CN114052569B - 扫拖一体机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了扫拖一体机器人及其控制方法，扫拖一体机器人具体包括：液体检测装置，用于检测目标区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；旋转伸缩扫地部件，用于清扫地面；拖地部件，用于拖擦地面；控制单元，用于控制旋转伸缩扫地部件和拖地部件的工作状态，并根据液体检测装置传输的液体检测结果控制旋转伸缩扫地部件的伸缩状态。本发明实现在区域内存在液体污渍时控制扫地部件收缩，使得在液体污渍存在的区域仅采用拖地部件清洁，解决了先扫后拖结构在存在液体的区域存在液体飞溅导致环境污染问题，针对不同区域采用不同清洁部件，提高扫拖一体机器人的智能化程度。

Description

扫拖一体机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及扫拖一体机器人领域，具体涉及扫拖一体机器人及其控制方法。

背景技术

随着机器人技术的成熟，愈来愈多清洁机器人走进百姓的生活中。清洁机器人主要包括扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人和冲洗机器人等具备清洁功能的机器人，其中，由于扫拖一体机器人同时具备扫地功能和拖地功能，扫拖一体机器人成为目前市场主流产品。目前扫拖一体结构中主要是将扫地部件和拖地部件分别前后设置于扫拖一体机器人底部，以实现先扫后拖的目的，但是这种实现先扫后拖的扫拖一体机器人在待清洁区域内存在液体污渍时，容易出现扫地部件清扫过程中导致液体飞溅，造成对环境二次污染的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了扫拖一体机器人及其控制方法，提高扫拖一体机器人清洁智能化程度，避免出现因扫地部件对液体进行清扫导致环境二次污染的问题。本发明的具体技术方案如下：

扫拖一体机器人，所述扫拖一体机器人具体包括：液体检测装置，用于检测目标区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；旋转伸缩扫地部件，设置于所述扫拖一体机器人机身底部，用于清扫地面；拖地部件，设置于所述扫拖一体机器人机身底部，用于拖擦地面；控制单元，用于控制旋转伸缩扫地部件和拖地部件的工作状态，并根据液体检测装置传输的液体检测结果控制旋转伸缩扫地部件的伸缩状态。

进一步地，所述旋转伸缩扫地部件具体包括：旋转底盘，用于控制刷具旋转，实现所述旋转伸缩扫地部件旋转清扫；若干组刷具，均匀分布于所述旋转底盘的底部和/或侧立面，用于清扫地面；旋转伸缩控制器，设置于所述旋转伸缩扫地部件的旋转底盘内部，分别与所述若干组刷具的一端连接，用于通过旋转控制所述若干组刷具的伸缩状态；其中，每一组刷具的一端与旋转伸缩控制器连接，另一端外露于所述旋转底盘外部。

进一步地，所述旋转底盘具体包括：底盘，用于通过其自身旋转带动所述若干组刷具旋转清扫；第一中心转轴，用于通过控制其自身旋转带动所述底盘旋转；第一电机，用于为所述第一中心转轴控制其自身旋转提供动力；刷具伸缩口，设置于底盘的侧立面或底部，用于实现所述若干组刷具的另一端外露于所述旋转底盘外部；其中，所述第一中心转轴的底端与所述底盘的中心连接，所述第一中心转轴的顶端与所述第一电机连接。

进一步地，所述旋转伸缩控制器具体包括：控制圆盘，与所述若干组刷具的一端连接，用于通过其自身旋转角度和方向控制所述若干组刷具的伸缩状态；第二中心转轴，用于通过控制其自身旋转带动所述控制圆盘旋转；第二电机，用于为所述第二中心转轴控制其自身旋转提供动力；其中，所述第二中心转轴的底端与所述底盘的中心连接，所述第二中心转轴的顶端与所述第二电机连接。

进一步地，所述第一中心转轴为中空结构；所述第二中心转轴设置于所述第一中心转轴内部；所述第一中心转轴和所述第二中心转轴为同心轴；所述第一中心转轴和所述第二中心转轴之间设置锁紧结构；其中，所述锁紧结构用于将所述第一中心转轴和第二中心转轴绑定锁紧，使得所述第一中心转轴和所述第二中心转轴同步转动。

