CN114056449A - 机器人行走机构及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人行走机构及具有其的机器人，机器人行走机构包括：胯部组件，胯部组件包括十字轴，十字轴具有相互垂直的第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴上的两端连接有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接轴上的一端连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相同方向转动时第三锥齿轮绕第一连接轴转动，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相反方向转动时第三锥齿轮绕第二连接轴转动；腿部组件，腿部组件与第三锥齿轮固定连接。采用本发明的技术方案，以解决现有技术中的机器人的各关节只具有一个自由度的问题。

Description

机器人行走机构及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人行走机构及具有其的机器人。

背景技术

随着科学技术的快速发展，越来越多的移动机器人被用于危险、复杂的环境工作中。轮腿复合式机器人是通过腿和轮的不同组合形式而形成的一种新型移动机器人，轮腿复合式机器人结合了轮式机器人运动的快速性、可靠性和高效性以及腿足式机器人的环境适应性，具有广泛的应用价值。现有技术中，一般轮腿式机器人的各关节具有一个自由度，且基本都是由单个电机对对应的关节进行驱动控制，对于扭矩需求较大的关节位置对电机的性能要求较高，当电机较重时则会造成各关节部位的承载能力较差，从而降低了机器人的整体承载能力。

发明内容

本发明提供一种机器人行走机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人的各关节只具有一个自由度的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人行走机构，机器人行走机构包括：胯部组件，胯部组件包括十字轴，十字轴具有相互垂直的第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴上的两端连接有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接轴上的一端连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相同方向转动时第三锥齿轮绕第一连接轴转动，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相反方向转动时第三锥齿轮绕第二连接轴转动；腿部组件，腿部组件与第三锥齿轮固定连接。

进一步地，机器人行走机构还包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机的输出轴与第一锥齿轮驱动连接，第二驱动电机的输出轴与第二锥齿轮驱动连接。

进一步地，腿部组件包括大腿组件和小腿组件，大腿组件的一端与第三锥齿轮固定连接，大腿组件的另一端与小腿组件转动连接。

进一步地，腿部组件还包括：第三驱动电机，设置在大腿组件上；第一传动组件，第三驱动电机的驱动端与第一传动组件的一端驱动连接，第一传动组件的另一端与小腿组件连接，第三驱动电机通过第一传动组件以驱动小腿组件相对大腿组件转动。

进一步地，大腿组件包括大腿壳体，大腿壳体具有容纳腔，第一传动组件包括：第一带轮和第二带轮，第一带轮可转动地设置在容纳腔内，且第一带轮位于大腿壳体的靠近胯部组件的一端，第二带轮可转动地设置在大腿壳体上，第二带轮位于大腿壳体的远离胯部组件的一端，小腿组件与第二带轮固定连接；第一同步带，设置在第一带轮和第二带轮上，第三驱动电机与第一带轮驱动连接，第一带轮通过第一同步带驱动第二带轮和小腿组件转动。

进一步地，腿部组件还包括第四驱动电机，小腿组件包括：小腿壳体，小腿壳体的一端与大腿组件可转动连接；行走轮，可转动地设置在小腿壳体的另一端，第四驱动电机与行走轮驱动连接。

进一步地，大腿组件包括大腿壳体，大腿壳体具有容纳腔，腿部组件还包括第二传动组件，第二传动组件包括：第三带轮，第三带轮设置在容纳腔内，第三带轮位于大腿壳体的靠近胯部组件的一端；第四带轮，第四带轮可转动地设置在大腿壳体上，第四带轮位于大腿壳体的远离胯部组件的一端；第五带轮，第五带轮设置在小腿壳体的远离大腿组件的一端，第五带轮与行走轮固定连接；第二同步带，第二同步带套设在第三带轮和第四带轮上；第三同步带，第三同步带套设在第四带轮和第五带轮上。

进一步地，第四驱动电机与第三带轮驱动连接。

进一步地，第二连接轴的远离第三锥齿轮的一端连接有第四锥齿轮，第四锥齿轮分别与第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人本体和上述提供的机器人行走机构。

