CN114006930B - 一种抓料机的远程控制方法、操作方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种抓料机的远程控制方法、操作方法、装置及***，驾驶舱与抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，采用第一链路接收抓料机发送的抓料机信息，以及根据抓料机信息，采用第二链路发送控制指令至抓料机以使抓料机执行控制指令相应的操作。通过第一链路接收抓料机发送的抓料机信息以及第二链路发送控制指令至抓料机，从而实现驾驶舱与抓料机之间双链路传输数据，以保证抓料机信息与控制指令相互不干扰，提高了传输信息的准确性，从而提高了远程控制抓料机作业的准确性，继而可以提高作业效率。

Description

一种抓料机的远程控制方法、操作方法、装置及***

技术领域

本申请涉及远程操控技术领域，具体涉及一种抓料机的远程控制方法、操作方法、装置及***。

背景技术

目前，随着通信信息技术的成熟，工程设备的信息化、无人化和智能化发展越来越快。特别在一些工况环境复杂、恶劣，对人身体健康和生命威胁较大的工作环境，如挖井留山等。因此，需要对工程设备进行远程操控。然而，由于远程操控时操作人员需要充分了解作业现场的环境和工程设备的工作状态，而通常工程设备与控制设备既需要传输环境和工程设备的工作状态数据，还需要传输控制设备的控制指令等。即存在大量数据传输，从而可能导致数据相互干扰而导致无法精准操控。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种抓料机的远程控制方法、操作方法、装置及***，解决了工程设备与控制设备在传输数据时相互干扰而无法精准操控的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种抓料机的远程控制方法，应用于驾驶舱，所述驾驶舱与所述抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，所述远程控制方法包括：采用所述第一链路接收所述抓料机发送的抓料机信息；以及根据所述抓料机信息，采用所述第二链路发送控制指令至所述抓料机以使所述抓料机执行所述控制指令相应的操作。

在一实施例中，所述采用所述第一链路接收所述抓料机发送的抓料机信息包括：将视频连接请求发送至所述抓料机的硬盘录像机；以及若所述驾驶舱与所述硬盘录像机连接成功，则接收所述抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在所述驾驶舱的视频显示器上。

在一实施例中，所述接收所述抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在所述驾驶舱的视频显示器上包括：获取当前的第一网络；若所述第一网络对应的信号强度小于或者等于预设第一信号强度阈值，则更换第二网络；其中，所述第二网络的信号强度小于或者等于第二网络的信号强度；以及采用第二网络接收所述抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在所述驾驶舱的视频显示器上。

在一实施例中，所述抓料机信息包括第一验证信息；在所述采用所述第一链路接收所述抓料机发送的抓料机信息之后，抓料机的远程控制方法还包括：计算接收所述抓料机信息的第二验证信息；若所述第一验证信息与所述第二验证信息相同，则确定所述抓料机信息准确；所述控制指令包括第三验证信息；在所述根据所述抓料机信息，采用所述第二链路发送控制指令之后，抓料机的远程控制方法还包括：若所述第三验证信息与所述抓料机针对所述控制指令计算得到的第四验证信息相同，则确认发送所述控制指令成功。

根据本申请的另一个方面，提供了一种抓料机的远程操作方法，应用于所述抓料机，所述抓料机与驾驶舱通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，所述远程操作方法包括：采用所述第一链路发送抓料机信息至所述驾驶舱；以及根据所述抓料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作。

在一实施例中，所述采用所述第一链路发送抓料机信息至位于远程的所述驾驶舱包括：检测当前网络的信号强度；若所述当前网络的信号强度小于或者等于预设第二信号强度阈值，则采用所述第一链路优先发送抓料机信息至所述驾驶舱；所述根据所述抓料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作包括：若发送所述抓料机信息至所述驾驶舱完成之后，则根据所述转料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作。

在一实施例中，所述抓料机信息包括第五验证信息；在所述采用所述第一链路发送抓料机信息至位于远程的所述驾驶舱之后，抓料机的远程操作方法还包括：若所述第五验证信息与所述驾驶舱针对所述抓料机信息计算得到的第六验证信息相同，则确定所述抓料机信息准确；所述控制指令包括第七验证信息；在根据所述抓料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作之后，抓料机的远程操作方法还包括：计算接收所述控制指令的第八验证信息；以及若所述第八验证信息与所述第七验证信息相同，则确定所述控制指令发送成功。

