CN114002689A - 一种定位***及定位方法、车辆 - Google Patents

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CN114002689A CN202010680749.0A CN202010680749A CN114002689A CN 114002689 A CN114002689 A CN 114002689A CN 202010680749 A CN202010680749 A CN 202010680749A CN 114002689 A CN114002689 A CN 114002689A
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Abstract

本申请提供了一种定位***及定位方法、车辆。定位***包括：定位***处理单元、光学传感器和激光发射器；激光发射器设置在待定位物体外部，与定位***处理单元连接，用于接收到定位***处理单元发出的激活指令后，发出激光，使得激光照射到待定位物体附近预设范围内的地面；光学传感器靠近激光发射器设置，与定位***处理单元连接，用于接收经过地面反射后形成的激光，并对反射后形成的激光处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元；定位***处理单元与光学传感器连接，用于接收图像数据，并对图像数据处理后形成待定位物体运动轨迹线，以完成对待定位物体的定位。本申请实施例不需要GPS即可对车辆进行定位，且不受环境影响。

Description

一种定位***及定位方法、车辆
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种定位***及定位方法、车辆。
背景技术
现有主流的定位技术是通过全球定位***(Global Positioning System，GPS)、摄像头拍照等方式，再融合地图便能锁定位置。但这也有不能覆盖的场景，给车主带来不好的体验。如：面对地下停车库、偏远山区等地方，GPS信号比较弱，甚至没有GPS信号，无法精确锁定位置。另外，天气不理想、能见度低的时候，摄像头拍照也会不清晰，也无法精确锁定位置。
本申请的发明人发现，目前城市立体性建筑都是负二、负三层建设车库，而负二、负三层的GPS信号比较弱，这导致车主无法准确的找到自己车辆的位置。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的旨在提供一种定位***及定位方法、车辆，用以解决现有技术由于GPS信号较弱，无法对车辆进行准确定位的技术问题。
为了实现上述目的，本申请提供以下技术方案：
第一方面，提供一种定位***，包括：定位***处理单元、光学传感器和激光发射器；
所述激光发射器设置在待定位物体外部，与所述定位***处理单元连接，用于接收到所述定位***处理单元发出的激活指令后，发出激光，使得所述激光照射到所述待定位物体附近预设范围内的地面；
所述光学传感器靠近所述激光发射器设置，与所述定位***处理单元连接，用于接收经过地面反射后形成的激光，并将所述反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给所述定位***处理单元；
所述定位***处理单元与所述光学传感器连接，用于接收所述图像数据，并对所述图像数据处理后形成所述待定位物体运动轨迹线，以对所述待定位物体进行定位。
可选地，所述定位***处理单元包括数字微处理器和微成像器；
所述微成像器，用于接收所述图像数据，根据所述图像数据形成图像；
所述数字微处理器与所述微成像器连接，用于接收所述微成像器形成的图像，并对所述图像的数字矩阵进行分析处理，通过对所述图像上特征点位置的变化进行分析，确定所述待定位物体的移动方向和移动距离，以形成所述待定位物体运动轨迹线。
可选地，还包括导航地图模块，所述定位***处理单元还包括数据融合模块；
所述数据融合模块与所述数字微处理器和所述导航地图模块连接，用于将所述导航地图的数据与所述待定位物体运动轨迹线融合处理，形成所述待定位物体所在位置区域的3D地图。
可选地，所述定位***处理单元还包括无线发送器；
所述无线发送器与所述数字微处理器和所述数据融合模块连接，用于接收所述数据融合模块形成的3D地图，以及接收所述数字微处理器形成的所述待定位物体运行轨迹线。
可选地，定位***还包括无线接收模块，所述无线接收模块与所述无线发送器通讯连接；
所述无线发送器，还用于将接收到的所述3D地图和所述待定位物体运行轨迹线发送给所述无线接收模块。
可选地，所述无线接收模块与所述无线发送器通过蓝牙或热点的方式通讯连接。
