CN114002239A - 一种远程数字x射线成像*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种远程数字X射线成像***。其中，X射线发射设备包括X射线源、第一无线收发器及第一移动装置；X射线源与第一无线收发器连接，用于发射X射线；第一无线收发器用于数据传输；第一移动装置与X射线源、第一无线收发器固定，用于运载X射线源及第一无线收发器；X射线接收设备包括X射线探测器、第二无线收发器及第二移动装置；X射线探测器与第二无线收发器连接，基于接收到的X射线形成图像；第二无线收发器用于数据传输；第二移动装置与X射线探测器、第二无线收发器固定，用于运载X射线探测器及第二无线收发器；控制设备控制X射线发射设备及X射线接收设备，并进行数据交互。本发明在无损检测领域效率高、能够自动化作业。

Description

一种远程数字X射线成像***

技术领域

本发明涉及一种无损检测成像领域，特别是涉及一种远程数字X射线成像***。

背景技术

X射线照射到扫描物体时，如其内部存在密度或厚度的差异，透过物体后的强度会发生变化，当使用X光探测器接收时，可以通过检测X光的强度来判断扫描物内部是否存在缺陷及缺陷位置和缺陷大小。正是由于X射线这一性质，被广泛应用于无损检测领域。

一般情况下，X射线成像***由电源供电***、高压发生器、射线球管、探测器、机架、计算机、软件***等组成。由于***复杂、组成部件多、占地面积大等，通常数字X射线成像***都会固定在一个地点，将待检测部件放到指定位置进行检测。但在某些需要在室外进行X射线检测的应用，如户外施工，户外应急救援，锅炉、管道、桥梁、输电高压线缆及其接头、高空化工设备、航空航天设备等质量监测、检查，由于被检测物不能移动，需要便携式的X射线成像***。基于室外无损检测的需求，市场上出现了一些便携式射线源和探测器用于室外的工业检测，但只能适用于简单的地上的、人工可操作的场景。将射线源和探测器摆放在待检测物对应位置的两侧；为减少X射线的辐射，在搭设好环境后会离开X射线辐射区域，在远处控制射线源曝光，进而获取探测器端的X光图像。如果需要换一个位置拍摄，则需要重复上一过程。如完成拍摄，需要去被测的地方拿走检测设备。对于类似简单的环境，该方案虽能实现功能，但操作复杂，效率低，无法长时间连续作业，且对工作环境有较高要求，如工作的环境温度、地形条件等。

现有状态，一般仅会拍下X光图像，不能同时拍下外表图像，后续无法有效对照；人工搭设拍摄环境，在去现场的途中或搭设环境的过程中，可能存在安全隐患；对于需要定期检测的项目，人工处理时，需要每次都重新搭设环境，重复劳动；对于固定的检测对象，如较长的管道，需要不断的挪动位置拍摄，耗费人力，不能实现自动化作业；不能有效解决架设在空中的、水下的及陆地上的人工难以到达的环境下的扫描物的X射线检测问题。

因此如何提高检测效率，实现自动化作业已经成为本领域人员亟待解决的问题之一。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种远程数字X射线成像***，用于解决现有技术中检测效率低、不能实现自动化作业的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种远程数字X射线成像***，包括：X射线发射设备、X射线接收设备及控制设备；

所述X射线发射设备至少包括X射线源、第一无线收发器及第一移动装置；所述X射线源与所述第一无线收发器连接，用于发射X射线；所述第一无线收发器用于数据传输；所述第一移动装置与所述X射线源、所述第一无线收发器固定，用于运载所述X射线源及所述第一无线收发器；

所述X射线接收设备至少包括X射线探测器、第二无线收发器及第二移动装置；所述X射线探测器与所述第二无线收发器连接，基于接收到的X射线形成图像；所述第二无线收发器用于数据传输；所述第二移动装置与所述X射线探测器、所述第二无线收发器固定，用于运载所述X射线探测器及所述第二无线收发器；