根据本申请的另一个方面，提供了一种抓料机的远程控制装置，设置于驾驶舱，所述驾驶舱与所述抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，所述远程控制装置包括：第一接收模块，用于采用所述第一链路接收所述抓料机发送的抓料机信息；以及第一发送模块，用于根据所述抓料机信息，采用所述第二链路发送控制指令至所述抓料机以使所述抓料机执行所述控制指令相应的操作。

根据本申请的另一个方面，提供了一种抓料机的远程操作装置，设置于驾驶舱，所述驾驶舱与所述抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，所述远程操作装置包括：第二发送模块，用于采用所述第一链路发送抓料机信息至所述驾驶舱；以及第二接收模块，用于根据所述抓料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作。

根据本申请的另一个方面，提供了一种抓料机***，其特征在于，包括：驾驶舱，所述驾驶舱用于执行上述任一项所述的抓料机的远程控制方法；以及抓料机，所述抓料机与所述驾驶舱远程通信连接，所述抓料机用于执行上述任一项所述的抓料机的远程操作方法。

本申请提供的一种抓料机的远程控制方法、操作方法、装置及***，驾驶舱与抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，采用第一链路接收抓料机发送的抓料机信息，以及根据抓料机信息，采用第二链路发送控制指令至抓料机以使抓料机执行控制指令相应的操作。通过第一链路接收抓料机发送的抓料机信息以及第二链路发送控制指令至抓料机，从而实现驾驶舱与抓料机之间双链路传输数据，以保证抓料机信息与控制指令相互不干扰，提高了传输信息的准确性，从而提高了远程控制抓料机作业的准确性，继而可以提高作业效率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的抓料机的远程控制方法的流程示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的接收抓料机信息方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的抓料机的远程控制方法的流程示意图。

图4是本申请一示例性实施例提供的抓料机的远程操作方法的流程示意图。

图5是本申请一示例性实施例提供的发送抓料机信息方法的流程示意图。

图6是本申请另一示例性实施例提供的抓料机的远程操作方法的流程示意图。

图7是本申请一示例性实施例提供的抓料机的远程控制装置的结构示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的抓料机的远程控制装置的结构示意图。

图9是本申请一示例性实施例提供的抓料机的远程操作装置的结构示意图。

图10是本申请另一示例性实施例提供的抓料机的远程操作装置的结构示意图。

图11是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1是本申请一示例性实施例提供的抓料机的远程控制方法的流程示意图。如图1所示，驾驶舱与所述抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，抓料机的远程控制方法包括：

步骤110：采用第一链路接收抓料机发送的抓料机信息。

通过第一链路可以接收到抓料机信息，该抓料机信息可以包括抓料机的摄像头拍摄的视频或者照片等。接收到抓料机信息可以显示在驾驶舱的显示器上，从而方便作业人员可以实时的查看抓料机在现场的作业情况。另外，由于驾驶舱和抓料机远程通信连接，可以实现作业人员远程控制抓料机作业。

步骤120：根据抓料机信息，采用第二链路发送控制指令至抓料机以使抓料机执行控制指令相应的操作。

作业人员通过抓料机发送的抓料机信息，确定抓料机接下来的动作，然后采用第二链路发送控制指令至抓料机以使抓料机执行控制指令相应的操作，从而可以实现作业人员远程控制抓料机作业。另外，第一链路和第二链路是两条并联的支路，从而防止驾驶舱接收来自抓料机发送的抓料机信息时受到发送控制指令至抓料机的干扰。也就是使接收抓料机信息和发送控制指令可以同时进行，且互不干扰。

本申请提供的一种抓料机的远程控制方法，驾驶舱与抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，首先采用第一链路接收抓料机发送的抓料机信息，然后根据抓料机信息，采用第二链路发送控制指令至抓料机以使抓料机执行控制指令相应的操作。通过第一链路接收抓料机发送的抓料机信息以及第二链路发送控制指令至抓料机，从而实现驾驶舱与抓料机之间双链路传输数据，以保证抓料机信息与控制指令相互不干扰，提高了传输信息的准确性，从而提高了远程控制抓料机作业的准确性，继而可以提高作业效率。

