CN114035576B - 一种驾驶路径的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种驾驶路径的确定方法及装置，其中，该方法包括：获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件；从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。本申请通过识别在原地图上执行驾驶事件的执行结果文件，确定执行此驾驶事件对应的必要道路条件，在目标地图上找出符合必要道路条件的目标驾驶路径，解决了现有技术中手动匹配驾驶事件和目标地图的技术问题，达到提高工作效率和匹配准确度的技术效果。

Description

一种驾驶路径的确定方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶路径的确定方法及装置。

背景技术

现有技术中，运行自动驾驶算法时，期望在同一个地图上运行多个场景，或者将同样的场景放在不同的地图上运行，进而测试自动驾驶车辆的算法正确性。

但是，目前在仿真场景和地图中运行自动驾驶算法，其中仿真场景与地图为强相关，当地图发生改变时，此仿真场景不能在新地图上运行。因此，一旦切换新地图就需要工作人员手动编辑或者修改场景，以适应新地图。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种驾驶路径的确定方法，通过识别在原地图上执行驾驶事件的执行结果文件，确定执行此驾驶事件对应的必要道路条件，在目标地图上找出符合必要道路条件的目标驾驶路径，解决了现有技术中手动匹配驾驶事件和目标地图的技术问题，达到提高工作效率和匹配准确度的技术效果。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种驾驶路径的确定方法，方法包括：获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。

可选地，执行结果文件包括道路静态信息和道路动态信息，从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息，包括：根据道路静态信息，确定执行各个驾驶事件在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；根据道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件。

可选地，道路动态信息包括：执行各个驾驶事件的主车和参与物的行为信息；根据道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件，包括：根据主车和参与物的行为信息，确定各个驾驶事件的主车与参与物的初始速度、初始绝对位置、初始道路信息、触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息；根据驾驶事件的初始绝对位置和初始道路信息，确定驾驶事件的第一触发条件；根据驾驶事件相对的参与物的初始速度，判断驾驶事件的第二触发条件是否存在；若确定驾驶事件的第二触发条件存在，将第一触发条件和第二触发条件，确定为驾驶事件对应的触发条件；若驾驶事件的第二触发条件不存在，则将第一触发条件确定为驾驶事件对应的触发条件。

可选地，初始道路信息包括：道路名称、车道方向、车道标号；根据初始绝对位置和初始道路信息，确定各个驾驶事件的第一触发条件，包括：判断主车和参与物的初始位置的道路名称是否一致；若主车和参与物的初始位置的道路名称一致，则判断主车与参与物的车道方向是否一致；若主车和参与物的车道方向一致，则判断主车的车道标号与参与物的车道标号的车道差值；根据初始绝对位置、车道差值确定驾驶事件对应的第一触发条件。

可选地，判断主车和参与物的初始位置的道路名称是否一致之后，还包括：若主车和事件参与物的初始位置的道路名称不一致，则判断主车与参与物的初始位置的车道方向是否存在交点；若主车与参与物的车道方向存在交点，判断交点是否位于交叉口处；若交点处于交叉口处，则根据初始绝对位置和交叉口，确定执行各个驾驶事件对应的第一触发条件。

可选地，根据参与物的初始速度，判断驾驶事件的第二触发条件是否存在，包括：判断参与物的初始速度是否存在，或者参与物的初始速度不为零；若参与物的初始速度不存在，或者参与物的初始速度为零，则确定驾驶事件的第二触发条件存在。

可选地，在确定驾驶事件的第二触发条件存在之后，包括：根据驾驶事件的主车与参与物的触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息，确定执行驾驶事件对应的第二触发条件。

第二方面，本申请实施例还提供一种驾驶路径的确定装置，装置包括：获取模块，用于获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；第一确定模块，用于从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；查找模块，用于在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；第二确定模块，用于根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线进行通信，机器可读指令被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的驾驶路径的确定方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的驾驶路径的确定方法的步骤。