所述控制设备控制所述X射线发射设备及所述X射线接收设备，并进行数据交互。

优选地，所述X射线发射设备还包括第一传感器模块；所述第一传感器模块与所述第一无线收发器连接，用于获取图像及距离信息。

更优选地，所述第一传感器模块包括第一距离传感器及第一图像传感器；所述第一距离传感器、所述第一图像传感器均与所述第一无线收发器连接。

更优选地，所述第一无线收发器包括第一中央处理单元、第一无线发送单元、第一无线接收单元、射线源电源控制接口、射线源数据交互接口、第一距离传感器接口及第一图像传感器接口；所述第一中央处理单元与所述第一无线发送单元、所述第一无线接收单元连接；所述第一中央处理单元通过所述射线源电源控制接口获得所述X射线源的电量信息，通过所述射线源数据交互接口进行数据传输；所述第一中央处理器单元通过所述第一距离传感器接口获取所述X射线发射设备的位置信息，通过所述第一图像传感器接口获取所述X射线发射设备的环境图像信息。

优选地，所述X射线接收设备还包括第二传感器模块；所述第二传感器模块与所述第二无线收发器连接，用于获取图像及距离信息。

更优选地，所述第二传感器模块包括第二距离传感器及第二图像传感器；所述第二距离传感器、所述第二图像传感器均与所述第二无线收发器连接。

更优选地，所述第二无线收发器包括第二中央处理单元、第二无线发送单元、第二无线接收单元、探测器电源控制接口、探测器数据交互接口、第二距离传感器接口及第二图像传感器接口；所述第二中央处理单元与所述第二无线发送单元、所述第二无线接收单元连接；所述第二中央处理单元通过所述探测器电源控制接口获得所述X射线探测器的电量信息，通过所述探测器数据交互接口进行数据传输；所述第二中央处理器单元通过所述第二距离传感器接口获取所述X射线接收设备的位置信息，通过所述第二图像传感器接口获取所述X射线接收设备的环境图像信息。

优选地，所述控制设备包括第三无线收发器、计算机、第一遥控装置及第二遥控装置；所述第三无线收发器与所述计算机连接，用于同所述第一无线收发器及所述第二无线收发器通信，并将获得的数据传送给所述计算机；所述第一遥控装置与所述计算机通信，用于接收所述计算机的控制信号，控制所述第一移动装置；所述第二遥控装置与所述计算机通信，用于接收所述计算机的控制信号，控制所述第二移动装置。

优选地，所述第三无线收发器包括第三中央处理单元、第三无线发送单元、第三无线接收单元、第四无线发送单元、第四无线接收单元、第一数据交互接口及第二数据交互接口；所述第三中央处理单元通过所述第三无线发送单元发送控制信号至所述X射线发射设备，所述第三中央处理单元通过所述第三无线接收单元接收所述X射线发射设备的位置信息、图像信息及状态信息；所述第三中央处理单元通过所述第四无线发送单元发送控制信号至所述X射线接收设备，所述第三中央处理单元通过所述第四无线接收单元接收所述X射线接收设备的位置信息、图像信息及状态信息；所述中央处理单元通过第一数据交互接口及所述第二数据交互接口与所述计算机进行数据交互。

优选地，所述第一移动装置为第一无人机；所述第二移动装置为第二无人机。

优选地，所述第一移动装置为第一机器人；所述第二移动装置为第二机器人。

优选地，所述X射线发射设备及所述X射线接收设备使用电池供电。

一种远程数字X射线成像方法，实现所述的远程数字X射线成像***，包括如下步骤：

S1：通过所述控制设备发送控制信号给所述X射线发射设备及所述X射线接收设备，使所述X射线发射设备及所述X射线接收设备到达扫描物的两侧，并使所述X射线发射设备出射的X射线的视野中心在所述X射线接收设备中所述X射线探测器的成像中心扫描物；

S2：设定所述X射线发射设备及所述X射线接收设备的参数，再次发送控制信号给所述X射线发射设备及所述X射线接收设备，使所述X射线发射设备发射X射线，同时所述X射线接收设备接收X射线并成像；