图2是本申请一示例性实施例提供的接收抓料机信息方法的流程示意图。如图2所示，步骤110可以包括：

步骤111：将视频连接请求发送至抓料机的硬盘录像机。

发送视频连接请求至抓料机的硬盘录像机，以实现驾驶舱可与抓料机的硬盘录像机通信连接。硬盘录像机与抓料机上的多个摄像头连接，并将摄像头拍摄的视频存储在硬盘录像机中，从而防止视频数据的丢失。或者驾驶舱与抓料机的硬盘录像机建立TCP(Transmission Control Protocol，传输控制协议，是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议)连接。通过TCP将驾驶舱和硬盘录像机通信连接，可以确保视频数据或者其他数据传输的正确性，防止数据丢失、乱序以及重复等，从而提供了可靠的通信服务。另外，驾驶舱可设置路由器和交换机，路由器与交换机通信连接，该路由器可通过光纤与5G基站建立TCP连接。抓料机上设置5G CPE(Customer Premise Equipment，无线CPE，是一种接收移动信号并以无线WIFI信号转发出来的移动信号接入设备)。驾驶舱通过5G CPE可以进行5G网络通信。5G CPE与POE交换机建立TCP连接，POE交换机与硬盘录像机通信连接，其中POE交换机(一种用于电(光)信号转发的网络设备)，那么硬盘录像机发送的视频数据可以通过5G网络传输至驾驶舱。

步骤112：若驾驶舱与硬盘录像机连接成功，则接收抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在驾驶舱的视频显示器上。

若驾驶舱与硬盘录像机连接成功，则驾驶舱可以接受到抓料机发送的视频数据并显示在视频显示器上，作业人员根据视频显示器上的视频确定抓料机下一步需要实现的动作。

另外，若驾驶舱与抓料机断开连接，则发出警报信号并提示驾驶舱与抓料机的连接中断。

在一实施例中，步骤112可具体实施为：获取当前的第一网络，若第一网络对应的信号强度小于或者等于预设第一信号强度阈值，则更换第二网络，其中，第二网络的信号强度小于或者等于第二网络的信号强度，以及采用第二网络接收抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在驾驶舱的视频显示器上。

获取当前的第一网络，该第一网络可以为5G网络。当抓料机可能在没有5G基站的场景下工作时，可更换成第二网络，该第二网络根据场景下设置的基站相关，若抓料机工作时附近有4G基站或者3G基站或者2G基站，可以将第一网络更换为4G网络或者3G网络或者2G网络，优选信号强度较强的第二网络。该第一网络网关与第二网络网关并联设置。

图3是本申请另一示例性实施例提供的抓料机的远程控制方法的流程示意图。如图3所示，抓料机信息包括第一验证信息；抓料机的远程控制方法还可以包括：

步骤130：计算接收抓料机信息的第二验证信息。

通过第一验证信息和第二验证信息验证在传送抓料机信息时是否出现数据被干扰的情况，其中，抓料机信息采用3个字节帧头、1个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制，在传输通道受到干扰，使得传输的信息发生错误的情况下，保证驾驶舱接收到的抓料机信息正确性，极大提高了抗干扰能力。第一验证信息等于数据部分字节对应的数值的第一累加和。第二验证信息等于2个字节验证信息中第1个字节验证信息对应的数值与固定值256(高字节阈值)之间的乘积，该乘积与2个字节验证信息中第2个字节验证信息对应的数值之间的和值。例如，设定595个字节，byte0、byte1和byte2为帧头，byte594为帧尾，则第一验证信息等于byte3对应的数值到byte591对应的数值之间的累加和。第二验证信息等于byte592×256+byte593。

步骤140：若第一验证信息与第二验证信息相同，则确定抓料机信息准确。

若第一验证信息和第二验证信息相同，则说明本次传输的抓料机信息没有被干扰，驾驶舱接收到该抓料机信息准确。另外，若第一验证信息和第二验证信息不相同时，则说明本次传输的抓料机信息有被干扰，则抓料机信息不准确。若当前网络的信号较差，有可能驾驶舱只接收到抓料机发送的抓料机信息中的重要信息，因此，抓料机信息的重要信息包括第一子验证信息，计算接收抓料机信息的重要信息对应的第二子验证信息，若第一子验证信息与第二子验证信息相同，则确定抓料机信息准确。