进一步地，所述刷具伸缩口上设置有锯齿结构，用于在刷具收缩时清理附着在刷具上的毛发。

进一步地，所述扫拖一体机器人还包括：吸尘口、吸尘装置和尘盒；所述吸尘口设置于所述旋转伸缩扫地部件和所述拖地部件之间，用于基于所述吸尘装置吸收所述旋转伸缩扫地部件和所述拖地部件归集的垃圾；所述吸尘装置，用于提供吸力，使得垃圾从所述吸尘口吸入尘盒；所述尘盒，可拆卸地设置于所述扫拖一体机器人内部延伸至所述扫拖一体机器人侧立面的位置，用于收集吸尘装置吸入的垃圾。

进一步地，所述拖地部件包括：拖布，用于拖擦地面；拖擦底座，用于固定拖布并通过控制其自身旋转以控制所述拖布旋转拖擦；第三电机，用于为拖擦底座控制其自身旋转提供动力。

本发明还提供了一种扫拖一体机器人的控制方法，所述扫拖一体机器人为如前所述的扫拖一体机器人，所述扫拖一体机器人的控制方法具体包括：控制所述液体检测装置检测目标区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至所述控制单元；若所述液体检测结果为所述目标区域内存在液体，则所述控制单元向所述旋转伸缩扫地部件传输收缩指令，以控制所述旋转伸缩扫地部件将所述若干组刷具收缩，同时，所述控制单元控制所述拖地部件在该目标区域内旋转拖擦；若所述液体检测结果为所述目标区域内不存在液体，则所述控制单元控制所述旋转伸缩扫地部件在该目标区域内旋转清扫，同时，所述控制单元控制所述拖地部件在该目标区域内旋转拖擦。

进一步地，所述控制所述旋转伸缩扫地部件将所述若干组刷具收缩的方法，具体包括：控制所述锁紧结构将所述第一中心转轴和所述第二中心转轴解锁，控制所述第二中心转轴旋转以带动所述控制圆盘旋转，所述控制圆盘旋转使得与其连接的若干组刷具外露于所述旋转底盘的长度变短，实现所述若干组刷具收缩。

进一步地，所述控制所述旋转伸缩扫地部件在该目标区域内旋转清扫的方法，具体包括：控制所述锁紧结构将所述第一中心转轴和所述第二中心转轴锁紧，控制所述第一中心转轴和所述第二中心转轴同步转动，以使得所述底盘和所述控制圆盘同步旋转，所述若干组刷具随所述底盘和所述控制圆盘的旋转而旋转清扫。

本发明通过将扫拖一体机器人的扫地部件配置为可伸缩结构，结合液体检测装置的液体检测结果，实现在区域内存在液体污渍时控制扫地部件收缩，使得在液体污渍存在的区域仅采用拖地部件清洁，解决了目前现有技术中先扫后拖结构在存在液体污渍的区域易出现液体飞溅导致环境二次污染的问题，实现对扫地部件的伸缩装置的灵活切换，针对不同区域采用不同清洁部件，提高扫拖一体机器人的智能化程度。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述扫拖一体机器人的模块示意图。

图2为本发明一种实施例所述旋转伸缩扫地部件的底部示意图。

图3为本发明一种实施例所述旋转伸缩扫地部件处于收缩状态的底部示意图。

图4为本发明一种实施例所述旋转伸缩扫地部件的侧剖图。

图5为本发明一种实施例所述扫拖一体机器人控制方法的流程示意图。

其中，1.旋转底盘；2.旋转伸缩控制器；3.刷具；101.底盘；102.第一中心转轴；103.第一电机；104.锁紧结构；201.控制圆盘；202.第二中心转轴；203.第二电机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下将结合附图及实施例，对本发明进行描述和说明。应当理解，下面所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。此外还可以理解的是，对于本领域普通技术人员而言，在本发明揭露的技术内容上进行一些设计、制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应理解为本申请公开的内容不充分。

除非另作定义，本发明所涉及的技术术语或科学术语应当为本申请所属技术领域内普通技术人员所理解的通常意义。本申请所涉及的术语“包含”、“包括”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，如：包含一系列步骤或模块的过程、方法、***产品或者设备，不限定于已列出的步骤或模块，而是还可以包括没有列出的步骤或模块，或者还可以包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块。