可选地，所述激光发射器包括激光激活器和反射光学透镜；
所述激光激活器与所述定位***处理单元连接，用于接收到所述激活指令后，发出激光；
所述反射光学透镜，用于使得所述激光照射到所述待定位物体附近预设范围内的地面。
第二方面，提供一种车辆，包括第一方面所述的定位***；
所述激光发射器和所述光学传感器设置在所述车辆外部的底盘下方；
所述定位***处理单元设置在车辆驾驶舱内。
第三方面，提供一种定位方法，包括：
激光发射器接收到激活指令后，发出激光，所述激光照射到所述待定位物体附近预设范围内的地面；
光学传感器接收经过地面反射后形成的激光，并将所述反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元；
所述定位***处理单元对所述图像数据进行处理，形成待定位物体运动轨迹线，完成对所述待定位物体的定位。
可选地，该定位方法还包括：
所述定位***处理单元将导航地图的数据与所述待定位物体运动轨迹线融合处理，形成所述待定位物体所在位置区域的3D地图；
所述定位***处理单元发送所述3D地图和所述待定位物体运行轨迹线给无线接收模块。
相比于现有技术，本申请的方案具有以下有益效果：
本申请实施例提供的定位***包括定位***处理单元、光学传感器和激光发射器，激光发射器能够在接收到定位***处理单元发出的激活指令后发出激光，使得激光照射到待定位物体附近预设范围内的地面，光学传感器接收经过地面反射后形成的激光，并将反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元，定位***处理单元接收图像数据，并对该图像数据处理后形成待定位物体运动轨迹线，以对待定位物体的定位。本申请实施例提供的定位***可以利用激光以及激光成像的原理进行光学定位待定位物体的位置，与现有技术相比，不需要采用GPS进行定位，工作原理简单，成本低，且不受环境的影响。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施例提供的一种定位***的结构框图；
图2是本申请实施例提供的另一定位***的结构框图；
图3是本申请实施例提供的又一定位***的结构框图；
图4是本申请实施例提供的定位***包括的激光发射器的结构框图；
图5是本申请实施例提供的一种定位方法流程图。
附图标记说明：
11-导航地图模块；12-定位***处理单元；13-光学传感器；14-激光发射器；15-无线接收模块；
121-数据融合模块；122-数字微处理器；123-微成像器；124-无线发送器；141-激光激活器；142-反射光学透镜。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”到另一元件时，它可以直接连接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”可以包括无线连接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
第一方面，本申请实施例提供了一种定位***，如图1所示，包括：定位***处理单元12、光学传感器13和激光发射器14；
激光发射器14设置在待定位物体外部，与定位***处理单元12连接，用于接收到定位***处理单元12发出的激活指令后，发出激光，使得激光照射到待定位物体附近预设范围内的地面；具体实施时，若待定位物体为汽车，则激光发射器14可以设置在汽车外部的底盘下方；
光学传感器13靠近激光发射器14设置，与定位***处理单元12连接，用于接收经过地面反射后形成的激光，并将反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元12；
定位***处理单元12与光学传感器13连接，用于接收图像数据，并对图像数据处理后形成待定位物体运动轨迹线，以对待定位物体进行定位。
由于本申请实施例提供的定位***包括定位***处理单元12、光学传感器13和激光发射器14，激光发射器14能够在接收到定位***处理单元12发出的激活指令后发出激光，使得激光照射到待定位物体附近预设范围内的地面，光学传感器13接收经过地面反射后形成的激光，并将反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元12，定位***处理单元12接收图像数据，并对该图像数据处理后形成待定位物体运动轨迹线，以对待定位物体的定位。本申请实施例提供的定位***可以利用激光以及激光成像的原理进行光学定位待定位物体的位置，与现有技术相比，不需要采用GPS进行定位，工作原理简单，成本低，且不受环境的影响。