本申请实施例提供的一种驾驶路径的确定方法及装置，方法包括：获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。通过识别在原地图上执行驾驶事件的执行结果文件，确定执行此驾驶事件对应的必要道路条件，在目标地图上找出符合必要道路条件的目标驾驶路径，解决了现有技术中手动匹配驾驶事件和目标地图的技术问题，达到提高工作效率和匹配准确度的技术效果。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种驾驶路径的确定方法的流程图。

图2示出了本申请实施例所提供的确定执行各个执行驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶路径场景上的道路信息目标道路静态信息的步骤的流程图。

图3示出了本申请实施例所提供的确定执行各个驾驶事件对应的触发条件的步骤的流程图。

图4示出了本申请实施例所提供的确定驾驶事件的第一触发条件的步骤的流程图。

图5示出了本申请实施例所提供的主车的航点路线描述方式的示意图。

图6示出了本申请实施例所提供的一种驾驶路径的确定装置的功能模块图。

图7示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术中，将应用在原地图上的驾驶事件再安排到目标地图上时，需要人为在目标地图上找到可执行此驾驶事件的目标驾驶路径。

基于此，本申请实施例提供了一种驾驶路径的确定方法及装置，方法包括：获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。通过识别在原地图上执行驾驶事件的执行结果文件，确定执行此驾驶事件对应的必要道路条件，在目标地图上找出符合必要道路条件的目标驾驶路径，解决了现有技术中手动匹配驾驶事件和目标地图的技术问题，达到提高工作效率和匹配准确度的技术效果，具体如下：

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种驾驶路径的确定方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的驾驶路径的确定方法，包括以下步骤：

S100、获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件。

具体的，原始驾驶场景是仿真设置在原地图上或者真实发生在原地图上的驾驶场景。驾驶场景集合是在原始驾驶场景上执行的，也就是说，驾驶场景集合在原地图上执行。

具体的，执行结果文件包括道路静态信息和道路动态信息。

S200、从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例所提供的确定执行各个执行驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶路径场景上的道路信息目标道路静态信息的步骤的流程图。如图2所示，本申请实施例所提供的确定执行各个执行驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶路径场景上的道路信息目标道路静态信息的步骤的流程图，包括：

S201、根据道路静态信息，确定执行各个驾驶事件在原始驾驶场景上的目标道路静态信息。

具体的，道路静态信息指的是在原地图上的道路静态信息。道路静态信息包括：道路名称、道路长度、道路属性、道路的车道数目、道路方向、建筑物位置、电线杆位置、垃圾桶位置等原地图上可标识的静态物体信息。道路属性包括机动车道、停车场。目标道路静态信息指的是在原地图上执行各个驾驶事件对应的驾驶路径的道路静态信息。

也就是说，如果各个驾驶事件是模拟执行在北京地图上发生的(也可以是真实的驾驶场景)，则道路静态信息指的是北京地图上的全部的道路名称、道路长度、道路属性、道路的车道数目、道路方向、建筑物位置、电线杆位置、垃圾桶位置等地图上可标识的静态物体信息。目标道路静态信息指的是在北京地图上模拟执行各个驾驶事件对应的驾驶路径的道路名称、道路的车道数目、道路长度、道路属性、道路方向、建筑物位置、电线杆位置、垃圾桶位置等地图上可标识的静态物体信息。

S202、根据道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件。

具体的，道路动态信息包括：执行各个驾驶事件的主车和参与物的行为信息。主车的行为信息包括主车的速度、加速度、转向、行驶方向等行为信息。参与物的行为信息包括参与物的速度、加速度、转向、行驶方向等行为信息。参与物指的是场景车、行人和物体。

其中，主车的行为信息可以由两种描述方式：主车的航点路线描述方式和主车的轨迹路线描述方式。主车航点路线描述方式指的是描述主车驾驶过程中的道路路径的道路变化。当有多个到达方法的时候，选择经过最少交叉口的道路。

请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的主车的航点路线描述方式的示意图。也就是说，若主车的驾驶过程中经过了第一大道，第二大道和第三大道，则选择经过最小交叉口的路径为图中箭头所示的路径。则主车的航点线路描述方式为，首先在第一大道上直行，再右转进入第二大道，再右转进入第三大道，同时包括主车在直行以及转向时的速度、加速度等行为信息。

