CN114044061A - 一种爬楼机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬楼机器人，包括，横梁、设置在所述横梁上方的载车板、转动设置在所述横梁两侧的直线驱动部和位于所述载板前端的抬升部，所述直线驱动部包括固定在所述横梁两侧的外侧板和转动设置在所述外侧板上的直线履带，所述抬升部包括转动设置在所述载板前端的抬升板和转动设置在所述抬升板上的抬升履带。本发明通过设置抬升部，可以实现整个机构的上升，方便货物的运输，同时抬升部由抬升气缸控制，抬升角度可控；本发明的直线驱动部提供主动力，提供整个机构的动力，使得整个机构进行移动；本发明在横梁上设置了两个电机，两个电机单独控制，通过控制电机的转速，可以实现整个机构的转向。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬楼机器人。
背景技术
在日常工作和生活中，往往有许多生活用品或者工业材料在搬运过程中都需要途径楼梯，尤其是在地铁或火车站、旅游景点等地方，需要反复上下楼梯而且没有电梯，给搬运者造成了很大的负担。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服上述技术中的技术问题之一，本发明提供了一种爬楼机器人，包括，
横梁、设置在所述横梁上方的载车板、转动设置在所述横梁两侧的直线驱动部和位于所述载板前端的抬升部，所述直线驱动部包括固定在所述横梁两侧的外侧板和转动设置在所述外侧板上的直线履带，所述抬升部包括转动设置在所述载板前端的抬升板和转动设置在所述抬升板上的抬升履带。
进一步地，所述载车板包括手持部和与所述手持部活动连接的承载部，其中，
所述承载部包括设置在所述横梁上的网格板和固定设置在所述网格板上方的承载板；
所述手持部包括手持架和固定在所述手持架上的挡板。
进一步地，所述横梁上铰接有活动座，所述活动座上铰接有直推气缸，其中，
所述直推气缸的活塞杆铰接在所述网格板上。
进一步地，所述手持架内滑动有调整杆，所述手持架上开设有锁紧孔，其中，
螺栓穿过所述锁紧孔以将调整杆固定在所述手持架内。
进一步地，所述调整杆上套设有橡胶套。
进一步地，所述直线驱动部还包括固定在所述横梁上的电机和转动设置在所述外侧板两端的驱动滚轮，其中，
所述直线履带转动设置在所述驱动滚轮上，所述电机与所述驱动滚轮传动连接。
进一步地，所述横梁之间还设有承托板，其中，
所述承托板上固定有电池，所述电池与所述电机电性连接。
进一步地，所述抬升板的两端转动有被动轮，其中，
所述抬升履带转动设置在所述被动轮上。
进一步地，所述横梁上延伸有活动板，所述活动板上固定有抬升气缸，其中，
所述抬升气缸的活塞与所述抬升板固定连接。
进一步地，靠近所述横梁的所述被动轮直径大于远离所述横梁的输送被动轮尺寸。
有益效果：本发明为一种爬楼机器人，其可以应用到各行各业中，例如可以用于货物的搬移，侦查、勘探、救灾等情况中。本发明通过设置抬升部，可以实现整个机构的上升，方便货物的运输，同时抬升部由抬升气缸控制，抬升角度可控；本发明的直线驱动部提供主动力，提供整个机构的动力，使得整个机构进行移动；本发明在横梁上设置了两个电机，两个电机单独控制，通过控制电机的转速，可以实现整个机构的转向。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明内部结构示意图；
图3为本发明直线驱动部和抬升部结构示意图；
图4为本发明载车板结构示意图；
图中：
1000、横梁，1100、载车板，1110、手持部，1111、手持架，1112、挡板，1113、调整杆，1114、螺栓，1115、锁紧孔，1116、橡胶套，1120、承载部，1121、网格板，1122、承载板，1123、活动座，1124、直推气缸，1200、直线驱动部，1210、外侧板，1220、驱动滚轮，1230、直线履带，1240、电机，1300、抬升部，1310、抬升板，1320、抬升履带，1330、被动轮，1340、抬升气缸，1400、承托板，1410、电池，1500、活动板。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“顶”、“底”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
实施例一
如图1～4所示，本发明提供了一种爬楼机器人，包括横梁1000、设置在所述横梁1000上方的载车板1100、转动设置在所述横梁1000两侧的直线驱动部1200和位于所述载板前端的抬升部1300，所述直线驱动部1200包括固定在所述横梁1000两侧的外侧板1210和转动设置在所述外侧板1210上的直线履带1230，所述抬升部1300包括转动设置在所述载板前端的抬升板1310和转动设置在所述抬升板1310上的抬升履带1320。
所述载车板1100包括手持部1110和与所述手持部1110活动连接的承载部1120，其中，所述承载部1120包括设置在所述横梁1000上的网格板1121和固定设置在所述网格板1121上方的承载板1122；所述手持部1110包括手持架1111和固定在所述手持架1111上的挡板1112。手持部1110可以通过手持架1111铰接或者固定在承载板1122上，手持部1110可以设置根据爬楼的角度，实现不同角度的转动。承载板1122适于放置货物或者站立人员，实现货物或者人员的爬楼动作。
所述横梁1000上铰接有活动座1123，所述活动座1123上铰接有直推气缸1124，其中，所述直推气缸1124的活塞杆铰接在所述网格板1121上。为了可以将承载板1122翻转，设置了直推气缸1124，直推气缸1124的活塞推出，承载板1122转动，方便将货物从承载板1122上卸下。网格板1121增强了承载板1122的强度，提高了承载板1122承重。