具体地，如图2所示，本申请实施例中的定位***处理单元12包括数字微处理器122和微成像器123；
微成像器123，用于接收光学传感器13传输的图像数据，根据接收到的图像数据形成图像；
数字微处理器122与微成像器123连接，用于接收微成像器123形成的图像，并对图像的数字矩阵进行分析处理，通过对图像上特征点位置的变化进行分析，确定待定位物体的移动方向和移动距离，以形成待定位物体运动轨迹线。
具体地，如图2所示，本申请实施例中的定位***还包括导航地图模块11，定位***处理单元12还包括数据融合模块121；数据融合模块121与数字微处理器122和导航地图模块11连接，用于将导航地图的数据与待定位物体运动轨迹线融合处理，形成待定位物体所在位置区域的3D地图。样能够更直观的对待定位物体进行定位，该定位也不需要采用GPS进行定位，工作原理简单，成本低，且不受环境的影响。具体实施时，本申请实施例中的导航地图模块11也可以集成在定位***处理单元12内，且该导航地图模块11具有惯导的功能。
具体地，如图3所示，本申请实施例中的定位***处理单元12还包括无线发送器124；无线发送器124与数字微处理器122和数据融合模块121连接，用于接收数据融合模块121形成的3D地图，以及接收数字微处理器122形成的待定位物体运行轨迹线，本申请实施例中的定位***处理单元12软件设计简单，能够很好的对待定位物体进行定位，且定位后可以通过无线发送器124将待定位物体的3D地图和待定位物体运行轨迹线发送给用户。
具体地，如图3所示，本申请实施例中的定位***还包括无线接收模块15，无线接收模块15与无线发送器124通讯连接；无线发送器124还用于将接收到的3D地图和待定位物体运行轨迹线发送给无线接收模块15。
具体地，本申请实施例中无线接收模块15与无线发送器124通过蓝牙或热点的方式通讯连接，蓝牙或热点的方式通讯连接是目前常见的通讯连接方式，成本较低。
具体地，本申请实施例中无线接收模块15包括手表、手机、平板电脑、笔记本电脑中的任一个；用户可以通过手表、手机、平板电脑、笔记本电脑中的任一个观看待定位物体的3D地图和待定位物体运行轨迹线，能够方便的找到待定位物体的位置。
具体地，如图4所示，本申请实施例中的激光发射器14包括激光激活器141和反射光学透镜142；激光激活器141与定位***处理单元12连接，用于接收到激活指令后，发出激光；反射光学透镜142，用于使得激光照射到待定位物体附近预设范围内的地面。激光是电子受激发出的光，与普通光相比，具有极高的单色性和直线型，用于定位的激光主要是不可见光，本申请实施例给激光激活器141供电，且激光激活器141接收到定位***处理单元12发送的激活指令后，可以发出激光。
具体实施时，激光激活器141发出的激光可以照射到反射光学透镜142，通过反射光学透镜142的反射可以使得激光照射到待定位物体附近预设范围内的地面，经过地面反射后进入光学传感器13。本申请实施例中图4示出的反射光学透镜142仅为示意，并不对反射光学透镜142的形状做限定。实际设计时，为了防止光线的衰减，不同反射光学透镜142之间的距离不能设置的太远。
基于同一发明构思，第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括第一方面提供的定位***；其中，激光发射器14和光学传感器13设置在车辆外部的底盘下方；定位***处理单元12设置在车辆驾驶舱内。
由于本申请实施例提供的车辆包括第一方面的定位***，定位***包括导航地图模块11、定位***处理单元12、光学传感器13和激光发射器14，激光发射器14能够在接收到定位***处理单元12发出的激活指令后发出激光，使得激光照射到车辆附近预设范围内的地面，光学传感器13接收经过地面反射后形成的激光，并将反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元12，定位***处理单元12接收图像数据，并对该图像数据处理后形成车辆运动轨迹线，以对车辆进行光标定位；另外，定位***处理单元12能够将导航地图的数据与车辆运动轨迹线进行融合处理，形成车辆所在位置区域的3D地图，能够进一步对车辆进行定位。本申请实施例提供的定位***可以利用激光以及激光成像的原理进行光学定位车辆的位置，与现有技术相比，不需要采用GPS进行定位，工作原理简单，成本低，且不受环境的影响，能够解决目前提出的最后一公里智能服务，车主可以任何场景都能找到自己的爱车。
基于同一发明构思，第三方面，本申请实施例还提供了一种定位方法，如图5所示，包括：
S101、激光发射器接收到激活指令后，发出激光，激光照射到待定位物体附近预设范围内的地面；