作为一种较优的实施例，本发明的第一实施例提供一种扫拖一体机器人，如图1所示，所述扫拖一体机器人具体包括：

液体检测装置，用于检测目标区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；具体地，所述目标区域根据所述扫拖一体机器人实际检测需求进行设定，所述目标区域可以是但不限于所述目标区域、所述扫拖一体机器人下一待清洁区域或所述扫拖一体机器人当前清洁区域等；所述液体检测结果是指所述液体检测装置在目标区域内检测是否存在液体的结果。需要说明的是，所述液体检测装置是指具备在清洁机器人距离液体存在一定距离时检测到液体的功能的装置，所述液体检测装置检测液体的方法可以是但不限于通过超声波检测或红外检测或者折射率分析等方法实现。

旋转伸缩扫地部件，设置于所述扫拖一体机器人机身底部，用于清扫地面；具体地，所述旋转伸缩扫地部件具备伸缩功能，所述伸缩功能可以是但不限于通过伸缩扫地部件整体结构实现，或者是通过伸缩扫地部件上的清扫刷具结构实现等；所述旋转伸缩扫地部件的伸缩状态受控制单元控制，所述伸缩状态包括伸长状态和收缩状态。

拖地部件，设置于所述扫拖一体机器人机身底部，用于拖擦地面；具体地，所述旋转伸缩扫地部件设置于所述扫拖一体机器人机身底部前半部分，所述拖地部件设置于所述扫拖一体机器人机身底部后半部分；其中，所述“前”和“后”是依据所述扫拖一体机器人行进方向确定，如：所述扫拖一体机器人行进方向为由南至北，则所述扫拖一体机器人靠近南边的一侧为所述扫拖一体机器人的后半部分，所述扫拖一体机器人靠近北边的一侧为所述扫拖一体机器人的前半部分。

控制单元，设置于所述扫拖一体机器人内部，用于控制旋转伸缩扫地部件和拖地部件的工作状态，并根据所述液体检测装置传输的液体检测结果控制旋转伸缩扫地部件的伸缩状态；具体地，所述旋转伸缩扫地部件的工作状态包括：清扫状态和非清扫状态，当所述旋转伸缩扫地部件处于清扫状态时，所述旋转伸缩扫地部件执行旋转清扫，反之，当所述旋转伸缩扫地部件处于非清扫状态时，所述旋转伸缩扫地部件静止；所述拖地部件的工作状态包括：拖擦状态和非拖擦状态，当所述拖地部件处于拖擦状态时，所述拖地部件执行旋转拖擦，反之，当所述拖地部件处于非拖擦状态时，所述拖地部件静止；所述旋转伸缩扫地部件的伸缩状态具体包括：伸长状态和收缩状态，当所述旋转伸缩扫地部件处于伸长状态时，所述旋转伸缩扫地部件的工作状态能够处于清扫状态，反之，当所述旋转伸缩扫地部件处于收缩状态时，所述旋转伸缩扫地部件的工作状态不能够处于清扫状态，只能够处于非清扫状态。

具体地，当所述液体检测装置传输的液体检测结果为目标区域内存在液体时，所述控制单元控制所述旋转伸缩扫地部件处于收缩状态，使得所述旋转伸缩扫地部件的工作状态为非清扫状态。当所述液体检测装置传输的液体检测结果为目标区域内不存在液体时，所述控制单元控制所述旋转伸缩扫地部件处于伸长状态，使得所述旋转伸缩扫地部件的工作状态的清扫状态。

本实施例提供的扫拖一体机器人根据液体检测装置在目标区域内的液体检测结果切换旋转伸缩扫地部件的伸缩状态，实现在目标区域内存在液体时控制所述旋转伸缩扫地部件收缩，避免出现扫地部件仍对存在液体的区域进行清扫导致液体飞溅，对环境造成二次污染的问题，有效提高扫拖一体机器人的智能清洁程度，能够针对不同区域液体存在情况调用扫拖一体机器人机身上搭载的扫地部件和拖地部件。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第二实施例中所述旋转伸缩扫地部件具体包括：