S3：基于接收到的图像信息，在所述控制设备中进行显示和读取。

如上所述，本发明的一种远程数字X射线成像***，具有以下有益效果：

1，本发明的远程数字X射线成像***中所有的设备均通过远程控制，操作便捷，减少了被X射线辐射的风险。

2，本发明的远程数字X射线成像***可同时拍摄物体的外表图像及X光图像，便于有效对照。

3，本发明的远程数字X射线成像***提高了室外无损检测的效率，简化了室外无损检测的复杂程度。

4，本发明的远程数字X射线成像***可以长时间连续作业，对工作和地形条件要求不高，使用范围广，如可在空中、水下及陆地上的人工难以到达的环境下进行X射线无损检测。

5，本发明的远程数字X射线成像***对于需要定期检测的项目，只需要第一次检测时记下地理位置及扫描物需要检测的部位，后续可自动巡检。

6，本发明的远程数字X射线成像***对于已知的待检测对象，可以通过预设轨道进行自动巡航拍摄、检查，自动识别问题点并预警。

附图说明

图1显示为本发明一种远程数字X射线成像***的原理示意图。

图2显示为本发明一种远程数字X射线成像***的第一无线收发器结构示意图。

图3显示为本发明一种远程数字X射线成像***的第二无线收发器结构示意图。

图4显示为本发明一种远程数字X射线成像***的第三无线收发器结构示意图。

图5显示为本发明一种远程数字X射线成像***中第一移动装置及第二移动装置为无人机时的***示意图。

图6显示为本发明一种远程数字X射线成像***的工作流程示意图。

元件标号说明

1 X射线发射设备

11 X射线源

12 第一无线收发器

121 第一中央处理单元

122 第一无线发送单元

123 第一无线接收单元

124 射线源电源控制接口

125 射线源数据交互接口

126 第一距离传感器接口

127 第一图像传感器接口

13 第一移动装置

14 第一传感器模块

2 X射线接收设备

21 X射线探测器

22 第二无线收发器

221 第二中央处理单元

222 第二无线发送单元

223 第二无线接收单元

224 探测器电源控制接口

225 探测器数据交互接口

226 第二距离传感器接口

227 第二图像传感器接口

23 第二移动装置

24 第二传感器模块

3 控制设备

31 第三无线收发器

311 第三中央处理单元

312 第三无线发送单元

313 第三无线接收单元

314 第四无线发送单元

315 第四无线接收单元

316 第一数据交互接口

317 第二数据交互接口

32 计算机

33 第一遥控装置

34 第二遥控装置

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

请参阅图1-图6。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

实施例一

本实施例提供一种远程数字X射线成像***，包括：

X射线发射设备1、X射线接收设备2及控制设备3。

如图1-图2所示，所述X射线发射设备1用来接收所述控制设备3的控制信号进行数据交互，并发射X射线。

具体地，所述X射线发射设备1包括X射线源11、第一无线收发器12及第一移动装置13。所述X射线源11与所述第一无线收发器12连接，通过所述第一无线收发器12接收来自所述控制设备3的无线控制信号，基于所述控制设备3的控制发射X射线。所述第一无线收发器12用于数据传输，将所述X射线源11的射线源能量、出射角等信息返回给所述控制设备3，进而可以估算曝光参数，如射线源到扫描物体距离(SOD)、射线源到探测器距离(SID)、管电压(KV)、曝光剂量(mAs)等。所述第一移动装置13与所述X射线源11、所述第一无线收发器12固定，用于运载所述X射线源11及所述第一无线收发器12，由于无线通信的作用，使得所述X射线发射设备1可以远程工作，不受距离和空间的限制。

具体地，作为本发明的另一种实现方式，所述X射线发射设备1还包括第一传感器模块14；所述第一传感器模块14与所述第一无线收发器12连接，用于获取图像及距离信息。所述第一传感器模块14包括第一距离传感器及第一图像传感器；所述第一距离传感器、所述第一图像传感器均与所述第一无线收发器12连接。所述第一图像传感器带光源，可在夜晚作业，用来检测扫描物。所述第一距离传感器用于获取所述X射线发射设备1中X射线源与扫描物之间的距离。需要说明的是，在拍摄物体的X光图像时，所述第一图像传感器可以同步得到扫描物的红外图像信息，基于可见光或者红外图像信息，所述控制设备3可以通过图像识别辨识出扫描物中需要扫描的部位信息。对于需要定期巡检的工作时，将相关位置及曝光参数预设到所述控制设备3中，让***自动移动到指定位置，识别待拍摄部位并进行检查。

更具体地，如图2所示，所述第一无线收发器12设置有第一中央处理单元121、第一无线发送单元122、第一无线接收单元123、射线源电源控制接口124、射线源数据交互接口125、第一距离传感器接口126及第一图像传感器接口127。所述第一中央处理单元121与所述第一无线发送单元122、所述第一无线接收单元123连接。所述第一中央处理单元121通过所述射线源电源控制接口124获得所述X射线源11的电量信息，通过所述射线源数据交互接口125进行数据传输。所述第一距离传感器接口126与所述第一距离传感器连接，所述第一中央处理单元121通过所述第一距离传感器接口126获取所述X射线发射设备1的位置信息；所述第一图像传感器接口127与所述第一图像传感器连接，通过所述第一图像传感器接口127获取所述X射线发射设备1的环境图像信息。

