CN114020555A - 一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动探测技术领域，尤其一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，包括：基座、视觉识别机构以及探针夹持伸缩机构，视觉识别机构包括安装座、粗拍相机、精拍相机、粗拍光源以及精拍光源，探针夹持伸缩机构包括依次连接的气缸轴向驱动组件、Z向缓冲浮动组件、压力感应组件以及探针夹持浮动组件。本发明克服了传统人工检测的弊端，定位精准、效率高、位置速率以及姿态柔性可调、动作稳定可靠、检查结果便于快速记录分析；采用模块化装配结构稳固连接，寿命长、维护方便、重量轻、空间紧凑；通过配置细长的探针夹持伸缩组件再辅以视觉识别及姿态标定，可精准地实现机箱内部狭窄空间检测环境及多样化的探测检查需求。

Description

一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置

技术领域

本发明涉及自动检测领域，尤其涉及一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置。

背景技术

机箱内部检测需求广泛，在通讯、计算机、仪器仪表行业尤为常见，主要有螺丝锁附类检测(螺丝是否漏打、是否安装到位、是否拧花)、标签缺陷类检测(标签是否粘贴、是否对齐、是否朝向正确、是否破损)、元器件装配类检测(元器件是否漏装、是否安装到位、插件是否扣合到位)、插接头类检测(插接头有无缺陷、是否正常接通、电阻/电流/电压/驻波比/插损/相位等电性能指标是否正常)，传统的人工检测，容易产生视觉疲劳，容易漏检错检，对于检测项目多、操作及记录繁琐的情况，特别是机箱内部狭小空间插接头类检测难度比较大，对于细微精细化的操作检测更是无能为力。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题提供一种能够适应机箱内狭小空间、对机箱内缺陷进行有效探测的用于机箱内部检测的机器人末端带视觉自动探测装置，以解决上述至少一项技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，包括：

与机器人末端相连的基座，所述基座上设置有用于与机器人末端法兰连接的法兰转接柱，所述法兰转接柱的下端与所述基座固定连接；

装设于所述基座一侧的视觉识别机构，所述视觉识别机构包括安装座、粗拍相机、精拍相机、对应所述粗拍相机设置的粗拍光源以及对应所述精拍相机设置的精拍光源，所述安装座的下端与所述基座的侧面固定连接，所述粗拍相机、所述精拍相机以及所述粗拍光源均装设于所述安装座背离所述基座的一侧，所述精拍光源装设于所述精拍相机的下端；

用于夹持固定探测用探针的探针夹持伸缩机构，所述探针夹持伸缩机构包括依次连接的气缸轴向驱动组件、Z向缓冲浮动组件、压力感应组件以及探针夹持浮动组件，所述气缸轴向驱动组件通过气缸安装板与所述基座固定连接。

本发明的有益效果是：本发明通过机器人末端带视觉对机箱内部进行自动探测检查，克服了传统人工检测的弊端，定位精准、效率高、位置速率以及姿态柔性可调、动作稳定可靠、自适应及可拓展性强，检查结果便于快速记录分析；采用模块化装配结构组合连接，配合精准稳固、寿命长、拆换维护方便，主体重量轻便、空间紧凑，保证结构强度的同时，降低了加工成本；通过视觉识别再辅以姿态标定，可精准地实现机箱内部相关缺陷识别、异常检查、定位及探测检查引导；配置细长的探针夹持伸缩组件，可适应机箱内部狭窄空间检测环境及多样化的探测检查需求，替代人工，提高了检测的自动化水平。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步的，所述气缸轴向驱动组件包括传动气缸、浮动接头、伸缩主轴、止转压套、主轴衬套、直线轴承以及尾部连接件，所述传动气缸通过所述气缸安装板与所述基座固定连接，所述传动气缸通过所述浮动接头与所述伸缩主轴传动连接，所述浮动接头的上端与所述传动气缸的下端连接，所述浮动接头的下端与所述伸缩主轴的上端连接，所述止转压套套装于所述伸缩主轴的顶端外侧，所述止转压套的一侧与所述基座固定连接，所述直线轴承和所述主轴衬套均套装设置于所述伸缩主轴外，所述直线轴承设置于所述主轴衬套与所述止转压套之间，所述尾部连接件固定装设于所述伸缩主轴的下端，所述尾部连接件的下端与所述Z向缓冲浮动组件的顶端固定连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：气缸轴向驱动组件设置传动气缸能够为带动探测用探针提供动力，采用直线轴承能够实现伸缩主轴的轴向伸缩运动顺畅，精度高。