旋转底盘1，用于控制若干组刷具3旋转，实现所述旋转伸缩扫地部件旋转清扫；具体地，所述旋转底盘具备旋转功能，所述旋转底盘通过自身旋转以带动分布于其上的若干组刷具3旋转，从而实现所述若干组刷具3的旋转清扫。

若干组刷具3，均匀分布于所述旋转底盘1的底部或侧立面，用于被所述旋转底盘1带动旋转以清扫地面；具体地，所述若干组刷具3的具体数量根据实际应用过程中清扫需求进行设定。

旋转伸缩控制器2，设置于所述旋转伸缩扫地部件的旋转底盘1内部，分别与所述若干组刷具3的一端连接，用于通过旋转控制所述若干组刷具3的伸缩状态；其中，每一组刷具的一端以所述旋转伸缩控制器连接，另一端外露于所述旋转底盘外部。

需要说明的是，当所述旋转伸缩扫地部件执行旋转清扫功能时，所述旋转底盘1和所述旋转伸缩控制器2的旋转角速度相同，以使得所述若干组刷具3不受所述旋转底盘1和所述旋转伸缩控制器2旋转角速度差的影响而导致其伸缩状态改变。

具体地，当所述旋转底盘1与所述旋转伸缩控制器2的旋转角速度存在差值时，所述若干组刷具3的伸缩状态被改变；其中，所述若干组刷具3的伸缩状态包括伸长状态和收缩状态，所述若干组刷具3的伸缩状态的改变由所述若干组刷具3外露于所述旋转底盘外部的长度决定，若所述若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度变短，则表示所述若干组刷具3处于收缩状态，反之，若所述若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度变长，则表示所述若干组刷具3处于伸长状态；所述若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度的变长或变短是相对于上一时刻若干组刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度。如图2和图3所示，相较于图2所示刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度，图3所示的刷具3处于收缩状态，而相较于图3所示的刷具3外露于所述旋转底盘1外部的长度，图2所示的刷具3处于伸长状态。

本实施例通过在旋转伸缩扫地部件中设置旋转底盘1和旋转伸缩控制器2，以使得刷具3的伸缩状态据旋转底盘1和旋转伸缩控制器2的旋转角速度决定，通过控制旋转底盘1和旋转伸缩控制器2的旋转角速度实现若干组刷具3的伸缩，从而达到所述旋转伸缩扫地部件能够灵活伸缩的目的。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，如图4所示，本发明的第三实施例中所述旋转底盘具体包括：底盘101，用于通过其自身旋转带动所述若干组刷具3旋转清扫；第一中心转轴102，用于通过控制其自身旋转带动所述底盘101旋转；第一电机103，用于为所述第一中心转轴102控制其自身旋转提供动力；刷具伸缩口，设置于所述底盘101的底部或侧立面，用于实现所述若干组刷具3未与所述旋转伸缩控制器2连接的另一端外露于所述旋转底盘1外部。具体地，所述第一中心转轴102的底端与所述底盘101的中心连接，所述第一中心转轴102的顶端与所述第一电机103连接；所述扫拖一体机器人内部配置有电源模块，所述第一电机103与配置于所述扫拖一体机器人内部的电源模块连接，以获取所述电源模块提供的电力，并将电力转换为动力提供至所述第一中心转轴102，使得所述第一中心转轴102能够控制其自身旋转，从而带动所述底盘101的旋转。本实施例中通过在旋转底盘1中设置第一中心转轴102，实现基于第一中心转轴102的旋转带动底盘101旋转，从而实现旋转伸缩扫地部件的整体旋转，达到旋转清扫的目的。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，如图4所示，本发明的第四实施例中所述旋转伸缩控制器2具体包括：控制圆盘201，与所述若干组刷具3的一端连接，用于通过其自身旋转角度和方向控制所述若干组刷具3的伸缩状态；第二中心转轴202，用于通过控制其自身旋转带动所述控制圆盘201旋转；第二电机203，用于为所述第二中心转轴202控制其自身旋转提供动力。具体地，所述控制圆盘201设置于所述底盘101内部，所述一端与控制圆盘201连接的若干组刷具3的另一端通过所述底盘101上的刷具伸缩口外露于所述旋转伸缩扫地部件，当所述控制圆盘201与所述底盘101的旋转角速度不一致时，所述若干组刷具3处于伸长或收缩状态，当所述控制圆盘201与所述底盘101的旋转角速度相一致时，所述若干组刷具3处于旋转清扫或静止状态。所述第二中心转轴202的底端与所述控制圆盘201的中心相连接，所述第二中心转轴202的顶端与所述第二电机203相连接，所述第二电机203与所述扫拖一体机器人内部配置的电源模块相连接，以获取所述电源模块提供的电力，并将电力转换为动力提供至所述第二中心转轴202，使得所述第二中心转轴202能够控制其自身旋转，从而带动所述控制圆盘201旋转。本实施例通过在旋转伸缩控制器2中设置第二中心转轴202，实现基于第二中心转轴202的旋转带动控制圆盘201旋转，从而实现所述旋转伸缩控制器2通过调节控制圆盘201的旋转角速度与所述底盘101的旋转角速度差值，实现对若干组刷具3伸缩状态的灵活切换。