应用本发明的技术方案，胯部组件包括十字轴，十字轴的第一连接轴的两端连接第一锥齿轮和第二锥齿轮，十字轴的第二连接轴的一端连接第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，腿部组件与第三锥齿轮固定连接。如此设置，腿部组件能够绕第一连接轴转动和绕第二连接轴转动，胯部组件和腿部组件的连接处具有两个自由度，从而使机器人行走机构的动作敏捷、承载能力较强。采用第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮相啮合的形式，其连接稳定性较高，能够精确控制腿部组件绕第一转轴或第二转轴转动的角度，提高了机器人行走机构的精密性；此外，胯部组件的结构简单、重量轻、结构强度高。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例提供的胯部组件的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例提供的机器人行走机构的结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例提供的机器人的结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例提供的机器人的又一形态的结构示意图；

图5示出了根据本发明实施例提供的机器人的又一形态的结构示意图；

图6示出了根据本发明又一实施例提供的机器人的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、胯部组件；11、十字轴；111、第一连接轴；112、第二连接轴；12、第一锥齿轮；13、第二锥齿轮；14、第三锥齿轮；15、第一驱动电机；16、第二驱动电机；17、第四锥齿轮；18、胯部壳体；20、腿部组件；21、大腿组件；211、大腿壳体；22、小腿组件；221、小腿壳体；222、行走轮；23、第三驱动电机；241、第二带轮；242、第一同步带；25、第四驱动电机；261、第四带轮；262、第五带轮；263、第二同步带；264、第三同步带；30、机器人本体；40、第一机器人行走机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明提供一种机器人行走机构，机器人行走机构包括胯部组件10和腿部组件20。胯部组件10包括十字轴11，十字轴11具有相互垂直的第一连接轴111和第二连接轴112，第一连接轴111上的两端连接有第一锥齿轮12和第二锥齿轮13，第二连接轴112上的一端连接有第三锥齿轮14，第三锥齿轮14分别与第一锥齿轮12与第二锥齿轮13相啮合，第一锥齿轮12和第二锥齿轮13绕相同方向转动时第三锥齿轮14绕第一连接轴111转动，第一锥齿轮12和第二锥齿轮13绕相反方向转动时第三锥齿轮14绕第二连接轴112转动。第一锥齿轮12和第二锥齿轮13均绕第一连接轴111的轴线旋转。如图1所示，第一锥齿轮12和第二锥齿轮13可以绕方向A或方向B转动，方向A与方向B相反。可选地，胯部组件10还包括胯部壳体18，十字轴11、第一锥齿轮12、第二锥齿轮13和第三锥齿轮14均设置在胯部壳体18内，设置胯部壳体18便于将胯部组件10连接在机器人本体30上，且避免外界与第一锥齿轮12、第二锥齿轮13和第三锥齿轮14相互干扰。在其他实施例中，十字轴11还可替换为固定架，第一锥齿轮12、第二锥齿轮13和第三锥齿轮14均转动连接在固定架上。腿部组件20与第三锥齿轮14固定连接。可选地，腿部组件20与第三锥齿轮14通过法兰或连接杆固定连接。

应用本发明的技术方案，胯部组件10包括十字轴11，十字轴11的第一连接轴111的两端连接第一锥齿轮12和第二锥齿轮13，十字轴11的第二连接轴112的一端连接第三锥齿轮14，第三锥齿轮14分别与第一锥齿轮12和第二锥齿轮13啮合，腿部组件20与第三锥齿轮14固定连接，如此设置，腿部组件20能够绕第一连接轴111转动和绕第二连接轴112转动，胯部组件10和腿部组件20的连接处具有两个自由度，从而使机器人行走机构的动作敏捷、承载能力较强；采用第一锥齿轮12、第二锥齿轮13和第三锥齿轮14相啮合的形式，其连接稳定性较高，能够精确控制腿部组件20绕第一连接轴111或第二连接轴112转动的角度，提高了机器人行走机构的精密性；此外，胯部组件10的结构简单、重量轻、结构强度高。

在本实施例中，机器人行走机构还包括第一驱动电机15和第二驱动电机16，第一驱动电机15的输出轴与第一锥齿轮12驱动连接，第二驱动电机16的输出轴与第二锥齿轮13驱动连接。可选地，胯部壳体18的两侧设置有保护壳，第一驱动电机15和第二驱动电机16分别设置在胯部壳体18的两侧的保护壳内，以固定、保护第一驱动电机15和第二驱动电机16。

