的俯仰角，γfd为正向测试的滚转角，为在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值，/>为在正向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值，θrd为反向测试的俯仰角，γrd为反向测试的滚转角，/>为在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值，/>为在反向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值，g为重力加速度。
根据本发明的一种实施例，在本发明的S18中，通过下式获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差：
在本发明的S19中，通过下式获取惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差：
式中，θFixError为惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差，γFixError为惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
根据本发明的一种实施例，在本发明的S30中，通过下式获取轨道检测车的俯仰角：
根据本发明的一种实施例，在本发明的S50中，通过下式获取轨道检测车的滚转角：
式中，θ(t)为t时刻的轨道检测车的俯仰角，ax(t)为x轴加速度，γ(t)为t时刻的轨道检测车的滚转角，az(t)为z轴加速度，g为重力加速度。
根据本发明的一种实施例，在本发明的S40中，通过下式获取轨道检测车的俯仰角速率：
根据本发明的一种实施例，在本发明的S60中，通过下式获取轨道检测车的滚转角速率：
式中，ωθ为轨道检测车的俯仰角速率，θ(t+Δt)为(t+Δt)时刻的轨道检测车的俯仰角，ωγ为轨道检测车的滚转角速率，γ(t+Δt)为(t+Δt)时刻的轨道检测车的滚转角，Δt为时间间隔。
根据本发明的一种实施例，在本发明的S70中，通过下式获取航向角速率误差：
其中，
式中，ωError为航向角速率误差，θFixError为惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差，γFixError为惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
根据本发明的一种实施例，在本发明的S80中，通过下式获取补偿后的y轴角速率：
′
ωy＝ωy-ωError；
根据本发明的一种实施例，在本发明的S90中，通过下式获取轨道检测车的航向角：
式中，ωy为补偿后的y轴角速率，ω′y为y轴角速率，为t时刻的轨道检测车的航向角。
根据本发明的一种实施例，在获取惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度之后，所述方法还包括：
采用卡尔曼滤波对惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度进行修正，得到修正后的y轴角速率、修正后的x轴加速度和修正后的z轴加速度。
进一步地，将里程计和惯导***作为组合导航***，利用里程计对惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度进行修正，得到修正后的y轴角速率、修正后的x轴加速度和修正后的z轴加速度，具体包括如下步骤：
步骤一、构建组合导航***的状态方程，如下式所示：
其中，
式中，X(t)为状态向量，F为状态转移矩阵，w(t)为***噪声，δVN、δVE分别为北向速度误差、东向速度误差，φN、φU、φE分别为北、天、东三个方向的姿态误差，εy为y轴陀螺漂移，分别为x轴、z轴加速度计零位。
步骤二、构建组合导航***的观测方程，如下式所示：
Zk＝HkXk+Vk；
其中，Zk＝ΔVIns-ΔVd；
式中，Zk为k时刻的观测量，Hk为观测矩阵，Xk为k时刻的状态向量，Vk为观测噪声，ΔVIns为惯导解算速度误差，ΔVd为里程计速度误差。
步骤三、根据状态方程和观测方程构建卡尔曼滤波方程，利用卡尔曼滤波方程对组合导航***误差进行估计。
通过下式对组合导航***误差进行估计：
Pk＝(I-KkHk)Pk/k-1；
式中，为状态一步预测，Φk,k-1为状态转移矩阵，/>为k-1时刻的状态估计，Pk/k-1为一步预测均方误差阵，Pk-1为k-1时刻的估计均方误差阵，wk-1为k-1时刻的***噪声，Kk为滤波增益，/>为k时刻的状态估计，Pk为k时刻的估计均方误差阵，I为单位矩阵。
步骤四、根据估计的误差对惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度进行修正，得到修正后的y轴角速率、修正后的x轴加速度和修正后的z轴加速度。
通过上述方法可进一步的提高惯导***的测试精度。
本发明通过对惯性器件进行裁剪，去除两个水平方向陀螺仪和一个天向加速度计，将成本大幅度降低，并在算法上进行改进，取消原有的惯性解算方式，采用一种新的方法对速度、位置、姿态进行更新。在导航过程中，由于惯导***没有完备的陀螺仪和加速度计，在进行轨道圆曲线测量时，由于无法敏感三维轴向的角运动，因此在进行俯仰运动和滚转运动过程中的安装误差会在航向角上产生累积，本发明通过在线标定，利用安装误差对航向角误差进行补偿，提高轨迹测量精度。
本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一所述方法。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于在线标定的惯导***姿态补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差；