优选地，所述刷具伸缩口上设置有锯齿结构，用于在刷具收缩时清理附着在刷具上的毛发。具体地，所述锯齿结构包括上锯齿结构和下锯齿结构，所述上锯齿结构可升降的配置于所述刷具伸缩口的上端，所述下锯齿结构可升降的配置于所述刷具伸缩口的下端，所述上锯齿结构和所述下锯齿结构结合实现所述锯齿结构清理附着在刷具上的毛发，当刷具通过刷具伸缩口收缩入旋转底盘时，刷具伸缩口的锯齿结构将刷具上附着的毛发梳理清除，避免附着在刷具上的毛发随刷具收缩进旋转底盘内部。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，如图4所示，本发明的第五实施例中所述旋转伸缩扫地部件还包括：锁紧结构104，用于将所述旋转底盘1和所述旋转伸缩控制器2绑定锁紧以同步旋转。具体地，所述第一中心转轴102被配置为中空结构，将所述第二中心转轴202设置于所述第一中心转轴102内部，所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202为同心转轴，在所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202之间设置锁紧结构，当所述锁紧结构104将所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202锁紧时，所述第一中心转轴102与所述第二中心转轴202实现同步转动，当所述锁紧结构104将所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202解锁时，所述第一中心转轴102和所述第二中心转轴202实现独立转动。本实施例通过在旋转伸缩扫地部件中设置锁紧结构104，以使得所述旋转底盘1和所述旋转伸缩控制器2能够使得在同步转动和独立转动之间灵活切换，以满足所述旋转伸缩扫地部件灵活调节刷具伸缩状态和灵活旋转的需求。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第六实施例中所述扫拖一体机器人还包括：吸尘口、吸尘装置和尘盒；具体地，所述吸尘口设置于所述旋转伸缩扫地部件和所述拖地部件之间，用于基于所述吸尘装置提供的吸力将所述旋转伸缩扫地部件和所述拖地部件归集的垃圾吸入所述尘盒中；所述吸尘装置，用于提供吸力，使得垃圾从所述吸尘口吸入尘盒；所述尘盒，可拆卸地设置于所述扫拖一体机器人内部延伸至所述扫拖一体机器人侧立面的位置，用于收集吸尘装置吸入的垃圾。本实施例中将所述吸尘口设置在所述旋转伸缩扫地部件和所述拖地部件之间，当所述扫拖一体机器人的目标区域内检测到液体污渍存在时，所述旋转伸缩扫地部件收缩，所述吸尘口相较于所述拖地部件更先一步地对液体污渍进行清洁，基于所述吸尘装置提供的吸力将液体污渍通过吸尘口吸入尘盒内部，再由拖地部件对液体污渍进行拖擦清洁，避免液体污渍的液体量较多时，拖地部件无法将液体完全吸收拖净。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第七实施例提供一种扫拖一体机器人的控制方法，在本实施例中采用的扫拖一体机器人是上述任意一种实施例所述的扫拖一体机器人，如图5所示，所述扫拖一体机器人的控制方法具体包括：