在一实施例中，如图3所示，控制指令包括第三验证信息；抓料机的远程控制方法可以包括：

步骤150：若第三验证信息与抓料机针对控制指令计算得到的第四验证信息相同，则确认发送控制指令成功。

为了防止驾驶舱发送控制指令至抓料机的过程中数据存在干扰的情况。设定控制指令采用2个字节帧头、2个字节帧尾以及2个字节验证信息的放错机制，在传输通道受到干扰，使得传输的指令发生错误的情况下，保证抓料机手控、不乱动，保证整个***的可靠性。控制指令对应的2个字节帧头、2个字节帧尾和数据部分均填入对应的预设抓料机阈值。该数据部分填入的字节可以实现对抓料机进行一系列动作。例如可以使驾驶室上升或者下降、履带伸出或者缩回等。先对控制指令对应的数据部分的字节进行累加，并得到第二累加和，该第二累加和为第四验证信息。对2个字节验证信息分别进行赋值，其中2个字节验证信息中第1个字节验证信息赋值为第二累加和与256(预设高字节值)之间的商。2个字节验证信息中第2个字节验证信息赋值为第二累加和与256(预设高字节值)之间的余数。若第三验证信息与第四验证信息相同，说明该控制指令没有被其他数据干扰的情况，因此确定发送控制指令成功，抓料机可以执行该控制指令对应的操作。

图4是本申请一示例性实施例提供的抓料机的远程操作方法的流程示意图。如图4所示，应用于抓料机，抓料机与驾驶舱通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，抓料机的远程操作方法包括：

步骤210：采用第一链路发送抓料机信息至驾驶舱。

抓料机通过摄像头拍摄得到的视频或者照片并采用第一链路发送至驾驶舱。可以通过5G网络传送给位于远程的驾驶舱，其中，5G网络传输信号快且传输更加稳定。

步骤220：根据抓料机信息，采用第二链路接收驾驶舱发送的控制指令并执行控制指令相应的操作。

抓料机通过第二链路接收驾驶舱发送的控制指令，且第二链路不会干扰第一链路将抓料机信息发送至驾驶舱。抓料机执行控制指令相应的操作，例如驾驶室上升或者下降等，从而实现了作业人员通过驾驶舱可以远程控制抓料机。

另外，如果抓料机未与驾驶舱远程通信连接，那么抓料机接收本地的控制指令，然后执行该控制指令相应的操作。

本申请提供的一种抓料机的远程操作方法，驾驶舱与抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，首先采用第一链路发送抓料机信息至驾驶舱，然后根据抓料机信息，采用第二链路接收驾驶舱发送的控制指令并执行控制指令相应的操作。通过第一链路发送抓料机信息至驾驶舱以及第二链路接收驾驶舱发送的控制指令，从而实现驾驶舱与抓料机之间双链路传输数据，以保证抓料机信息与控制指令相互不干扰，提高了传输信息的准确性，从而提高了远程控制抓料机作业的准确性，继而可以提高作业效率。

图5是本申请一示例性实施例提供的发送抓料机信息方法的流程示意图。如图5所示，步骤210可以包括：

步骤211：接收驾驶舱的解码器发送的视频连接请求。

抓料机接收驾驶舱的解码器发送的视频连接请求，以使驾驶舱和抓料机连接，从而进行数据的传输，其中，驾驶舱的解码器用于解析抓料机发送的视频数据。

步骤212：响应视频连接请求，连接抓料机与解码器。

响应视频连接请求，将抓料机与解码器连接。或者驾驶舱的解码器与抓料机建立TCP连接，可以确保视频数据或者其他数据传输的正确性，防止数据丢失、乱序以及重复等，从而提供了可靠的通信服务。另外，驾驶舱可设置路由器和交换机，路由器与交换机通信连接，该路由器可通过光纤与5G基站建立TCP连接。抓料机上设置5G CPE(Customer PremiseEquipment，无线CPE，是一种接收移动信号并以无线WIFI信号转发出来的移动信号接入设备)。驾驶舱通过5G CPE可以进行5G网络通信。5G CPE与POE交换机建立TCP连接，POE交换机与硬盘录像机通信连接，其中POE交换机(一种用于电(光)信号转发的网络设备)，那么解码器可以通过5G网络接收视频数据。

步骤213：若抓料机与解码器连接成功，则发送视频数据至驾驶舱。

若抓料机与解码器连接成功，则抓料机将视频数据发送至驾驶舱，驾驶舱的解码器将该视频数据进行解析以使该视频可以显示在驾驶舱的显示屏上。

在一实施例中，步骤210可具体实施为：检测当前网络的信号强度，若当前网络的信号强度小于或者等于预设第二信号强度阈值，则采用第一链路优先发送抓料机信息至驾驶舱，步骤220可具体实施为：若发送抓料机信息至驾驶舱完成之后，则根据转料机信息，采用第二链路接收驾驶舱发送的控制指令并执行控制指令相应的操作。