进一步的，所述传动气缸设置有用于调节伸缩速度的调速阀、以及用于感知伸缩位置是否到位的磁感应开关。

采用上述进一步方案的有益效果是：调速阀能够调节伸缩速度，磁感应开关能够感知伸缩位置，能够便于对传动气缸的伸缩进行控制。

进一步的，所述Z向缓冲浮动组件包括浮动衬套、浮动Z轴以及缓冲弹簧，所述浮动衬套的顶端与所述尾部连接件固定连接，所述浮动衬套设置有导向孔，所述浮动Z轴的顶端与所述导向孔滑动连接，所述缓冲弹簧套装于所述浮动Z轴外，所述缓冲弹簧的顶端与所述浮动衬套的下端固定连接，所述缓冲弹簧的下端与所述浮动Z轴的下端固定连接，所述浮动Z轴的下端与所述压力感应组件连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：缓冲弹簧能够在Z向对浮动Z轴起到缓冲作用，能够保证浮动Z轴与浮动衬套相对轴向浮动位移。

进一步的，所述压力感应组件包括压力传感器、上板、下板以及过渡件，所述压力传感器设置于所述上板和所述下板之间，所述过渡件设置于所述上板与所述浮动Z轴之间，所述过渡件的下侧与所述上板固定连接，所述浮动Z轴的下端设置有插槽，所述过渡件的顶端置于所述插槽内，所述插槽的侧壁上设置有锁紧螺钉，所述下板与所述探针夹持浮动组件的顶端固定连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：上板和下板能够对压力传感器起到有效的固定作用，有利于压力传感器准确测量压力信息，且可以通过设置压力预警值，与控制***配合实现压力过大时探针缩回保护。

进一步的，所述探针夹持浮动组件包括探针夹块、XY平面浮动件以及过线柱，所述过线柱的顶端与所述下板固定连接，所述过线柱的下端与所述XY平面浮动件的顶端固定连接，所述探针夹块设置有两个，且两个探针夹块相对设置于所述XY平面浮动件的下侧，两个所述探针夹块的相对侧壁面上均设置有用于锁紧探针的锁紧通槽，所述过线柱的侧壁上设置有过线孔，所述过线孔的一端依次贯穿所述过线柱和所述XY平面浮动件后与所述锁紧通槽连通。

采用上述进一步方案的有益效果是：探针夹块能够对探针进行夹紧固定，XY平面浮动件能够在探针存在微小偏心偏斜时适应探针的偏心偏斜，提高了探针探测接插动作的适应性和可靠性。

进一步的，两个所述探针夹块相互背离的一侧壁面上设置有若干绑丝槽。

采用上述进一步方案的有益效果是：绑丝槽能够便于采用绑丝的方式固定两个探针夹块，对探针进行夹紧固定。

进一步的，所述基座上设置有用于标定与机箱基准面之间平行度的平行标定组件，所述平行标定组件包括平行标定柱以及标定型材，所述平行标定柱与所述标定型材垂直设置，所述平行标定柱的下端与所述标定型材的上侧壁中部固定连接，所述平行标定柱的顶端与所述基座的下侧壁固定连接，所述标定型材的下侧设置有与机箱基准面贴合的标定面。