所述扫拖一体机器人控制所述液体检测装置检测所述目标区域内是否存在液体，并将液体检测结果传输至所述扫拖一体机器人的控制单元；具体地，所述目标区域可以是但不限于所述扫拖一体机器人当前待清洁区域，或者是所述扫拖一体机器人下一待清洁区域等，所述目标区域的设定依据实际应用需求进行调节；所述液体检测结果包括所述目标区域内存在液体和所述目标区域内不存在液体。

若所述液体检测结果为所述目标区域内存在液体，则所述控制单元向所述旋转伸缩扫地部件传输收缩指令，以控制所述旋转伸缩扫地部件将所述若干组刷具收缩，同时，所述控制单元控制所述拖地部件在该目标区域内旋转拖擦；具体地，当所述目标区域内存在液体，为了避免所述扫拖一体机器人仍在该存在液体的目标区域内执行先扫后拖的清洁方式，所述控制单元向旋转伸缩扫地部件传输控制指令使得所述旋转伸缩扫地部件中的刷具收缩，使得所述扫拖一体机器人在该存在液体的目标区域内执行先吸后拖的清洁方式，解决了先扫后拖的清洁方式存在液体飞溅导致环境二次污染的弊端；其中，所述先扫后拖的清洁方式是指扫拖一体机器人移动过程中先用旋转伸缩扫地部件进行清扫再采用拖地部件进行拖擦，所述先吸后拖的清洁方式是指扫拖一体机器人移动过程中先用吸尘装置进行垃圾和/或液体的吸入再采用拖地部件进行拖擦。

若所述液体检测结果为所述目标区域内不存在液体，则所述控制单元控制所述旋转伸缩扫地部件在该目标区域内旋转清扫，同时，所述控制单元控制所述拖地部件在该扫拖一体机器人当前带清洁区域内旋转拖擦；具体地，当所述目标区域内不存在液体，则所述控制单元控制所述旋转伸缩扫地部件和所述拖地部件同时执行清扫和拖擦，以使得所述扫拖一体机器人在该目标区域内执行先扫后拖的清洁方式，相较于仅先吸后拖的清扫方式，先扫后拖的清洁方式能够清洁效果更佳。

优选地，在另一种实施例中，当存在液体的目标区域被扫拖一体机器人执行先吸后拖的清洁方式后，采用液体检测装置再次检测该目标区域内是否存在液体，若该目标区域内不存在液体，则采用先扫后拖的清洁方式再次进行清扫。通过再次检测目标区域内是否存在液体的方式，使得扫拖一体机器人对液体被吸附清除后的目标区域以先扫后拖的方式执行再次清洁，以确保目标区域的清洁度。

基于第七实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第八实施例中控制所述旋转伸缩扫地部件将所述若干组刷具收缩的方法，具体包括：控制所述锁紧结构将所述第一中心转轴和所述第二中心转轴解锁，控制所述第二中心转轴旋转以带动所述控制圆盘旋转，且所述控制圆盘的旋转角速度与所述底盘的旋转角速度不一致，所述控制圆盘旋转使得与其连接的若干组刷具外露于所述旋转底盘的长度变短，实现所述若干组刷具收缩。具体地，在所述旋转伸缩扫地部件控制刷具收缩或伸长时，所述底盘的旋转角速度等于0。

具体地，控制所述旋转伸缩扫地部件在该目标区域内旋转清扫的方法，具体包括：控制所述锁紧结构将所述第一中心转轴和所述第二中心转轴锁紧，控制所述第一中心转轴和所述第二中心转轴同步转动，以使得所述底盘和所述控制圆盘同步旋转，所述若干组刷具随所述底盘和所述控制圆盘的旋转而旋转清扫。本实施例通过锁紧结构对第一中心转轴和第二中心转轴的锁紧和解锁，使得所述旋转伸缩扫地部件能够灵活控制刷具的伸缩状态以及旋转清扫。

显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述电路的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或不同功能的模块集成到同一个模块中实现多种功能，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种扫拖一体机器人的控制方法，其特征在于，所述扫拖一体机器人的控制方法具体包括：

控制液体检测装置检测目标区域内是否存在液体并将液体检测结果传输至控制单元；

若液体检测结果为目标区域内存在液体，则控制单元向旋转伸缩扫地部件传输收缩指令，以控制旋转伸缩扫地部件将若干组刷具收缩，同时，控制单元控制拖地部件在该目标区域内旋转拖擦；