所述手持架1111内滑动有调整杆1113，所述手持架1111上开设有锁紧孔1115，其中，螺栓1114穿过所述锁紧孔1115以将调整杆1113固定在所述手持架1111内。手持架1111内的调整杆1113可以上下移动，以调整调整杆1113的高度，方便人员扶持。为了方便人员握住调整杆1113，在调整杆1113上套设有橡胶套1116，起到了防滑作用。
所述直线驱动部1200还包括固定在所述横梁1000上的电机1240和转动设置在所述外侧板1210两端的驱动滚轮1220，其中，所述直线履带1230转动设置在所述驱动滚轮1220上，所述电机1240与所述驱动滚轮1220传动连接。在横梁1000上设有两个电机1240，两个电机1240分别驱动两侧的驱动滚轮1220转动，驱动滚轮1220分别带动直线履带1230转动，两个电机1240的速度可以控制，可以实现整个机构的转向或者直行。外侧板1210位于驱动滚轮1220的两侧。
所述横梁1000之间还设有承托板1400，其中，所述承托板1400上固定有电池1410，所述电池1410与所述电机1240电性连接。承托板1400用来放置电池1410，电池1410可以用来蓄电给电机1240提供能量。
所述抬升板1310的两端转动有被动轮1330，其中，所述抬升履带1320转动设置在所述被动轮1330上。被动轮1330可以与动力部件传动连接，在本处被动轮1330不与动力部件传动连接，靠直线驱动部1200提供动力，推动整个机构运动，抬升履带1320被动移动，节省了成本，提高了传动效率。
所述横梁1000上延伸有活动板1500，所述活动板1500上固定有抬升气缸1340，其中，所述抬升气缸1340的活塞与所述抬升板1310固定连接。抬升气缸1340可以驱动抬升板1310上下转动，从而实现不同角度楼梯的爬楼，满足了日常需求。抬升板1310位于被动轮1330的两侧。
为了更好地实现爬楼效果，靠近所述横梁1000的所述被动轮1330直径大于远离所述横梁1000的输送被动轮1330尺寸。前端的被动轮1330尺寸大于后端的被动轮1330尺寸，使得抬升履带1320倾斜设置，方便抬升履带1320架设在楼梯上。
工作原理：
电机1240驱动直线履带1230转动，直线履带1230提供了整个机构的动力。当需要爬楼时，将货物放在承载板1122上，抬升气缸1340驱动活动板1500转动至所需要的角度，从而将抬升履带1320架设在楼梯上，电机1240驱动直线履带1230转动，从而直线履带1230驱动整个机构移动，从而整个机构在抬升履带1320的引导下，向上爬升，在爬升过程中，抬升气缸1340不停的转动，以调整抬升履带1320和直线履带1230之间的角度，满足在楼梯上平稳移动。当整个机构需要转动时，控制两个电机1240的转速，从而实现整个机构的转向。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种爬楼机器人，其特征在于，包括，
横梁、设置在所述横梁上方的载车板、转动设置在所述横梁两侧的直线驱动部和位于所述载板前端的抬升部，所述直线驱动部包括固定在所述横梁两侧的外侧板和转动设置在所述外侧板上的直线履带，所述抬升部包括转动设置在所述载板前端的抬升板和转动设置在所述抬升板上的抬升履带。
2.如权利要求1所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
所述载车板包括手持部和与所述手持部活动连接的承载部，其中，
所述承载部包括设置在所述横梁上的网格板和固定设置在所述网格板上方的承载板；
所述手持部包括手持架和固定在所述手持架上的挡板。
3.如权利要求2所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
所述横梁上铰接有活动座，所述活动座上铰接有直推气缸，其中，
所述直推气缸的活塞杆铰接在所述网格板上。
4.如权利要求2所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
所述手持架内滑动有调整杆，所述手持架上开设有锁紧孔，其中，螺栓穿过所述锁紧孔以将调整杆固定在所述手持架内。
5.如权利要求4所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
所述调整杆上套设有橡胶套。
6.如权利要求1所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
所述直线驱动部还包括固定在所述横梁上的电机和转动设置在所述外侧板两端的驱动滚轮，其中，
所述直线履带转动设置在所述驱动滚轮上，所述电机与所述驱动滚轮传动连接。
7.如权利要求6所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
所述横梁之间还设有承托板，其中，
所述承托板上固定有电池，所述电池与所述电机电性连接。
8.如权利要求1所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
所述抬升板的两端转动有被动轮，其中，
所述抬升履带转动设置在所述被动轮上。
9.如权利要求8所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
所述横梁上延伸有活动板，所述活动板上固定有抬升气缸，其中，
所述抬升气缸的活塞与所述抬升板固定连接。
10.如权利要求8所述的一种爬楼机器人，其特征在于，
靠近所述横梁的所述被动轮直径大于远离所述横梁的输送被动轮尺寸。
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