如果当前网络的信号强度较差，则可以先将抓料机发送至驾驶舱，从而保证抓料机信息丢失，然后当发送该抓料机信息至驾驶舱完成之后，再接收驾驶舱发送的控制指令并执行控制指令相应的操作。也就是当前网络的信号强度较差时，发送抓料机信息优先于接收控制指令。在一实施例中，步骤210可具体实施为：检测当前网络的信号强度，若当前网络的信号强度小于或者等于预设第二信号强度阈值，则采用第一链路优先发送抓料机信息中的重要信息至驾驶舱。

因为当前网络的信号较差，可能在发送抓料机信息时为了防止重要的信息丢失，可将抓料机信息中的重要信息发送至驾驶舱，次要信息作保留，等到网络信号强时，可将次要信息一并发至驾驶舱中。其中该重要信息为多个，次要信息为多个。重要信息的重要程度高于次要信息的重要程度。

图6是本申请另一示例性实施例提供的抓料机的远程操作方法的流程示意图。如图6所示，抓料机信息包括第五验证信息，控制指令包括第七验证信息，抓料机的远程操作方法可以包括：

步骤230：若第五验证信息与驾驶舱针对抓料机信息计算得到的第六验证信息相同，则确定抓料机信息准确。

抓料机信息带有第五验证信息，从而验证传输的抓料机是否存在数据被干扰或者丢失的情况。其中，抓料机信息采用3个字节帧头、1个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制，在传输通道受到干扰，使得传输的信息发生错误的情况下，保证驾驶舱接收到的抓料机信息正确性，极大提高了抗干扰能力。第五验证信息等于数据部分字节对应的数值的第三累加和。第六验证信息等于2个字节验证信息中第1个字节验证信息对应的数值与固定值256(高字节阈值)之间的乘积，该乘积与2个字节验证信息中第2个字节验证信息对应的数值之间的和值。其中，2个字节验证信息中的第1个字节验证信息对应的数值等于第三累加和与高字节阈值之间的商。2个字节验证信息中的第2个字节验证信息对应的数值等于第三累加和与高字节阈值之间的余数。

另外，抓料机信息的重要信息包括第五子验证信息。若第五子验证信息与驾驶舱针对抓料机信息计算得到的第六子验证信息相同，则确定抓料机信息的重要信息准确。

步骤240：计算接收控制指令的第八验证信息。

为了防止驾驶舱发送控制指令至抓料机的过程中数据存在干扰的情况。设定控制指令采用2个字节帧头、2个字节帧尾以及2个字节验证信息的放错机制，在传输通道受到干扰，使得传输的指令发生错误的情况下，保证抓料机手控、不乱动，保证整个***的可靠性。控制指令对应的2个字节帧头、2个字节帧尾和数据部分均填入对应的预设抓料机阈值。该数据部分填入的字节可以实现对抓料机进行一系列动作。例如可以使驾驶室上升或者下降、履带伸出或者缩回等。先对控制指令对应的数据部分的字节进行累加，并得到第四累加和，该第二累加和为第八验证信息。对2个字节验证信息分别进行赋值，其中2个字节验证信息中第1个字节验证信息赋值为第二累加和与256(预设高字节值)之间的商。2个字节验证信息中第2个字节验证信息赋值为第二累加和与256(预设高字节值)之间的余数。

步骤250：若第八验证信息与第七验证信息相同，则确定控制指令发送成功。

若第八验证信息与第七验证信息相同，则说明该控制指令没有被其他数据干扰的情况，因此确定发送控制指令成功，抓料机可以执行该控制指令对应的操作。

图7是本申请一示例性实施例提供的抓料机的远程控制装置的结构示意图。如图7所示，应用于抓料机，驾驶舱与抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，抓料机的远程控制装置20包括：第一接收模块201，用于采用第一链路接收抓料机发送的抓料机信息，以及第一发送模块202，用于根据抓料机信息，采用第二链路发送控制指令至抓料机以使抓料机执行控制指令相应的操作。

本申请提供的一种抓料机的远程控制装置，驾驶舱与抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，通过第一接收模块201采用第一链路接收抓料机发送的抓料机信息，以及第一发送模块202根据抓料机信息，采用第二链路发送控制指令至抓料机以使抓料机执行控制指令相应的操作。通过第一链路接收抓料机发送的抓料机信息以及第二链路发送控制指令至抓料机，从而实现驾驶舱与抓料机之间双链路传输数据，以保证抓料机信息与控制指令相互不干扰，提高了传输信息的准确性，从而提高了远程控制抓料机作业的准确性，继而可以提高作业效率。