主车的轨迹路线描述方式指的是记录主车的驾驶路径中的各个轨迹点在主车坐标系的位置和道路属性，包括多个轨迹点。主车坐标系的建立方式为：以主车的初始位置为原点，主车的初始位置的车头方向为X轴，主车的初始位置的驾驶员方向为Y轴建立主车坐标系。也就是说，通过主车的轨迹路线描述方式包括主车的多个轨迹点，根据多个轨迹点在主车坐标系的位置和道路属性，描述主车的行为信息。示例性的，主车的轨迹路线为四十个轨迹点，主车以某速度、某加速度、某行驶方向走过路径点一，其余的路径点也是如此描述。

也就是说，无论主车的行为信息如何描述，一辆主车在原驾驶场景上执行驾驶事件合集所走过的路径只有一条。

具体的，驾驶事件为连续发送进行的事件，包括，主车躲避行人进行变道，主车躲避场景车进行刹车等。驾驶事件对应的触发条件由驾驶事件的初始时刻和触发时刻确定的。也就是说，若驾驶事件是主车躲避行人进行变道，则触发条件包括：初始时刻时主车在道路上行驶的初始位置，行人站在道路上的预设位置；触发时刻时主车进行变道后，主车和行人所处的位置。

请参阅图3，图3示出了本申请实施例所提供的确定执行各个驾驶事件对应的触发条件的步骤的流程图。如图3所示，本申请实施例所提供的确定执行各个驾驶事件对应的触发条件的步骤的流程图，包括：

S2021、根据主车和参与物的行为信息，确定各个驾驶事件的主车与参与物的初始速度、初始绝对位置、初始道路信息和触发时刻绝对位置。

具体的、通过主车的行为信息和参与物的行为信息，确定在驾驶事件中主车的初始速度、参与物的初始速度、主车和参与物的初始绝对位置、主车和参与物的初始道路信息、主车和参与物的触发时刻绝对位置。

具体的，主车和参与物的初始绝对位置指的是在驾驶事件的初始时刻，主车和参与物的初始绝对位置。触发时刻指的是驾驶事件触发完成后的结束时刻。

S2022、根据驾驶事件的初始绝对位置和初始道路信息，确定驾驶事件的第一触发条件。

具体的，初始道路信息包括：道路名称、道路属性、车道方向、车道标号。例如，若主车的初始道路信息为，第一大道、机动车道、向北方向、第一车道，参与物的初始道路信息为，第一大道、机动车道、向北方向、第二车道，即主车在参与物的左边一个车道的位置。

具体的，通过主车和参与物的初始绝对位置，确定在驾驶事件的初始时刻，参与物相对与主车的初始相对位置。

请参阅图4，图4示出了本申请实施例所提供的确定驾驶事件的第一触发条件的步骤的流程图。如图4所示，本申请实施例所提供的确定驾驶事件的第一触发条件的步骤的流程图，包括：

S20221、判断主车和参与物的初始位置的道路名称是否一致。

具体的，若主车和参与物的初始位置的道路名称一致，则判断主车与参与物的车道方向是否一致。

也就是说，先判断主车和参与物的初始位置是否在同一道路上，若主车与参与物的初始位置在同一道路上，再判断主车与参与物的初始位置的车道方向是否一致。

S20222、判断主车与参与物的车道方向是否一致。

示例性的，判断主车的车道方向与参与物的车道方向是否一致的，若主车的车道方向与参与物的车道方向一致，则主车与参与物在初始位置是同方向行驶，若主车的车道方向与参与物的车道方向不一致，则主车和参与物是相对方向行驶，认为此参与物与主车的关联较小，忽略此参与物。

