CN114034290A - 放样机器人***的放样方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种放样机器人***的放样方法，包括：所述客户端将所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹进行匹配；当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度小于设定精度值时，则控制所述放样机器人按照当前的所述实际放样轨迹进行放样；当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则调节所述实际放样轨迹后又重新进行预放样后，返回至步骤S40，如此，通过放样机器人进行放样，并且对放样机器人的实际放样轨迹进行控制，如此，可以提高放样的效率和精度。

Description

放样机器人***的放样方法
技术领域
本发明涉及建筑技术领域，尤其是一种放样机器人***的放样方法。
背景技术
测量放样是指将原先设计好的在图纸上的工程建筑物的平面位置和高程，通过一定的测量仪器和测量手段测设到实际工况的测量工作。它是工程测量领域中不可缺少的一环，关系着工程施工的质量和精度。
现阶段工程实践中的测量放样大多基于原始的传统测量手段进行：利用人工配合全站仪、GNSS接收机等测量工具在相应的位置布设标志，通过人工手动标定测量点的方式进行放样。这种放样方式需要操作人员自身较高的专业水平，且效率精度较低，不符合日益增长的工程效率的需要。
发明内容
本发明的主要目的是提出一种放样机器人***的放样方法，旨在解决现有采用人工放样效率低且精度低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出一种放样机器人***的放样方法，所述放样机器人***包括服务端、客户端和放样机器人，所述服务端上设置有BIM软件，所述客户端与所述服务端通讯连接，且与所述BIM软件之间通过CAD格式的文件进行信息交互，所述放样机器人与所述客户端通讯连接，所述放样机器人具有标定全站仪，所述标定全站仪用以对所述放样机器人的位置进行定位，所述放样机器人***的放样方法包括：
步骤S10、服务端将BIM软件导出CAD格式的文件传输给客户端；
步骤S20、客户端从CAD格式的文件中提取放样三维曲线以及放样点，并根据所述放样三维曲线和所述放样点生成设定放样轨迹，且将所述设定放样轨迹发送给放样机器人；
步骤S30、放样机器人接收所述设定放样轨迹，且根据所述设定放样轨迹进行预放样行走；
步骤S40、所述标定全站仪确定所述放样机器人的初始位置以及所述放样机器人在移动过程中的动态位置，并将所述初始位置和所述动态位置发送给所述客户端；
步骤S50、所述客户端根据接收的所述初始位置和所述动态位置确定所述放样机器人的实际放样轨迹；
步骤S60、所述客户端将所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹进行匹配；
步骤S70、当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度小于设定精度值时，则控制所述放样机器人按照当前的所述实际放样轨迹进行放样；
步骤S80、当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则调节所述实际放样轨迹后又重新进行预放样后，返回至步骤S40。
可选地，步骤S70之后，还包括：
步骤S90、客户端将当前的所述实际放样轨迹进行存储，并且转化为BIM模型中曲线。
可选地，步骤S40包括：
在所述放样机器人进行移动定位时，由设于所述放样机器人上的陀螺仪输出角速度信息，设于所述放样机器人上的编码器输出线速度信息，综合为所述放样机器人的反馈控制信息ut(vt,wt)，依上数据进行扩展卡尔曼滤波位姿估测，式中P为所述放样机器人的位姿信息，带有上标pre的表示预测位姿信息，为计算中间量，g为变换矩阵，这里表示为反馈控制信息对所述放样机器人的实时位姿进行更新预测，Rt，Qt为噪声矩阵；A为***矩阵，这里表示为单位阵；K表示为卡尔曼增益系数；Σ为协方差矩阵，带上横线的符号表示计算中间量：
Figure BDA0003345485910000021
Figure BDA0003345485910000022
Figure BDA0003345485910000023
Figure BDA0003345485910000024
Figure BDA0003345485910000025
可选地，步骤S80包括：
当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则计算该匹配精度与设定精度值之间的差值；
当所述差值小于设定差值时，则根据所述差值，获得所述实际放样轨迹的调节幅度；
当所述差值大于设定差值时，则计算所述差值与所述匹配精度之间的比值a，根据所述比值a获得所述实际放样轨迹的调节幅度。