采用上述进一步方案的有益效果是：平行标定组件能够较好地标定视觉识别定位组件及探针夹持伸缩组件与被测机箱之间的位置关系，从而更精准地实现机箱内部的探测检查。

进一步的，所述粗拍相机和所述精拍相机对应设置有相机位置标定件，在所述粗拍相机或所述精拍相机的镜头拆下后，所述相机位置标定杆的顶端与所述粗拍相机或所述精拍相机同轴连接，用于标定所述粗拍相机或所述精拍相机的位置。

采用上述进一步方案的有益效果是：相机位置标定件能够对粗拍相机和精拍相机的视觉拍照位置进行标定，视觉检测更准确。

进一步的，所述精拍光源为中部设置有镜头避让孔的环状光源，所述环状光源与所述精拍相机同轴设置，所述粗拍光源为点光源。

采用上述进一步方案的有益效果是：精拍光源设置为环状光源能够保证精拍相机视觉检测时能够有有充分的照明，粗拍光源采用点光源聚光作用好，视觉检测更准确。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明探针夹持伸缩机构的结构***示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、基座；11、法兰转接柱；

2、视觉识别机构；21、安装座；22、粗拍相机；23、精拍相机；24、粗拍光源；25、精拍光源；

3、探针夹持伸缩机构；31、气缸轴向驱动组件；32、Z向缓冲浮动组件；33、压力感应组件；34、探针夹持浮动组件；35、气缸安装板；

311、传动气缸；312、浮动接头；313、止转压套；314、直线轴承；315、主轴衬套；316、伸缩主轴；317、尾部连接件；318、调速阀；319、磁感应开关；

321、浮动衬套；322、浮动Z轴；323、缓冲弹簧；

331、上板；332、下板；333、压力传感器；334、过渡件；

341、过线柱；342、XY平面浮动件；343、探针夹块；344、绑丝槽；

4、平行标定组件；41、平行标定柱；42、标定型材；

5、相机位置标定件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

实施例

如图1、2所示，本实施例提供了一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，包括：与机器人末端相连的基座1，基座1上设置有用于与机器人末端法兰连接的法兰转接柱11，法兰转接柱11的下端与基座1固定连接；装设于基座1一侧的视觉识别机构2，视觉识别机构2包括安装座21、粗拍相机22、精拍相机23、对应粗拍相机22设置的粗拍光源24以及对应精拍相机23设置的精拍光源25，安装座21的下端与基座1的侧面固定连接，粗拍相机22、精拍相机23以及粗拍光源24均装设于安装座21背离基座1的一侧，精拍光源25装设于精拍相机23的下端；用于夹持固定探测用探针的探针夹持伸缩机构3，探针夹持伸缩机构3包括依次连接的气缸轴向驱动组件31、Z向缓冲浮动组件32、压力感应组件33以及探针夹持浮动组件34，气缸轴向驱动组件31通过气缸安装板35与基座1固定连接。

需要说明的是，法兰转接柱11的上下两端均固定设置有连接法兰，两个连接法兰与法兰转接柱11固定连接为工字型的圆柱状，法兰连接柱顶端的连接法兰的上侧壁面设置有圆形凹槽，与机器人末端装配时，机器人末端法兰面贴合圆形凹槽底面，而后采用过孔螺丝与法兰连接柱顶端的连接法兰固定连接，圆形凹槽包覆在机器人末端外侧，可以实现可靠的连接和限位，为减轻机器人末端的输出，法兰连接柱制作为中空结构，基座1和安装座21上均设置减重孔，为保证安装座21在基座1上连接的稳定性，在安装座21与基座1之间设置有加强筋条，安装座21的下端与基座1的一侧垂直固定连接，加强筋条的一端与安装座21固定连接，加强筋条的另一端与基座1的上侧壁固定连接。