S20223、计算主车的车道标号与参与物的车道标号的车道差值。

具体的，主车的车道标号与参与物的车道标号的车道差值可以确定主车在参与物的左侧第几个车道或者右侧第几个车道。

S20224、根据初始绝对位置、车道差值确定驾驶事件对应的第一触发条件。

具体的，根据主车和参与物的初始绝对位置、车道差值，确定驾驶事件对应的第一触发条件包括：根据主车和参与物的初始绝对位置，确定在驾驶事件的初始时刻的参与物相对于主车的初始相对位置，将初始相对位置和车道差值确定为驾驶事件对应的第一触发条件。

即，第一触发条件包括初始相对位置和车道差值。

S20225、判断主车与参与物的初始位置的车道方向是否存在交点。

具体的，若主车和事件参与物的初始位置的道路名称不一致，则判断主车与参与物的初始位置的车道方向是否存在交点。

S20226、判断交点是否位于交叉口处。

具体的，若主车与参与物的车道方向存在交点，判断交点是否位于交叉口处。

具体的，若主车和参与物的车道方向不存在交点，则认为此参与物与主车的关联较小，忽略此参与物。

S20227、根据初始绝对位置和交叉口，确定驾驶事件对应的第一触发条件。

具体的，若交点处于交叉口处，则根据初始绝对位置和交叉口，确定驾驶事件对应的第一触发条件。

也就是说，根据初始绝对位置和交叉口，确定驾驶事件对应的第一触发条件，包括：若主车和参与物的车道方向的交点位于交叉口处，则根据主车和参与物的初始绝对位置，确定在驾驶事件的初始时刻的参与物相对于主车的初始相对位置，将初始相对位置和车道差值确定为驾驶事件对应的第一触发条件。即，第一触发条件包括初始相对位置、交叉口。

也就是说，第一触发条件为驾驶事件的初始时刻的主车和参与物的位置信息。

S2023、根据驾驶事件相对的参与物的初始速度，判断驾驶事件的第二触发条件是否存在。

具体的，判断参与物的初始速度是否存在，或者参与物的初始速度不为零。

若参与物的初始速度不存在，或者参与物的初始速度为零，则确定驾驶事件的第二触发条件存在。

若参与物的初始速度存在，或者参与物的初始速度不为零，则确定驾驶事件的第二触发条件不存在。

也就是说，当参与物的初始速度存在，或者参与物的初始速度不为零时，认为此参与物为动态参与物，本申请实施例中不考虑动态参与物。当当参与物的初始速度不存在，或者参与物的初始速度为零时，认为此参与物为静态参与物。即，当参与物为动态参与物时，认为此参与物对应的驾驶事件不存在第二触发条件。

S2024、将第一触发条件和第二触发条件，确定为驾驶事件对应的触发条件。

具体的，若确定驾驶事件的第二触发条件存在，将第一触发条件与第二触发条件，确定为驾驶事件对应的触发条件。

具体的，根据驾驶事件的主车与参与物的触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息，确定执行驾驶事件对应的第二触发条件。

其中，根据主车和参与物的触发时刻绝对位置确定参与物相对于主车的触发时刻相对位置；触发时刻道路信息包括：触发车道标号。计算主车的触发车道标号与参与物的触发车道标号的触发车道差值。

具体的，将触发时刻相对位置和触发车道差值确定为驾驶事件对应的第二触发条件。

也就是说，在触发时刻时，主车与参与物是在同一条道路上的。

S2025、将第一触发条件确定为驾驶事件对应的触发条件。

具体的，若驾驶事件的第二触发条件不存在，则将第一触发条件确定为驾驶事件对应的触发条件。

也就是说，当参与物在触发事件中静止不动，此时，只需要确定主车和参与物在驾驶事件的初始时刻的第一触发条件，将第一触发条件确定为驾驶事件对应的触发条件。

示例性的，若在原始驾驶场景中的驾驶事件集合为，在原地图上发生了主车在第一大道的第二车道上行驶，在主车的前进方向一百米处有一个行人静止不动，有一辆场景车跟在主车后行驶。其中，第一大道包括向北方向的两车道和向南方向的两个车道，一共四个车道的道路。则，驾驶事件为主车躲避行人，在原始驾驶场景中，主车的触发事件为左变道躲避行人。