图8是本申请另一示例性实施例提供的抓料机的远程控制装置的结构示意图。如图8所示，第一接收模块201可以包括：发送视频连接请求单元2011，用于将视频连接请求发送至抓料机的硬盘录像机；以及接收视频数据单元2012，用于若驾驶舱与硬盘录像机连接成功，则接收抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在驾驶舱的视频显示器上。

在一实施例中，接收视频数据单元2012具体配置为：获取当前的第一网络；若第一网络对应的信号强度小于或者等于预设第一信号强度阈值，则更换第二网络；其中，第二网络的信号强度小于或者等于第二网络的信号强度；以及采用第二网络接收抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在驾驶舱的视频显示器上。

在一实施例中，如图8所示，抓料机信息包括第一验证信息；抓料机的远程控制装置20还可以包括：计算单元203，用于计算接收抓料机信息的第二验证信息；以及确定准确单元204，用于若第一验信息和与第二验证信息相同，则确定抓料机信息准确；控制指令包括第三验证信息；抓料机的远程控制装置20还可以包括：确定发送成功单元205，用于若第三验证信息与抓料机针对控制指令计算得到的第四验证信息相同，则确认发送控制指令成功。

图9是本申请一示例性实施例提供的抓料机的远程操作装置的结构示意图。如图9所示，应用于抓料机，抓料机与驾驶舱通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，抓料机的远程操作装置30包括：第二发送模块301，用于采用第一链路发送抓料机信息至驾驶舱，以及第二接收模块302，用于根据抓料机信息，采用第二链路接收驾驶舱发送的控制指令并执行控制指令相应的操作。

本申请提供的一种抓料机的远程操作装置，驾驶舱与抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，通过第二发送模块301采用第一链路发送抓料机信息至驾驶舱，以及第二接收模块302根据抓料机信息，采用第二链路接收驾驶舱发送的控制指令并执行控制指令相应的操作。通过第一链路发送抓料机信息至驾驶舱以及第二链路接收驾驶舱发送的控制指令，从而实现驾驶舱与抓料机之间双链路传输数据，以保证抓料机信息与控制指令相互不干扰，提高了传输信息的准确性，从而提高了远程控制抓料机作业的准确性，继而可以提高作业效率。

图10是本申请另一示例性实施例提供的抓料机的远程操作装置的结构示意图。如图10所示，在一实施例中，第二发送模块301可具体配置为：检测当前网络的信号强度；若当前网络的信号强度小于或者等于预设第二信号强度阈值，则采用第一链路优先发送抓料机信息至驾驶舱；第二接收模块302可具体配置为：若发送抓料机信息至驾驶舱完成之后，则根据转料机信息，采用第二链路接收驾驶舱发送的控制指令并执行控制指令相应的操作。

在一实施例中，如图10所示，抓料机信息包括第五验证信息，控制指令包括第七验证信息；抓料机的远程操作装置30可以包括：准确单元303，用于若第五验证信息与驾驶舱针对抓料机信息计算得到的第六验证信息相同，则确定抓料机信息准确；计算信息单元304，用于计算接收控制指令的第八验证信息；以及发送成功单元305，用于若第八验证信息与第七验证信息相同，则确定控制指令发送成功。

本申请提供一种抓料机***，包括：驾驶舱和抓料机，驾驶舱用于执行上述任一项的抓料机的远程控制方法，抓料机与驾驶舱远程通信连接，抓料机用于执行上述任一项的抓料机的远程操作方法。

在一实施例中，驾驶舱包括路由器、交换机、解码器、显示器、远端控制器、远端显示器以及操控端。

路由器可与5G基站建立TCP连接，路由器与交换机(第一交换机)通信连接，解码器与交换机建立TCP连接，解码器与显示器连接。路由器通过与5G基站连接，可获取到远程发送的数据，然后将该数据通过交换机传送至解码器，解码器将该数据解析，然后发送给显示器，从而显示在显示器上，上述为驾驶舱的第一链路。

另外，交换机与远端控制器建立TCP连接，远端控制器与远端显示器通信连接，操作端分别与远端控制器、远端显示器通信连接。通过操作端的操作将控制指令发送给远端控制器，作业人员也可以通过显示器实时查看抓料机的现场情况。然后远端控制器将该控制指令发送给交换机，通过路由器将交换器中的控制指令发送给抓料机的5G CPE，上述为驾驶舱的第二链路。