S102、光学传感器接收经过地面反射后形成的激光，并将反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元；
S103、定位***处理单元对图像数据进行处理，形成待定位物体运动轨迹线，完成对待定位物体的定位。
具体地，本申请实施例中的定位***的定位方法还包括：定位***处理单元将导航地图的数据与待定位物体运动轨迹线融合处理，形成待定位物体所在位置区域的3D地图；定位***处理单元发送3D地图和待定位物体运行轨迹线给无线接收模块。
下面结合一个具体实施例详细说明本申请实施例的定位方法。
具体地，本申请实施例中的待定位物体以车辆为例进行介绍，激光发射器14设置在车辆外部的底盘下方，光学传感器安装在激光发射器14附近；定位***处理单元12设置在车辆驾驶舱内。
首先，根据用户当前的导航的最后几公里，自动打开定位***，或者用户主动打开定位***开关，定位***开关可以设计成物理开关，直接与定位***处理单元12连接，这样用户操作更为方便。具体地，导航地图模块11开启的过程中，监测到还剩下最后几公里就达到目的地了，定位***处理单元12得到导航输入的开启命令，就自动开启；或者，导航地图模块11未开启的过程中，用户可以主动按下定位***开关，手动开启定位***处理单元12。
接着，激光发射器开始工作，将激光照射到车辆底部对应的地面。光学传感器接收到经过地面反射回的一部分光线，经过处理后发送给定位***处理单元的微成像器、数字微处理器进行光学定位。具体地，定位***处理单元12开启后，定位***处理单元12向激光发射器14发送激活指令，激光发射器14接收到激活指令开始工作，激光发射器14开始工作后，激光激活器141发出激光，通过反射光学透镜142的反射可以使得激光照射到车辆附近预设范围内的地面，再经过地面反射，使得光学传感器能够接收到一部分经过地面反射后形成的激光，光学传感器对反射后形成的激光处理后发送给定位***处理单元的微成像器和数字微处理器，这样，当车辆移动时，其移动轨迹便会被记录为一组高速拍摄的连贯图像，之后定位***处理单元包括的数字微处理器对移动轨迹上摄取的一系列图像的数字矩阵进行分析处理，通过对图像上特征点位置的变化进行分析，确定车辆的移动方向和移动距离，以对车辆进行光标定位。
接着，定位***处理单元再根据地图数据与光标定位进行数据融合，完成对车辆的定位。具体地，定位***处理单元包括的数据融合模块将导航地图的数据与光标定位的数据融合处理，形成3D地图和车辆运行轨迹，进一步完成对车辆的定位。
最后，车辆电源档位由ON变成OFF之后，当前对车辆的定位数据保存备份在定位***处理单元，然后再通过定位***处理单元包括的无线发送器发送给无线接收模块，无线接收模块进行保存。无线发送器与无线接收模块可以是蓝牙、热点之类的点对点通信方式，无线接收模块可以是手表、手机、平板电脑、笔记本电脑等所有具有无线功能的模块。用户则可以在无线接收模块离线的模式下查看车辆定位信息，具体地，用户可以在无线接收模块离线的模式下查看车辆的3D地图和车辆的运行轨迹。本申请实施例解决了目前提出的最后一公里智能服务，车主可以任何场景都能找到自己的爱车，不受环境的影响，且本申请实施例的定位***工作原理简单，软件设计简单，成本较低。
综上所述，本申请提供的定位***及定位方法、车辆，具有如下有益效果：
第一、本申请实施例提供的定位***包括定位***处理单元12、光学传感器13和激光发射器14，激光发射器14能够在接收到定位***处理单元12发出的激活指令后发出激光，使得激光照射到待定位物体附近预设范围内的地面，光学传感器13接收经过地面反射后形成的激光，并将反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元12，定位***处理单元12接收图像数据，并对该图像数据处理后形成待定位物体运动轨迹线，以对待定位物体的定位。本申请实施例提供的定位***可以利用激光以及激光成像的原理进行光学定位待定位物体的位置，与现有技术相比，不需要采用GPS进行定位，工作原理简单，成本低，且不受环境的影响。
第二、本申请实施例中的定位***还包括导航地图模块11，定位***处理单元12还包括数据融合模块121；数据融合模块121与数字微处理器122和导航地图模块11连接，用于将导航地图的数据与待定位物体运动轨迹线融合处理，形成待定位物体所在位置区域的3D地图。这样能够更直观的对待定位物体进行定位，该定位也不需要采用GPS进行定位，工作原理简单，成本低，且不受环境的影响。