更具体地，所述X射线发射设备1采用电池供电，可提供电量余量显示。

如图1及图3所示，所述X射线接收设备2用于接收X射线，并形成图像。

具体地，所述X射线接收设备2包括X射线探测器21、第二无线收发器22及第二移动装置23；所述X射线探测器21与所述第二无线收发器22连接，通过所述第二无线收发器22接收来自所述控制设备3的无线控制信号，基于所述控制设备3的控制信号接收X射线并采集图像；所述第二无线收发器22用于数据传输，将所述X射线探测器21中的图像传送给所述控制设备3，并从所述控制设备3获取控制信号；所述第二移动装置23与所述X射线探测器21、所述第二无线收发器22固定，用于运载所述X射线探测器21、及所述第二无线收发器22，由于所述第二无线收发器22的无线通信的作用，从而使得所述X射线接收设备2可以远距离工作。

需要说明的是，所述第二移动装置23与第一移动装置的结构可以一样，也可以不一样。可以都为无人机，也可以都为机器人，在此不一一赘述。

更具体地，所述X射线接收设备2还包括第二传感器模块24；所述第二传感器模块24与所述第二无线收发器22连接，用于获取图像及距离信息。

更具体地，所述第二传感器模块24包括第二距离传感器及第二图像传感器；所述第二距离传感器、所述第二图像传感器均与所述第二无线收发器22连接。所述第二距离传感器用来获取所述X射线探测器21与扫描物之间的距离。所述第二图像传感器用来获取所述X射线探测器21的周围环境信息。需要说明的是，所述第二距离传感器可以和所述第一距离传感器结构和功能一样，也可以不一样，所有具有测距功能的传感器均适用于本发明，在此不一一赘述。类似的，所述第二图像传感器可以和所述第一图像传感器结构一样，也可以不一样，当不一样的时候需要具有拍摄环境图像的功能，所有具有图像采集功能的传感器均适用于本发明，在此不一一赘述。

更具体地，所述第二无线收发器22包括第二中央处理单元221、第二无线发送单元222、第二无线接收单元223、探测器电源控制接口224、探测器数据交互接口225、第二距离传感器接口226及第二图像传感器接口227。所述第二中央处理单元221与所述第二无线发送单元222、所述第二无线接收单元223连接；所述第二中央处理单元221通过所述探测器电源控制接口224获得所述X射线探测器21的电量信息，通过所述探测器数据交互接口225进行数据传输；所述第二中央处理单元221通过所述第二距离传感器接口226获取所述X射线接收设备2的位置信息，通过所述第二图像传感器接口227获取所述X射线接收设备2的环境图像信息。

更具体地，所述X射线接收设备2采用电池供电，可提供电量余量显示。

如图1及图4所示，所述控制设备3控制所述X射线发射设备1及所述X射线接收设备2，并进行数据交互。

具体地，所述控制设备3包括第三无线收发器31、计算机32、第一遥控装置33及第二遥控装置34；所述第三无线收发器31与所述计算机32连接，用于同所述第一无线收发器12及所述第二无线收发器22通信，并将获得的数据传送给所述计算机32；同时，将所述计算机32的控制信号传递给所述第一无线收发器12及所述第二无线收发器22。所述第一遥控装置33与所述计算机32通信，用于接收所述计算机32的控制信号，控制所述第一移动装置13；所述第二遥控装置34与所述计算机32通信，用于接收所述计算机32的控制信号，控制所述第二移动装置23。

更具体地，所述第三无线收发器31包括第三中央处理单元311、第三无线发送单元312、第三无线接收单元313、第四无线发送单元314、第四无线接收单元315、第一数据交互接口316及第二数据交互接口317；所述第三中央处理单元311通过所述第三无线发送单元312发送控制信号至所述X射线发射设备1，所述第三中央处理单元311通过所述第三无线接收单元313接收所述X射线发射设备1的位置信息、图像信息及状态信息；所述第三中央处理单元311通过所述第四无线发送单元314发送控制信号至所述X射线接收设备2，所述第三中央处理单元311通过所述第四无线接收单元315接收所述X射线接收设备2的位置信息、图像信息及状态信息；所述第三中央处理单元311通过第一数据交互接口316及所述第二数据交互接口317与所述计算机32进行数据交互。