还需要说明的是，粗拍相机22和精拍相机23并列安装于安装座21上，安装座21上对应粗拍相机22和精拍相机23均设置有安装件，安装件上竖向设置有多个安装孔，粗拍相机22和精拍相机23通过螺钉固定于安装件上，粗拍相机22的下端设置有粗拍镜头，精拍相机23的下端设置有精拍镜头；粗拍相机22优选为工业面阵相机，根据工作距离和视野搭配选择变焦的粗拍镜头，粗拍相机22采集机箱内部的图像后，配合轮廓识别、灰度识别、深度学习的视觉算法，可实现机箱内部螺丝/标签/元器件/插接头等物料位置及轮廓的初步识别定位，以及较明显的特征异常和缺陷检查，为需要精确识别检测的区域做前期定位，通过与机器人关联，运算标定后，引导机器人末端到达指定位置；精拍相机23优选为高分辨率工业面阵相机，根据工作距离和视野搭配合适精度的远心精拍镜头，精拍相机23采集机箱内部的图像后，配合轮廓识别、灰度识别、深度学习、图像及形态处理等视觉算法，可实现机箱内部螺丝/标签/元器件/插接头等物料位置及轮廓精确识别定位，以及较精细的特征异常和缺陷检查，通过与机器人关联运算标定，引导机器人末端及末端探针精确到达指定位置。

优选的，气缸轴向驱动组件31包括传动气缸311、浮动接头312、伸缩主轴316、止转压套313、主轴衬套315、直线轴承314以及尾部连接件317，传动气缸311通过气缸安装板35与基座1固定连接，传动气缸311通过浮动接头312与伸缩主轴316传动连接，浮动接头312的上端与传动气缸311的下端连接，浮动接头312的下端与伸缩主轴316的上端连接，止转压套313套装于伸缩主轴316的顶端外侧，止转压套313的一侧与基座1固定连接，直线轴承314和主轴衬套315均套装设置于伸缩主轴316外，直线轴承314设置于主轴衬套315与止转压套313之间，尾部连接件317固定装设于伸缩主轴316的下端，尾部连接件317的下端与Z向缓冲浮动组件32的顶端固定连接。

需要说明的是，浮动接头312为气动元件，确保传动气缸311与伸缩主轴316及时存在细微偏心或偏斜时也能顺畅的实现伸缩功能，伸缩主轴316为经热处理后提高耐磨性的细长模具钢轴，伸缩主轴316的顶端通过螺钉与浮动接头312的下端固定连接，可以理解的是，伸缩主轴316在气缸作用下能够实现伸缩作用，由于止转压套313一侧与基座1固定连接，因此伸缩主轴316能够沿止转压套313的轴线方向滑动，为了避免伸缩主轴316相对止转压套313转动，止转压套313内设置有止转扁位孔，伸缩主轴316的顶端设置为与止转扁位孔配合的扁形结构；直线轴承314设置于止转压套313和主轴衬套315之间，主轴衬套315设置有轴承孔，直线轴承314设置于轴承孔内，伸缩主轴316的下端依次贯穿止转压套313和直线轴承314后由主轴衬套315的下端伸出，主轴衬套315的顶端与基座1固定连接；尾部连接件317的侧面设置有用于固定探针线缆和压力传感器333线缆的绑线孔。

优选的，传动气缸311设置有用于调节伸缩速度的调速阀318、以及用于感知伸缩位置是否到位的磁感应开关319。

优选的，Z向缓冲浮动组件32包括浮动衬套321、浮动Z轴322以及缓冲弹簧323，浮动衬套321的顶端与尾部连接件317固定连接，浮动衬套321设置有导向孔，浮动Z轴322的顶端与导向孔滑动连接，缓冲弹簧323套装于浮动Z轴322外，缓冲弹簧323的顶端与浮动衬套321的下端连接，缓冲弹簧323的下端与浮动Z轴322的下部连接，浮动Z轴322的下端与压力感应组件33连接。