第三、本申请实施例提供的车辆中由于装有定位***，定位***包括导航地图模块11、定位***处理单元12、光学传感器13和激光发射器14，激光发射器14能够在接收到定位***处理单元12发出的激活指令后发出激光，使得激光照射到车辆附近预设范围内的地面，光学传感器13接收经过地面反射后形成的激光，并对反射后形成的激光处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元12，定位***处理单元12接收图像数据，并对该图像数据处理后形成车辆运动轨迹线，以对车辆进行光标定位；另外，定位***处理单元12能够将导航地图的数据与车辆运动轨迹线进行融合处理，形成车辆所在位置区域的3D地图，能够进一步对车辆进行定位。本申请实施例提供的定位***可以利用激光以及激光成像的原理进行光学定位车辆的位置，与现有技术相比，不需要采用GPS进行定位，工作原理简单，成本低，且不受环境的影响，能够解决目前提出的最后一公里智能服务，车主可以任何场景都能找到自己的爱车。
本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种定位***，其特征在于，包括：定位***处理单元、光学传感器和激光发射器；
所述激光发射器设置在待定位物体外部，与所述定位***处理单元连接，用于接收到所述定位***处理单元发出的激活指令后，发出激光，使得所述激光照射到所述待定位物体附近预设范围内的地面；
所述光学传感器靠近所述激光发射器设置，与所述定位***处理单元连接，用于接收经过地面反射后形成的激光，并将所述反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给所述定位***处理单元；
所述定位***处理单元与所述光学传感器连接，用于接收所述图像数据，并对所述图像数据处理后形成所述待定位物体运动轨迹线，以对所述待定位物体进行定位。
2.根据权利要求1所述的定位***，其特征在于，所述定位***处理单元包括数字微处理器和微成像器；
所述微成像器，用于接收所述图像数据，根据所述图像数据形成图像；
所述数字微处理器与所述微成像器连接，用于接收所述微成像器形成的图像，并对所述图像的数字矩阵进行分析处理，通过对所述图像上特征点位置的变化进行分析，确定所述待定位物体的移动方向和移动距离，以形成所述待定位物体运动轨迹线。
3.根据权利要求2所述的定位***，其特征在于，还包括导航地图模块，所述定位***处理单元还包括数据融合模块；
所述数据融合模块与所述数字微处理器和所述导航地图模块连接，用于将所述导航地图的数据与所述待定位物体运动轨迹线融合处理，形成所述待定位物体所在位置区域的3D地图。
4.根据权利要求3所述的定位***，其特征在于，所述定位***处理单元还包括无线发送器；
所述无线发送器与所述数字微处理器和所述数据融合模块连接，用于接收所述数据融合模块形成的3D地图，以及接收所述数字微处理器形成的所述待定位物体运行轨迹线。
5.根据权利要求4所述的定位***，其特征在于，还包括无线接收模块，所述无线接收模块与所述无线发送器通讯连接；
所述无线发送器，还用于将接收到的所述3D地图和所述待定位物体运行轨迹线发送给所述无线接收模块。
6.根据权利要求5所述的定位***，其特征在于，所述无线接收模块与所述无线发送器通过蓝牙或热点的方式通讯连接。
7.根据权利要求1所述的定位***，其特征在于，所述激光发射器包括激光激活器和反射光学透镜；
所述激光激活器与所述定位***处理单元连接，用于接收到所述激活指令后，发出激光；
所述反射光学透镜，用于使得所述激光照射到所述待定位物体附近预设范围内的地面。
8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的定位***；
所述激光发射器和所述光学传感器设置在所述车辆外部的底盘下方；
所述定位***处理单元设置在车辆驾驶舱内。
9.一种如权利要求1-7任一项所述的定位***的定位方法，其特征在于，包括：
激光发射器接收到激活指令后，发出激光，所述激光照射到所述待定位物体附近预设范围内的地面；
光学传感器接收经过地面反射后形成的激光，并将所述反射后形成的激光进行处理后形成图像数据，将该图像数据传输给定位***处理单元；
所述定位***处理单元对所述图像数据进行处理，形成待定位物体运动轨迹线，完成对所述待定位物体的定位。
10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，该方法还包括：
所述定位***处理单元将导航地图的数据与所述待定位物体运动轨迹线融合处理，形成所述待定位物体所在位置区域的3D地图；
所述定位***处理单元发送所述3D地图和所述待定位物体运行轨迹线给无线接收模块。
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