在轨道检测车的行进过程中，获取惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度；
基于x轴加速度获取轨道检测车的俯仰角；
基于轨道检测车的俯仰角获取轨道检测车的俯仰角速率；
基于z轴加速度和轨道检测车的俯仰角获取轨道检测车的滚转角；
基于轨道检测车的滚转角获取轨道检测车的滚转角速率；
基于惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差、轨道检测车的俯仰角速率和滚转角速率获取航向角速率误差；
基于航向角速率误差对y轴角速率进行补偿，获取补偿后的y轴角速率；
基于补偿后的y轴角速率获取轨道检测车的航向角；
所述惯导***包括一个陀螺仪和两个加速度计；
其中，对轨道检测车和惯导***之间的安装误差进行在线标定，获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差和滚转角误差包括：
将惯导***安装在轨道检测车上；
将轨道检测车放到轨道上进行正向行进，获取在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值和z轴加速度计测量值；
基于在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值获取正向测试的俯仰角；
基于在正向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值和正向测试的俯仰角获取正向测试的滚转角；
将轨道检测车旋转180°后放到轨道上进行反向行进，获取在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值和z轴加速度计测量值；
基于在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值获取反向测试的俯仰角；
基于在反向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值和反向测试的俯仰角获取反向测试的滚转角；
基于正向测试的俯仰角和反向测试的俯仰角获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差；
基于正向测试的滚转角和反向测试的滚转角获取惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下式获取正向测试的俯仰角：
通过下式获取正向测试的滚转角：
通过下式获取反向测试的俯仰角：
通过下式获取反向测试的滚转角：
式中，θfd为正向测试的俯仰角，γfd为正向测试的滚转角，为在正向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值，/>为在正向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值，θrd为反向测试的俯仰角，γrd为反向测试的滚转角，/>为在反向行进过程中惯导***的x轴加速度计测量值，/>为在反向行进过程中惯导***的z轴加速度计测量值，g为重力加速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下式获取惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差：
通过下式获取惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差：
式中，θFixError为惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差，γFixError为惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下式获取轨道检测车的俯仰角：
通过下式获取轨道检测车的滚转角：
式中，θ(t)为t时刻的轨道检测车的俯仰角，ax(t)为x轴加速度，γ(t)为t时刻的轨道检测车的滚转角，az(t)为z轴加速度，g为重力加速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过下式获取轨道检测车的俯仰角速率：
通过下式获取轨道检测车的滚转角速率：
式中，ωθ为轨道检测车的俯仰角速率，θ(t+Δt)为(t+Δt)时刻的轨道检测车的俯仰角，ωγ为轨道检测车的滚转角速率，γ(t+Δt)为(t+Δt)时刻的轨道检测车的滚转角，Δt为时间间隔。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过下式获取航向角速率误差：
其中，
式中，ωError为航向角速率误差，θFixError为惯导***相对于轨道检测车的俯仰角误差，γFixError为惯导***相对于轨道检测车的滚转角误差。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过下式获取补偿后的y轴角速率：
ωy＝ω′y-ωError；
通过下式获取轨道检测车的航向角：
式中，ωy为补偿后的y轴角速率，ω′y为y轴角速率，为t时刻的轨道检测车的航向角。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度之后，所述方法还包括：
采用卡尔曼滤波对惯导***输出的y轴角速率、x轴加速度和z轴加速度进行修正，得到修正后的y轴角速率、修正后的x轴加速度和修正后的z轴加速度。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8任一所述方法。
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