需要说明的是，为避免浮动衬套321相对浮动Z轴322转动，在浮动衬套321的侧壁上设置止转孔，止转孔内设置止转钉，或浮动Z轴322的顶端设置为与导向孔滑动配合的棱柱形，浮动衬套321套装与浮动Z轴322的顶端外侧，并且浮动Z轴322与浮动衬套321的导向孔竖向滑动配合；浮动Z轴322的顶端端面上设置螺孔，塞打螺丝锁入螺孔内使得浮动Z轴322与浮动衬套321闭环配合滑动；缓冲弹簧323套装于浮动Z衬套和浮动Z轴322之间，在采用探针***机箱内部进行探测时，缓冲弹簧323逐渐压缩，压缩的作用力最终传递至探针末端，可以确保探针***机箱内的动作平稳可靠，当然通过设置不同的***高度，可产生不同的缓冲弹簧323压缩量，缓冲弹簧323能够起到***力度的柔性调节。

优选的，压力感应组件33包括压力传感器333、上板331、下板332以及过渡件334，压力传感器333设置于上板331和下板332之间，过渡件334设置于上板331与浮动Z轴322之间，过渡件334的下侧与上板331固定连接，浮动Z轴322的下端设置有插槽，过渡件334的顶端置于插槽内，插槽的侧壁上设置有锁紧螺钉，下板332与探针夹持浮动组件34的顶端固定连接。

需要说明的是，压力传感器333优选为微型圆柱纽扣型精密压力传感器333，该压力传感器333可实时感知探针插接时的压力，且可以通过设置压力预警值，与机器人控制***配合实现压力过大时探针的缩回保护，压力传感器333的上侧为基体端，其通过螺钉与上板331相连，压力传感器333的下侧为形变感应端，其通过螺钉与下板332固定连接。

优选的，探针夹持浮动组件34包括探针夹块343、XY平面浮动件342以及过线柱341，过线柱341的顶端与下板332固定连接，过线柱341的下端与XY平面浮动件342的顶端固定连接，探针夹块343设置有两个，且两个探针夹块343相对设置于XY平面浮动件342的下侧，两个探针夹块343的相对侧壁面上均设置有用于锁紧探针的仿形锁紧通槽，过线柱341的侧壁上设置有过线孔，过线孔的一端依次贯穿过线柱341和XY平面浮动件342后与锁紧通槽连通。

优选的，两个探针夹块343为半圆台形，两个探针夹块343相对侧壁面上的锁紧通槽为半圆柱形，两个锁紧通槽能够围闭成用于固定探针的圆柱仿形孔，过线柱341和XY平面浮动件342均设置为内部中空，过线孔与过线柱341内部连通，探针经过线孔伸入过线柱341内后贯穿XY平面浮动件342后通过两个探针夹块343夹紧固定，XY平面浮动件342的顶端与过线柱341的下端固定连接，两个半圆台形的探针夹块343构成为圆台形后与XY平面浮动件342的下端固定连接，XY平面浮动件342设置有X轴和Y轴两个方向的滑动块和复位弹簧，当探针贯穿XY平面浮动件342时存在微小偏心偏斜时，复位弹簧能够抵推滑动块在相应偏心偏斜的反方向进行浮动复位，此时配合探针与对接插头之间的导向角，可实现探针插接位置的辅助矫正，提高插接动作的适应性与可靠性。

优选的，两个探针夹块343相互背离的一侧壁面上均设置有若干绑丝槽344，若干绑丝槽344沿探针夹块343的长度方向间隔设置，两个探针夹块343上对应的绑丝槽344能够围闭成环形，嵌入钢扎丝将两个探针夹扎紧，以对探针进行夹持固定。

优选的，基座1上设置有用于标定与机箱基准面之间平行度的平行标定组件4，平行标定组件4包括平行标定柱41以及标定型材42，平行标定柱41与标定型材42垂直设置，平行标定柱41的下端与标定型材42的上侧壁中部固定连接，平行标定柱41的顶端与基座1的下侧壁固定连接，标定型材42的下侧设置有与机箱基准面贴合的标定面。