抓料机包括第一5G CPE(第一5G网关或者第一通信端)、抓料机控制器、显示器、摄像头、硬盘录像机、POE交换机(第二交换机)以及第二5G CPE(第二5G网关或者第二通信端)。通过摄像头拍摄视频数据发送给硬盘录像机，硬盘录像机存储该视频数据，然后将该视频数据通过交换机和第一通信端发送至驾驶舱的路由器，上述为抓料机的第一链路。通过第二通信端接收驾驶舱发送的控制指令，然后将控制指令发送至抓料机控制器，抓料机控制控制抓住机进行相应的操作，并且可以通过抓料机实时显示作业情况，上述为抓料机的第二链路。

下面，参考图11来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图11图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图11所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的抓料机的远程控制方法以及抓料机的远程操作方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种抓料机的远程控制方法，其特征在于，应用于驾驶舱，所述驾驶舱与所述抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，所述远程控制方法包括：

采用所述第一链路接收所述抓料机发送的抓料机信息；

计算接收所述抓料机信息的第二验证信息；其中，所述抓料机信息包括第一验证信息，所述抓料机信息采用3个字节帧头、1个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制；

若所述第一验证信息与所述第二验证信息相同，则确定所述抓料机信息准确；其中，所述第一验证信息等于数据部分字节对应的数值的第一累加和，所述第二验证信息等于所述2个字节验证信息中第1个字节验证信息对应的数值与固定值256之间的乘积，并根据所述乘积与所述2个字节验证信息中第2个字节验证信息对应的数值之间的和值；以及

根据所述抓料机信息，采用所述第二链路发送控制指令至所述抓料机以使所述抓料机执行所述控制指令相应的操作；其中，所述控制指令包括第三验证信息，所述控制指令采用2个字节帧头、2个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制；

若所述第三验证信息与所述抓料机针对所述控制指令计算得到的第四验证信息相同，则确认发送所述控制指令成功；其中，对所述控制指令对应的数据部分的字节进行累加，并得到第二累加和，所述第二累加和为所述第三验证信息，其中，对所述控制指令中的2个字节验证信息分别进行赋值，其中，所述2个字节验证信息中第1个字节验证信息赋值为所述第二累加和与256之间的商，所述2个字节验证信息中第2个字节验证信息赋值为所述第二累加和与256之间的余数。

2.根据权利要求1所述的抓料机的远程控制方法，其特征在于，所述采用所述第一链路接收所述抓料机发送的抓料机信息包括：

将视频连接请求发送至所述抓料机的硬盘录像机；以及

若所述驾驶舱与所述硬盘录像机连接成功，则接收所述抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在所述驾驶舱的视频显示器上。

3.根据权利要求2所述的抓料机的远程控制方法，其特征在于，所述接收所述抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在所述驾驶舱的视频显示器上包括：

获取当前的第一网络；

若所述第一网络对应的信号强度小于或者等于预设第一信号强度阈值，则更换第二网络；其中，所述第一网络的信号强度小于或者等于第二网络的信号强度；以及

采用第二网络接收所述抓料机的硬盘录像机发送的视频数据并显示在所述驾驶舱的视频显示器上。

4.一种抓料机的远程操作方法，其特征在于，应用于所述抓料机，所述抓料机与驾驶舱通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，所述远程操作方法包括：

采用所述第一链路发送抓料机信息至所述驾驶舱；其中，所述抓料机信息包括第五验证信息，所述抓料机信息采用3个字节帧头、1个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制；

若所述第五验证信息与所述驾驶舱针对所述抓料机信息计算得到的第六验证信息相同，则确定所述抓料机信息准确；其中，所述第五验证信息等于数据部分字节对应的数值的第三累加和，所述第六验证信息等于所述2个字节验证信息中第1个字节验证信息对应的数值与固定值256之间的乘积，并根据所述乘积与所述2个字节验证信息中第2个字节验证信息对应的数值之间的和值；以及

根据所述抓料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作；其中，所述控制指令包括第七验证信息，所述控制指令采用2个字节帧头、2个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制；