本发明的技术方案中，包括：所述客户端将所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹进行匹配；当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度小于设定精度值时，则控制所述放样机器人按照当前的所述实际放样轨迹进行放样；当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则调节所述实际放样轨迹后又重新进行预放样后，返回至步骤S40，如此，通过放样机器人进行放样，并且对放样机器人的实际放样轨迹进行控制，如此，可以提高放样的效率和精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明提供的放样机器人***的放样方法的一实施例的流程示意图；
图2为图1中步骤S50的具体计算过程的示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提出一种放样机器人***的放样方法，所述放样机器人***包括服务端、客户端和放样机器人，所述服务端上设置有BIM软件，所述客户端与所述服务端通讯连接，且与所述BIM软件之间通过CAD格式的文件进行信息交互，所述放样机器人与所述客户端通讯连接，所述放样机器人具有标定全站仪，所述标定全站仪用以对所述放样机器人的位置进行定位，所述放样机器人***的放样方法包括：
步骤S10、服务端将BIM软件导出CAD格式的文件传输给客户端；
步骤S20、客户端从CAD格式的文件中提取放样三维曲线以及放样点，并根据所述放样三维曲线和所述放样点生成设定放样轨迹，且将所述设定放样轨迹发送给放样机器人；
步骤S30、放样机器人接收所述设定放样轨迹，且根据所述设定放样轨迹进行预放样行走；
步骤S40、所述标定全站仪确定所述放样机器人的初始位置以及所述放样机器人在移动过程中的动态位置，并将所述初始位置和所述动态位置发送给所述客户端；
步骤S50、所述客户端根据接收的所述初始位置和所述动态位置确定所述放样机器人的实际放样轨迹；
步骤S60、所述客户端将所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹进行匹配；
步骤S70、当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度小于设定精度值时，则控制所述放样机器人按照当前的所述实际放样轨迹进行放样，所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度即为对于两个轨迹之间的偏差值或者为偏移值，当匹配精度较小时，说明该两个轨迹偏移不大，当匹配精度较大时，则表示两个轨迹偏移较大。
步骤S80、当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则调节所述实际放样轨迹后又重新进行预放样后，返回至步骤S40。
本发明的技术方案中，包括：所述客户端将所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹进行匹配；当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度小于设定精度值时，则控制所述放样机器人按照当前的所述实际放样轨迹进行放样；当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则调节所述实际放样轨迹后又重新进行预放样后，返回至步骤S40，如此，通过放样机器人进行放样，并且对放样机器人的实际放样轨迹进行控制，如此，可以提高放样的效率和精度。
在本发明的实施例中，步骤S70之后，还包括：
步骤S90、客户端将当前的所述实际放样轨迹进行存储，并且转化为BIM模型中曲线。
在本发明的一实施例中，步骤S40包括：
在所述放样机器人进行移动定位时，由设于所述放样机器人上的陀螺仪输出角速度信息，设于所述放样机器人上的编码器输出线速度信息，综合为所述放样机器人的反馈控制信息ut(vt,wt)，依上数据进行扩展卡尔曼滤波位姿估测，式中P为所述放样机器人的位姿信息，带有上标pre的表示预测位姿信息，为计算中间量，g为变换矩阵，这里表示为反馈控制信息对所述放样机器人的实时位姿进行更新预测，Rt，Qt为噪声矩阵；A为***矩阵，这里表示为单位阵；K表示为卡尔曼增益系数；Σ为协方差矩阵，带上横线的符号表示计算中间量：
Figure BDA0003345485910000061
Figure BDA0003345485910000062
Figure BDA0003345485910000063
Figure BDA0003345485910000064
Figure BDA0003345485910000065
在本发明的一实施例中，步骤S50对放样机器人的轨迹控制算法按照下图2完成。
如图2所示，在运动学控制器中，采用位姿输入的前馈控制，保证轨迹跟踪的快速收敛；在动力学控制器中，采用前馈解耦补偿器，将力矩控制律的设计转变为新的辅助量控制律的设计，加入干扰观测器，增强控制器的鲁棒性，运用具有积分链式结构微分器，抑制求导带来的噪声影响，在速度上保证移动机器人的跟踪性能。
在本发明的一实施例中，步骤S80包括：