需要说明的是，平行标定柱41的上下两端精加工为相互平行设置，在基座1的下侧壁上对应平行标定柱41设置有标定安装位，标定型材42的上下两面均精磨至相互平行，标定型材42的下侧壁设置为与机箱基准面贴合的标定面，平行标定柱41的下端与标定型材42的中部垂直固定连接，平行标定时，机器人运动带动标定型材42的标定面贴近机箱的基准面，然后通过塞尺调校基座1的底面与机箱基准面的平行度，进而较好的保证了视觉识别机构2以及探针夹持伸缩机构3与机箱基准面的位置关系。

优选的，粗拍相机22和精拍相机23对应设置有相机位置标定件5，在粗拍相机22或精拍相机23的镜头拆下后，相机位置标定件5的顶端与粗拍相机22或精拍相机23同轴连接，用于标定粗拍相机22或精拍相机23的位置。

需要说明的是，粗拍相机22与粗拍镜头是螺纹连接，精拍相机23与精拍镜头是螺纹连接，相机位置标定件5的顶端设置有与粗拍相机22或精拍相机23螺纹连接的螺纹柱，相机位置标定件5呈细长的柱状，下端为针尖状，相机位置标定时，将镜头取下，安装相机位置标定件5，机器人带动相机位置标定件5下端的针尖运动，从而标定出粗拍相机22和精拍相机23的位置。

优选的，精拍光源25为中部设置有镜头避让孔的环状光源，环状光源与精拍相机23同轴设置，粗拍光源24为点光源。

需要说明的是，在安装座21上设置横向安装条孔和竖向安装条孔，用于调节粗拍光源24的安装位置，粗拍光源24通过位置调节螺钉固定在安装座21上，同时为了保证粗拍光源24的照射的角度，在位置调节螺钉锁紧时，先将粗拍光源24调整至预设角度，而后在锁紧位置调节螺钉。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的***或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，包括：

与机器人末端相连的基座(1)，所述基座(1)上设置有用于与机器人末端法兰连接的法兰转接柱(11)，所述法兰转接柱(11)的下端与所述基座(1)固定连接；

装设于所述基座(1)一侧的视觉识别机构(2)，所述视觉识别机构(2)包括安装座(21)、粗拍相机(22)、精拍相机(23)、对应所述粗拍相机(22)设置的粗拍光源(24)以及对应所述精拍相机(23)设置的精拍光源(25)，所述安装座(21)的下端与所述基座(1)的侧面固定连接，所述粗拍相机(22)、所述精拍相机(23)以及所述粗拍光源(24)均装设于所述安装座(21)背离所述基座(1)的一侧，所述精拍光源(25)装设于所述精拍相机(23)的下端；

用于夹持固定探测用探针的探针夹持伸缩机构(3)，所述探针夹持伸缩机构(3)包括依次连接的气缸轴向驱动组件(31)、Z向缓冲浮动组件(32)、压力感应组件(33)以及探针夹持浮动组件(34)，所述气缸轴向驱动组件(31)通过气缸安装板(35)与所述基座(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述气缸轴向驱动组件(31)包括传动气缸(311)、浮动接头(312)、伸缩主轴(316)、止转压套(313)、主轴衬套(315)、直线轴承(314)以及尾部连接件(317)，所述传动气缸(311)通过所述气缸安装板(35)与所述基座(1)固定连接，所述传动气缸(311)通过所述浮动接头(312)与所述伸缩主轴(316)传动连接，所述浮动接头(312)的上端与所述传动气缸(311)的下端连接，所述浮动接头(312)的下端与所述伸缩主轴(316)的上端连接，所述止转压套(313)套装于所述伸缩主轴(316)的顶端外侧，所述止转压套(313)的一侧与所述基座(1)固定连接，所述直线轴承(314)和所述主轴衬套(315)均套装设置于所述伸缩主轴(316)外，所述直线轴承(314)设置于所述主轴衬套(315)与所述止转压套(313)之间，所述尾部连接件(317)固定装设于所述伸缩主轴(316)的下端，所述尾部连接件(317)的下端与所述Z向缓冲浮动组件(32)的顶端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述传动气缸(311)设置有用于调节伸缩速度的调速阀(318)、以及用于感知伸缩位置是否到位的磁感应开关(319)。