若液体检测结果为目标区域内不存在液体，则控制单元控制旋转伸缩扫地部件在该目标区域内旋转清扫，同时，所述控制单元控制拖地部件在该目标区域内旋转拖擦；

其中，所述旋转伸缩扫地部件具体包括：旋转底盘，用于控制刷具旋转，实现所述旋转伸缩扫地部件旋转清扫；若干组刷具，均匀分布于所述旋转底盘的底部和/或侧立面，用于清扫地面；旋转伸缩控制器，设置于所述旋转伸缩扫地部件的旋转底盘内部，分别与所述若干组刷具的一端连接，用于通过旋转控制所述若干组刷具的伸缩状态；其中，每一组刷具的一端与旋转伸缩控制器连接，另一端外露于所述旋转底盘外部；

其中，所述旋转底盘具体包括：底盘，用于通过其自身旋转带动所述若干组刷具旋转清扫；第一中心转轴，用于通过控制其自身旋转带动所述底盘旋转；第一电机，用于为所述第一中心转轴控制其自身旋转提供动力；刷具伸缩口，设置于底盘的侧立面或底部，用于实现所述若干组刷具的另一端外露于所述旋转底盘外部；其中，所述第一中心转轴的底端与所述底盘的中心连接，所述第一中心转轴的顶端与所述第一电机连接；

其中，所述旋转伸缩控制器具体包括：控制圆盘，与所述若干组刷具的一端连接，用于通过其自身旋转角度和方向控制所述若干组刷具的伸缩状态；第二中心转轴，用于通过控制其自身旋转带动所述控制圆盘旋转；第二电机，用于为所述第二中心转轴控制其自身旋转提供动力；其中，所述第二中心转轴的底端与所述底盘的中心连接，所述第二中心转轴的顶端与所述第二电机连接；

其中，所述第一中心转轴为中空结构；所述第二中心转轴设置于所述第一中心转轴内部；所述第一中心转轴和所述第二中心转轴为同心轴；所述第一中心转轴和所述第二中心转轴之间设置锁紧结构；其中，所述锁紧结构用于将所述第一中心转轴和第二中心转轴绑定锁紧，使得所述第一中心转轴和所述第二中心转轴同步转动；

其中，所述控制旋转伸缩扫地部件将若干组刷具收缩的方法，具体包括：控制锁紧结构将第一中心转轴和第二中心转轴解锁，控制第二中心转轴旋转以带动控制圆盘旋转，控制圆盘旋转使得与其连接的若干组刷具外露于旋转底盘的长度变短，实现若干组刷具收缩。

2.根据权利要求1所述的扫拖一体机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述旋转伸缩扫地部件在该目标区域内旋转清扫的方法，具体包括：

控制锁紧结构将第一中心转轴和第二中心转轴锁紧，控制第一中心转轴和第二中心转轴同步转动，以使得底盘和控制圆盘同步旋转，若干组刷具随底盘和控制圆盘的旋转而旋转清扫。

3.根据权利要求1所述的扫拖一体机器人的控制方法，其特征在于，所述刷具伸缩口上设置有锯齿结构，用于在刷具收缩时清理附着在刷具上的毛发。

4.根据权利要求1所述的扫拖一体机器人的控制方法，其特征在于，所述扫拖一体机器人还包括：吸尘口、吸尘装置和尘盒；所述吸尘口设置于所述旋转伸缩扫地部件和所述拖地部件之间，用于基于所述吸尘装置吸收所述旋转伸缩扫地部件和所述拖地部件归集的垃圾；所述吸尘装置，用于提供吸力，使得垃圾从所述吸尘口吸入尘盒；所述尘盒，可拆卸地设置于所述扫拖一体机器人内部延伸至所述扫拖一体机器人侧立面的位置，用于收集吸尘装置吸入的垃圾。

5.根据权利要求1所述的扫拖一体机器人的控制方法，其特征在于，所述拖地部件包括：拖布，用于拖擦地面；拖擦底座，用于固定拖布并通过控制其自身旋转以控制所述拖布旋转拖擦；第三电机，用于为拖擦底座控制其自身旋转提供动力。