具体地，腿部组件20包括大腿组件21和小腿组件22，大腿组件21的一端与第三锥齿轮14固定连接，大腿组件21的另一端与小腿组件22转动连接。上述设计，大腿组件21能够相对胯部组件10绕第一连接轴111和第二连接轴112转动，小腿组件22能够绕大腿组件21转动，如此设置，小腿组件22具有三个自由度，从而使机器人行走机构的行动灵敏。

其中，腿部组件20还包括第三驱动电机23和第一传动组件，第三驱动电机23设置在大腿组件21上；第三驱动电机23的驱动端与第一传动组件的一端驱动连接，第一传动组件的另一端与小腿组件22连接，第三驱动电机23通过第一传动组件以驱动小腿组件22相对大腿组件21转动。这样，第三驱动电机23设置在大腿组件21上，重物聚集在大腿组件21上，从而减少了小腿组件22的负载，进而减少了腿部组件20运动时的惯性，使腿部组件20运动灵敏性较高。可选地，第一传动组件可为传动杆、齿轮组件或同步带等结构。

在本实施例中，大腿组件21包括大腿壳体211，大腿壳体211具有容纳腔，第一传动组件包括第一带轮、第二带轮241和第一同步带242。第一带轮可转动地设置在容纳腔内，且第一带轮位于大腿壳体211的靠近胯部组件10的一端，第二带轮241可转动地设置在大腿壳体211上，第二带轮241位于大腿壳体211的远离胯部组件10的一端，小腿组件22与第二带轮241固定连接；第一同步带242设置在第一带轮和第二带轮241上，第三驱动电机23与第一带轮驱动连接，第一带轮通过第一同步带242驱动第二带轮241和小腿组件22转动。第一带轮设置在大腿壳体211的靠近胯部组件10的一端，第三驱动电机23与第一带轮驱动连接，即第三驱动电机23设置在大腿壳体211的靠近胯部组件10的一端，如此能够进一步降低腿部组件20的运动惯量，提高了腿部组件20的行动灵敏性。可选地，大腿壳体211可为两个间隔设置的侧板与连接板组合而成，容纳腔由两个侧板和连接板围合而成。第一带轮设置在容纳腔内，一般地第二带轮241和第一同步带242也设置在两侧板之间，这样提高了大腿组件21的结构紧凑性，也避免了第一传动组件与外界相互干扰。

具体地，腿部组件20还包括第四驱动电机25，小腿组件22包括小腿壳体221和行走轮222。小腿壳体221的一端与大腿组件21可转动连接；行走轮222可转动地设置在小腿壳体221的另一端，第四驱动电机25与行走轮222驱动连接。行走轮222设置在小腿壳体221的远离大腿组件21的一端，腿部组件20通过行走轮222行走，如此设置，机器人行走机构在平坦的路面上可通过行走轮222快速行走。可选地，第四驱动电机25可设置在小腿组件22的远离大腿组件21的一端，也可设置在腿部组件20的其他位置。可选地，第四驱动电机25可通过传动件驱动行走轮222转动。

在本实施例中，大腿组件21包括大腿壳体211，大腿壳体211具有容纳腔，腿部组件20还包括第二传动组件，第二传动组件包括第三带轮、第四带轮261、第五带轮262、第二同步带263和第三同步带264。第三带轮设置在容纳腔内，第三带轮位于大腿壳体211的靠近胯部组件10的一端；第四带轮261可转动地设置在大腿壳体211上，第四带轮261位于大腿壳体211的远离胯部组件10的一端；第五带轮262设置在小腿壳体221的远离大腿组件21的一端，第五带轮262与行走轮222固定连接；第二同步带263套设在第三带轮和第四带轮261上；第三同步带264套设在第四带轮261和第五带轮262上。第二传动组件的结构简单，且能够稳定地传送动力。采用第二传动组件，能够使第四驱动电机25向靠近胯部组件10的方向移动，从而减少小腿组件22的承载的重量，进而增强小腿组件22的承压能力。可选地，第五带轮262和行走轮222分别设置在小腿壳体221的两侧，以使小腿的重心平衡。