计算接收所述控制指令的第八验证信息；以及

若所述第八验证信息与所述第七验证信息相同，则确定所述控制指令发送成功；其中，对所述控制指令对应的数据部分的字节进行累加，并得到第四累加和，所述第四累加和为所述第七验证信息，对所述控制指令中的2个字节验证信息分别进行赋值，其中，所述2个字节验证信息中第1个字节验证信息赋值为所述第四累加和与256之间的商，所述2个字节验证信息中第2个字节验证信息赋值为所述第四累加和与256之间的余数。

5.根据权利要求4所述的抓料机的远程操作方法，其特征在于，所述采用所述第一链路发送抓料机信息至位于远程的所述驾驶舱包括：

检测当前网络的信号强度；

若所述当前网络的信号强度小于或者等于预设第二信号强度阈值，则采用所述第一链路优先发送抓料机信息至所述驾驶舱；

所述根据所述抓料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作包括：

若发送所述抓料机信息至所述驾驶舱完成之后，则根据所述抓料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作。

6.一种抓料机的远程控制装置，其特征在于，设置于驾驶舱，所述驾驶舱与所述抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，所述远程控制装置包括：

第一接收模块，用于采用所述第一链路接收所述抓料机发送的抓料机信息；计算接收所述抓料机信息的第二验证信息；其中，所述抓料机信息包括第一验证信息，所述抓料机信息采用3个字节帧头、1个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制；

若所述第一验证信息与所述第二验证信息相同，则确定所述抓料机信息准确；其中，所述第一验证信息等于数据部分字节对应的数值的第一累加和，所述第二验证信息等于所述2个字节验证信息中第1个字节验证信息对应的数值与固定值256之间的乘积，并根据所述乘积与所述2个字节验证信息中第2个字节验证信息对应的数值之间的和值；以及

第一发送模块，用于根据所述抓料机信息，采用所述第二链路发送控制指令至所述抓料机以使所述抓料机执行所述控制指令相应的操作；其中，所述控制指令包括第三验证信息，所述控制指令采用2个字节帧头、2个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制；

若所述第三验证信息与所述抓料机针对所述控制指令计算得到的第四验证信息相同，则确认发送所述控制指令成功；其中，对所述控制指令对应的数据部分的字节进行累加，并得到第二累加和，所述第二累加和为所述第三验证信息，其中，对所述控制指令中的2个字节验证信息分别进行赋值，其中，所述2个字节验证信息中第1个字节验证信息赋值为所述第二累加和与256之间的商，所述2个字节验证信息中第2个字节验证信息赋值为所述第二累加和与256之间的余数。

7.一种抓料机的远程操作装置，其特征在于，设置于抓料机，驾驶舱与所述抓料机通过并联的第一链路和第二链路远程通信连接，所述远程操作装置包括：

第二发送模块，用于采用所述第一链路发送抓料机信息至所述驾驶舱；其中，所述抓料机信息包括第五验证信息，所述抓料机信息采用3个字节帧头、1个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制；

若所述第五验证信息与所述驾驶舱针对所述抓料机信息计算得到的第六验证信息相同，则确定所述抓料机信息准确；其中，所述第五验证信息等于数据部分字节对应的数值的第三累加和，所述第六验证信息等于所述2个字节验证信息中第1个字节验证信息对应的数值与固定值256之间的乘积，并根据所述乘积与所述2个字节验证信息中第2个字节验证信息对应的数值之间的和值；以及

第二接收模块，用于根据所述抓料机信息，采用所述第二链路接收所述驾驶舱发送的控制指令并执行所述控制指令相应的操作；其中，所述控制指令包括第七验证信息，所述控制指令采用2个字节帧头、2个字节帧尾和2个字节验证信息的防错机制；

计算接收所述控制指令的第八验证信息；以及

若所述第八验证信息与所述第七验证信息相同，则确定所述控制指令发送成功；其中，对所述控制指令对应的数据部分的字节进行累加，并得到第四累加和，所述第四累加和为所述第七验证信息，其中，对所述控制指令中的2个字节验证信息分别进行赋值，其中，所述2个字节验证信息中第1个字节验证信息赋值为所述第四累加和与256之间的商，所述2个字节验证信息中第2个字节验证信息赋值为所述第四累加和与256之间的余数。

8.一种抓料机***，其特征在于，包括：

驾驶舱，所述驾驶舱用于执行上述权利要求1-3中任一项所述的抓料机的远程控制方法；以及

抓料机，所述抓料机与所述驾驶舱远程通信连接，所述抓料机用于执行上述权利要求4-5中任一项所述的抓料机的远程操作方法。