当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则计算该匹配精度与设定精度值之间的差值；
当所述差值小于设定差值时，则根据所述差值，获得所述实际放样轨迹的调节幅度，具体地，对于所述差值设置有相对应的所述调节幅度；
当所述差值大于设定差值时，则计算所述差值与所述匹配精度之间的比值a，根据所述比值a获得所述实际放样轨迹的调节幅度，对应不同区间范围的比值a具有不同的调节幅度。
为此，在本发明的实施例中，所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值，但同时两者之间的差值较小时，则对应的调整幅度会比较小，进而，可以直接根据所述差值，获得所述实际放样轨迹的调节幅度，而当差值较大时，先通过大的调整即粗调，根据所述比值a获得所述实际放样轨迹的调节幅度，然后，调整到一定程度时，即差值小于设定差值，再根据所述差值，获得所述实际放样轨迹的调节幅度。如此可以实现快速且精确的调整实际放样轨迹。
本发明的实施例提供的放样机器人***的放样方法，具有以下优点：
1)、从CAD/通用BIM模型中抽取需放样的三维曲线，为放样机器人喷线放样提供基础信息，以模块形式与主控软件融合对接，减少人工转换的步骤，增强便捷性。
2)、利用放样机器人代替人工操作，降低了成本，提高了工作效率以及放样精度，符合现代建筑行业的需要。
3)、利用移动机器人实际运动轨迹的可记录性，更便捷的进行实际放样曲线的绘制工作，方便进行精度分析及转换至BIM软件中。
4)、全流程都利用软件进行自主分析决策，实现放样过程高度智能化，极大的替代人工操作。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种放样机器人***的放样方法，其特征在于，所述放样机器人***包括服务端、客户端和放样机器人，所述服务端上设置有BIM软件，所述客户端与所述服务端通讯连接，且与所述BIM软件之间通过CAD格式的文件进行信息交互，所述放样机器人与所述客户端通讯连接，所述放样机器人具有标定全站仪，所述标定全站仪用以对所述放样机器人的位置进行定位，所述放样机器人***的放样方法包括：
步骤S10、服务端将BIM软件导出CAD格式的文件传输给客户端；
步骤S20、客户端从CAD格式的文件中提取放样三维曲线以及放样点，并根据所述放样三维曲线和所述放样点生成设定放样轨迹，且将所述设定放样轨迹发送给放样机器人；
步骤S30、放样机器人接收所述设定放样轨迹，且根据所述设定放样轨迹进行预放样行走；
步骤S40、所述标定全站仪确定所述放样机器人的初始位置以及所述放样机器人在移动过程中的动态位置，并将所述初始位置和所述动态位置发送给所述客户端；
步骤S50、所述客户端根据接收的所述初始位置和所述动态位置确定所述放样机器人的实际放样轨迹；
步骤S60、所述客户端将所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹进行匹配；
步骤S70、当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度小于设定精度值时，则控制所述放样机器人按照当前的所述实际放样轨迹进行放样；
步骤S80、当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则调节所述实际放样轨迹后又重新进行预放样后，返回至步骤S40。
2.如权利要求1所述的放样机器人***的放样方法，其特征在于，步骤S70之后，还包括：
步骤S90、客户端将当前的所述实际放样轨迹进行存储，并且转化为BIM模型中曲线。
3.如权利要求1所述的放样机器人***的放样方法，其特征在于，步骤S40包括：
在所述放样机器人进行移动定位时，由设于所述放样机器人上的陀螺仪输出角速度信息，设于所述放样机器人上的编码器输出线速度信息，综合为所述放样机器人的反馈控制信息ut(vt,wt)，依上数据进行扩展卡尔曼滤波位姿估测，式中P为所述放样机器人的位姿信息，带有上标pre的表示预测位姿信息，为计算中间量，g为变换矩阵，这里表示为反馈控制信息对所述放样机器人的实时位姿进行更新预测，Rt，Qt为噪声矩阵；A为***矩阵，这里表示为单位阵；K表示为卡尔曼增益系数；Σ为协方差矩阵，带上横线的符号表示计算中间量：
Figure FDA0003345485900000021
Figure FDA0003345485900000022
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4.如权利要求1所述的放样机器人***的放样方法，其特征在于，步骤S80包括：
当所述实际放样轨迹与所述设定放样轨迹之间的匹配精度大于设定精度值时，则计算该匹配精度与设定精度值之间的差值；
当所述差值小于设定差值时，则根据所述差值，获得所述实际放样轨迹的调节幅度；
当所述差值大于设定差值时，则计算所述差值与所述匹配精度之间的比值a，根据所述比值a获得所述实际放样轨迹的调节幅度。
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