在驾驶事件中，场景车的初始速度存在则忽略场景车，行人的初始位置不存在则保留行人，根据在驾驶事件的初始时刻时主车和行人的初始绝对位置和初始道路信息，确定在初始时刻时，行人相对于主车的初始相对位置和车道差值，确定第一触发条件为行人在主车的前进方向一百米处和在同一车道上。在主车在进行左变道后，根据主车和行人的触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息，确定在触发时刻，行人相对与主车的触发相对位置和车道差值，确定第二触发条件为行人位于主车的右侧一个车道处。根据第一触发条件和第二触发条件，确定主车的触发条件为相同行驶方向至少两条车道的道路。

S300、在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息。

具体的，在目标地图中根据驾驶事件的顺序，依次寻找满足各驾驶事件的目标道路静态信息的位置信息，或者，依次寻找满足各驾驶事件的触发条件的位置信息。

S400、根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。

具体的，将各驾驶事件的目标道路静态信息的位置信息确定为目标驾驶路径，或者，将各驾驶事件的触发条件的位置信息确定为目标驾驶路径。

也就是说，根据目标道路静态信息的位置信息确定的目标驾驶路径是，在目标地图上找到跟原地图中执行驾驶事件集合的相同的道路。根据各驾驶事件的触发条件的位置信息确定的目标驾驶路径是可以执行驾驶事件集合的道路，并非是相同的道路。

示例性的，若在原地图上发生了主车直行时先在第一大道上左变一个车道，再右变两个车道的驾驶事件集合，则根据目标道路静态信息的位置信息确定的目标驾驶路径是，在目标地图中找出车道数目跟原地图相同的道路作为目标驾驶路径；根据各驾驶事件的触发条件的位置信息确定的目标驾驶路径是，在目标地图中找出至少有三条车道的道路作为目标驾驶路径。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的驾驶路径的确定方法对应的驾驶路径的确定装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的驾驶路径的确定方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图6所示，图6为本申请实施例提供的一种驾驶路径的确定装置的功能模块图。驾驶路径的确定装置10包括：获取模块101、第一确定模块102、查找模块103、第二确定模块104。获取模块101，用于获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；第一确定模块102，用于从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；查找模块103，用于在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；第二确定模块104，用于根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。

基于同一申请构思，参见图7所示，为本申请实施例提供的一种电子设备20的结构示意图，包括：处理器201、存储器202和总线203，存储器202存储有处理器201可执行的机器可读指令，当电子设备20运行时，处理器201与存储器202之间通过总线203进行通信，机器可读指令被处理器201运行时执行如上述实施例中的驾驶路径的确定方法的步骤。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的驾驶路径的确定方法的步骤。存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述驾驶路径的确定方法，通过识别在原地图上执行驾驶事件的执行结果文件，确定执行此驾驶事件对应的必要道路条件，在目标地图上找出符合必要道路条件的目标驾驶路径，解决了现有技术中手动匹配驾驶事件和目标地图的技术问题，达到提高工作效率和匹配准确度的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种驾驶路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，所述驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；

从所述执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在所述原始驾驶场景上的目标道路静态信息；

在目标地图中依次查找满足所述驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；

根据所述驾驶事件的目标道路静态信息或所述触发条件的位置信息确定目标驾驶路径；

所述执行结果文件包括道路静态信息和道路动态信息，所述从所述执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在所述原始驾驶场景上的目标道路静态信息，包括：根据所述道路静态信息，确定执行各个驾驶事件在所述原始驾驶场景上的目标道路静态信息；根据所述道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件；