具体地，第四驱动电机25与第三带轮驱动连接。如此设置，能够使第四驱动电机25设置在大腿组件21的靠近胯部组件10的一端，从而使重物集中在大腿组件21上，减少小腿组件22的负载，从而降低了腿部组件20的运动惯量，从而使腿部组件20行动更灵敏、承压能力更强。可选地，第四驱动电机25和第三驱动电机23分别设置在大腿壳体211的两侧，且第四驱动电机25和第三驱动电机23设置在保护壳内。

在本实施例中，第二连接轴112的远离第三锥齿轮14的一端连接有第四锥齿轮17，第四锥齿轮17与第一锥齿轮12和第二锥齿轮13相啮合。设置第四锥齿轮17能够保证第一锥齿轮12、第二锥齿轮13和第三锥齿轮14之间的连接稳定性，从而增强了胯部组件10的结构稳定性。

具体地，在进行实际操作过程中，通过第一驱动电机15驱动第一锥齿轮12转动，第二驱动电机16驱动第二锥齿轮13转动，当第一锥齿轮12和第二锥齿轮13均绕A方向或B方向旋转时，第三锥齿轮14绕第一连接轴111旋转，从而带动腿部组件20绕第一连接轴111旋转，即完成对腿部组件20的上下位置调整，实现腿部组件20的抬腿操作；当第一锥齿轮12和第二锥齿轮13中一者绕A方向旋转且另一者绕B方向旋转时，第三锥齿轮14绕第二连接轴112旋转，从而带动腿部组件20绕第二连接轴112旋转，即完成对腿部组件20在前后方向的摆动调整，实现腿部组件20向前或向后迈步操作。第三驱动电机23驱动小腿组件22相对大腿组件21转动，从而驱动小腿组件22进行弯曲或伸直操作。第四驱动电机25驱动行走轮222转动，从而驱动机器人行走机构整体前行。当路面不平坦使，可通过第一驱动电机15、第二驱动电机16和第三驱动电机23相互配合从而驱动腿部组件20调整方向并向前迈步。当路面较平坦时，可通过第四驱动电机25驱动行走轮222转动，从而带动机器人行走机构整体行走。

如图3至图5所示，本发明还提供一种机器人，包括机器人本体30和上述提供的机器人行走机构。机器人包括多个机器人行走机构，且机器人行走机构对称分布在机器人本体30两侧。多个机器人行走机构向相同的方向移动，从而带动机器人本体30移动。采用机器人行走机构的机器人，具有机器人腿部关节的负载能力强、能源效率高、运动灵活性好、腿部组件20的惯性小和重量轻的优点。机器人能够前后左右攀爬平移运动，即能够实现机器人的全方位运动。通过改变胯部组件10、大腿组件21、小腿组件22之间的角度，进而可以调整机器人本体的高度以及两侧轮腿之间的宽度，适用于不同跨度的***或沟壑间行走。本发明提供的机器人在复杂情况下的生存能力强、机动性强、适应性强、承载能力强，可适应正常路况，沙地的等凹凸不平的路况。此外，本发明提供的机器人还具有结构简单、易于实现、成本适中、实际工作效率高的优点。

如图6所示，可选地，机器人还可包括两个第一机器人行走机构40，第一机器人行走机构40与上述提供的机器人行走机构的区别在于小腿组件的远离大腿组件的一端为球状结构，且第一机器人行走机构40不包括第二传动组件。可选地，机器人包括四个机器人行走机构和两个第一机器人行走机构40，四个机器人行走机构和两个第一机器人行走机构40对称设置在机器人本体30的两侧，且第一机器人行走机构40设置在两个机器人行走机构之间。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构包括：