4.根据权利要求2所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述Z向缓冲浮动组件(32)包括浮动衬套(321)、浮动Z轴(322)以及缓冲弹簧(323)，所述浮动衬套(321)的顶端与所述尾部连接件(317)固定连接，所述浮动衬套(321)设置有导向孔，所述浮动Z轴(322)的顶端与所述导向孔滑动连接，所述缓冲弹簧(323)套装于所述浮动Z轴(322)外，所述缓冲弹簧(323)的顶端与所述浮动衬套(321)的下端连接，所述缓冲弹簧(323)的下端与所述浮动Z轴(322)的下端连接，所述浮动Z轴(322)的下端与所述压力感应组件(33)连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述压力感应组件(33)包括压力传感器(333)、上板(331)、下板(332)以及过渡件(334)，所述压力传感器(333)设置于所述上板(331)和所述下板(332)之间，所述过渡件(334)设置于所述上板(331)与所述浮动Z轴(322)之间，所述过渡件(334)的下侧与所述上板(331)固定连接，所述浮动Z轴(322)的下端设置有插槽，所述过渡件(334)的顶端置于所述插槽内，所述插槽的侧壁上设置有锁紧螺钉，所述下板(332)与所述探针夹持浮动组件(34)的顶端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述探针夹持浮动组件(34)包括探针夹块(343)、XY平面浮动件(342)以及过线柱(341)，所述过线柱(341)的顶端与所述下板(332)固定连接，所述过线柱(341)的下端与所述XY平面浮动件(342)的顶端固定连接，所述探针夹块(343)设置有两个，且两个探针夹块(343)相对设置于所述XY平面浮动件(342)的下侧，两个所述探针夹块(343)的相对侧壁面上均设置有用于锁紧探针的锁紧通槽，所述过线柱(341)的侧壁上设置有过线孔，所述过线孔的一端依次贯穿所述过线柱(341)和所述XY平面浮动件(342)后与所述锁紧通槽连通。

7.根据权利要求6所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，两个所述探针夹块(343)相互背离的一侧壁面上均设置有若干绑丝槽(344)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述基座(1)上设置有可用于标定与机箱基准面之间平行度的平行标定组件(4)，所述平行标定组件(4)包括平行标定柱(41)以及标定型材(42)，所述平行标定柱(41)与所述标定型材(42)垂直设置，所述平行标定柱(41)的下端与所述标定型材(42)的上侧壁中部固定连接，所述平行标定柱(41)的顶端与所述基座(1)的下侧壁固定连接，所述标定型材(42)的下侧设置有与机箱基准面贴合的标定面。

9.根据权利要求1-7任一项所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述粗拍相机(22)和所述精拍相机(23)对应设置有相机位置标定件(5)，在所述粗拍相机(22)或所述精拍相机(23)的镜头拆下后，所述相机位置标定件(5)的顶端与所述粗拍相机(22)或所述精拍相机(23)同轴连接，用于标定所述粗拍相机(22)或所述精拍相机(23)的位置。

10.根据权利要求1-7任一项所述的一种用于机箱内部检测的带视觉机器人末端探测装置，其特征在于，所述精拍光源(25)为中部设置有镜头避让孔的环状光源，所述环状光源与所述精拍相机(23)同轴设置，所述粗拍光源(24)为点光源。

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