所述道路动态信息包括：执行各个驾驶事件的主车和参与物的行为信息；所述根据所述道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件，包括：根据所述主车和所述参与物的行为信息，确定各个驾驶事件的所述主车与所述参与物的初始速度、初始道路信息、初始绝对位置、触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息；根据所述驾驶事件的所述初始绝对位置和所述初始道路信息，确定驾驶事件的第一触发条件；根据所述驾驶事件相对的参与物的初始速度，判断所述驾驶事件的第二触发条件是否存在；若确定所述驾驶事件的所述第二触发条件存在，将所述第一触发条件和所述第二触发条件，确定为所述驾驶事件对应的触发条件；若所述驾驶事件的第二触发条件不存在，则将第一触发条件确定为所述驾驶事件对应的触发条件；触发时刻指的是驾驶事件触发完成后的结束时刻；

所述根据所述驾驶事件的所述初始绝对位置和所述初始道路信息，确定驾驶事件的第一触发条件，包括：根据所述初始绝对位置、车道差值确定所述驾驶事件对应的第一触发条件；或者，根据所述初始绝对位置、交叉口，确定所述驾驶事件对应的第一触发条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始道路信息包括：道路名称、车道方向、车道标号；所述根据所述驾驶事件的所述初始绝对位置和所述初始道路信息，确定驾驶事件的第一触发条件，包括：

判断所述主车和所述参与物的初始位置的道路名称是否一致；

若所述主车和所述参与物的初始位置的道路名称一致，则判断所述主车与所述参与物的车道方向是否一致；

若所述主车和所述参与物的车道方向一致，则计算所述主车的车道标号与所述参与物的车道标号的车道差值；

根据所述初始绝对位置、所述车道差值确定所述驾驶事件对应的第一触发条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述主车和所述参与物的初始位置的道路名称是否一致之后，还包括：

若所述主车和所述参与物的初始位置的道路名称不一致，则判断所述主车与所述参与物的初始位置的所述车道方向是否存在交点；

若所述主车与所述参与物的车道方向存在交点，判断所述交点是否位于交叉口处；

若所述交点处于交叉口处，则根据所述初始绝对位置和所述交叉口，确定所述驾驶事件对应的第一触发条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参与物的初始速度，判断所述驾驶事件的第二触发条件是否存在，包括：

判断所述参与物的初始速度是否存在，或者判断所述参与物的初始速度是否为零；

若所述参与物的初始速度不存在，或者所述参与物的初始速度为零，则确定驾驶事件的第二触发条件存在。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述驾驶事件的所述第二触发条件存在之后，包括：

根据所述驾驶事件的所述主车与所述参与物的触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息，确定执行所述驾驶事件对应的第二触发条件。

6.一种驾驶路径的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，所述驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；

第一确定模块，用于从所述执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在所述原始驾驶场景上的目标道路静态信息；

查找模块，用于在目标地图中依次查找满足所述驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；

第二确定模块，用于根据所述驾驶事件的目标道路静态信息或所述触发条件的位置信息确定目标驾驶路径；

所述执行结果文件包括道路静态信息和道路动态信息，所述第一确定模块，还用于根据所述道路静态信息，确定执行各个驾驶事件在所述原始驾驶场景上的目标道路静态信息；根据所述道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件；

所述道路动态信息包括：执行各个驾驶事件的主车和参与物的行为信息；所述第一确定模块，还用于根据所述主车和所述参与物的行为信息，确定各个驾驶事件的所述主车与所述参与物的初始速度、初始道路信息、初始绝对位置、触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息；根据所述驾驶事件的所述初始绝对位置和所述初始道路信息，确定驾驶事件的第一触发条件；根据所述驾驶事件相对的参与物的初始速度，判断所述驾驶事件的第二触发条件是否存在；若确定所述驾驶事件的所述第二触发条件存在，将所述第一触发条件和所述第二触发条件，确定为所述驾驶事件对应的触发条件；若所述驾驶事件的第二触发条件不存在，则将第一触发条件确定为所述驾驶事件对应的触发条件；触发时刻指的是驾驶事件触发完成后的结束时刻；

所述第一确定模块，还用于根据所述初始绝对位置、车道差值确定所述驾驶事件对应的第一触发条件；或者，根据所述初始绝对位置、交叉口，确定所述驾驶事件对应的第一触发条件。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的驾驶路径的确定方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的驾驶路径的确定方法的步骤。