胯部组件（10），所述胯部组件（10）包括十字轴（11），所述十字轴（11）具有相互垂直的第一连接轴（111）和第二连接轴（112），所述第一连接轴（111）上的两端连接有第一锥齿轮（12）和第二锥齿轮（13），所述第二连接轴（112）上的一端连接有第三锥齿轮（14），所述第三锥齿轮（14）分别与所述第一锥齿轮（12）与所述第二锥齿轮（13）相啮合，所述第一锥齿轮（12）和所述第二锥齿轮（13）绕相同方向转动时所述第三锥齿轮（14）绕所述第一连接轴（111）转动，所述第一锥齿轮（12）和所述第二锥齿轮（13）绕相反方向转动时所述第三锥齿轮（14）绕所述第二连接轴（112）转动；

腿部组件（20），所述腿部组件（20）与所述第三锥齿轮（14）固定连接。

2.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构还包括第一驱动电机（15）和第二驱动电机（16），所述第一驱动电机（15）的输出轴与所述第一锥齿轮（12）驱动连接，所述第二驱动电机（16）的输出轴与所述第二锥齿轮（13）驱动连接。

3.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述腿部组件（20）包括大腿组件（21）和小腿组件（22），所述大腿组件（21）的一端与所述第三锥齿轮（14）固定连接，所述大腿组件（21）的另一端与所述小腿组件（22）转动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于，所述腿部组件（20）还包括：

第三驱动电机（23），设置在所述大腿组件（21）上；

第一传动组件，所述第三驱动电机（23）的驱动端与所述第一传动组件的一端驱动连接，所述第一传动组件的另一端与所述小腿组件（22）连接，所述第三驱动电机（23）通过所述第一传动组件以驱动所述小腿组件（22）相对所述大腿组件（21）转动。

5.根据权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于，所述大腿组件（21）包括大腿壳体（211），所述大腿壳体（211）具有容纳腔，所述第一传动组件包括：

第一带轮和第二带轮（241），所述第一带轮可转动地设置在所述容纳腔内，且所述第一带轮位于所述大腿壳体（211）的靠近所述胯部组件（10）的一端，所述第二带轮（241）可转动地设置在所述大腿壳体（211）上，所述第二带轮（241）位于所述大腿壳体（211）的远离所述胯部组件（10）的一端，所述小腿组件（22）与所述第二带轮（241）固定连接；

第一同步带（242），设置在所述第一带轮和所述第二带轮（241）上，所述第三驱动电机（23）与所述第一带轮驱动连接，所述第一带轮通过所述第一同步带（242）驱动所述第二带轮（241）和所述小腿组件（22）转动。

6.根据权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于，所述腿部组件（20）还包括第四驱动电机（25），所述小腿组件（22）包括：

小腿壳体（221），所述小腿壳体（221）的一端与所述大腿组件（21）可转动连接；

行走轮（222），可转动地设置在所述小腿壳体（221）的另一端，所述第四驱动电机（25）与所述行走轮（222）驱动连接。

7.根据权利要求6所述的机器人行走机构，其特征在于，所述大腿组件（21）包括大腿壳体（211），所述大腿壳体（211）具有容纳腔，所述腿部组件（20）还包括第二传动组件，所述第二传动组件包括：

第三带轮，所述第三带轮设置在所述容纳腔内，所述第三带轮位于所述大腿壳体（211）的靠近所述胯部组件（10）的一端；

第四带轮（261），所述第四带轮（261）可转动地设置在所述大腿壳体（211）上，所述第四带轮（261）位于所述大腿壳体（211）的远离所述胯部组件（10）的一端；

第五带轮（262），所述第五带轮（262）设置在所述小腿壳体（221）的远离所述大腿组件（21）的一端，所述第五带轮（262）与所述行走轮（222）固定连接；

第二同步带（263），所述第二同步带（263）套设在所述第三带轮和所述第四带轮（261）上；

第三同步带（264），所述第三同步带（264）套设在所述第四带轮（261）和所述第五带轮（262）上。

8.根据权利要求7所述的机器人行走机构，其特征在于，所述第四驱动电机（25）与所述第三带轮驱动连接。

9.根据权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于，所述第二连接轴（112）的远离所述第三锥齿轮（14）的一端连接有第四锥齿轮（17），所述第四锥齿轮（17）分别与所述第一锥齿轮（12）和所述第二锥齿轮（13）相啮合。

10.一种机器人，包括机器人本体和权利要求1至9中任一项所述的机器人行走机构。

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