实施例二

本实施例提供一种实现所述远程数字X射线成像***的方法。

S1：通过所述控制设备3中的所述计算机32控制所述第一遥控装置33，使得所述X射线发射设备1到达扫描物位置一侧；同时控制所述第二遥控装置34，使得所述X射线接收设备2到达扫描物位置另一侧。然后，通过所述计算机32发送控制信号，经所述第三无线收发器31，无线控制信号至所述X射线发射设备1中的所述第一无线收发器12。通过所述第一无线接收单元123，所述第一中央处理单元121接收并处理无线控制信号，处理后的控制信号经所述第一距离传感器接口126传递给所述第一距离传感器，从而获取所述X射线源11的环境图像信息及所述X射线源11与扫描物的相对位置信息。与此同时，控制信号也到达第二无线收发器22中的第二中央处理单元221，并经过所述第二中央处理单元221的处理，处理后的控制信号到达第二距离传感器，并获取所述X射线探测器21的环境图像信息及所述X射线探测器21与扫描物的相对位置信息。通过获取到的环境图像信息及相对位置信息，通过所述计算机32调节所述X射线源11及所述X射线探测器21的高度，保证所述X射线源11出射的X射线的视野中心在所述X射线探测器21的成像区中心，并计算图像的放大比。

S2：控制通过所述计算机32发送控制信号，控制信号经过所述第三无线收发器31的所述第一数据交互接口316至所述第三中央处理单元311，经过所述第三中央处理单元311的处理，控制信号通过所述第三无线发送单元312发送至所述X射线发射设备1中的所述第一无线收发器12，通过所述第一无线接收单元123接收的控制信号到达所述第一中央处理单元121，控制信号经过所述第一中央处理单元121的处理，通过所述射线源数据交互接口125传送给所述X射线源11，然后收到控制信号的所述X射线源11发射X射线；同时，所述计算机32发送控制信号，控制信号经过所述第三无线收发器31的所述第二数据交互接口317至所述第三中央处理单元311，经过所述第三中央处理单元311的处理，控制信号通过所述第四无线发送单元314发送至所述X射线接收设备2中的所述第二无线收发器22，通过所述第二无线接收单元223接收的控制信号到达所述第二中央处理单元221，控制信号经过所述第二中央处理单元221的处理，通过所述探测器数据交互接口225传送给所述X射线探测器21，然后收到控制信号的所述X射线探测器21接收X射线并成像。

S3：进而图像信息通过所述探测器数据交互接口225达到所述第二中央处理单元221处理，处理后的图像信息经过所述第二无线发送单元222发送至所述控制设备3中的所述第三无线收发器31，通过所述第三无线接收单元313接收的图像信息传送给所述第三中央处理单元311处理，处理后的图像信息通过所述第一数据交互接口316至所述计算机32，进而在所述计算机32上进行显示和读取X射线。

综上所述，本发明提供一种远程数字X射线成像***，包括X射线发射设备、X射线接收设备及控制设备。所述X射线发射设备至少包括X射线源、第一无线收发器及第一移动装置；所述X射线源与所述第一无线收发器连接，用于发射X射线；所述第一无线收发器用于数据传输；所述第一移动装置与所述X射线源、所述第一无线收发器固定，用于运载所述X射线源、及所述第一无线收发器；所述X射线接收设备至少包括X射线探测器、第二无线收发器及第二移动装置；所述X射线探测器与所述第二无线收发器连接，基于接收到的X射线形成图像；所述第二无线收发器用于数据传输；所述第二移动装置与所述X射线探测器、所述第二无线收发器固定，用于运载所述X射线探测器、及所述第二无线收发器；所述控制设备控制所述X射线发射设备及所述X射线接收设备，并进行数据交互。本发明在无损检测领域效率高、能够自动化作业。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种远程数字X射线成像***，其特征在于，所述X射线远程数字X射线成像***至少包括：X射线发射设备、X射线接收设备及控制设备；

所述X射线发射设备至少包括X射线源、第一无线收发器及第一移动装置；所述X射线源与所述第一无线收发器连接，用于发射X射线；所述第一无线收发器用于数据传输；所述第一移动装置与所述X射线源、所述第一无线收发器固定，用于运载所述X射线源及所述第一无线收发器；

所述X射线接收设备至少包括X射线探测器、第二无线收发器及第二移动装置；所述X射线探测器与所述第二无线收发器连接，基于接收到的X射线形成图像；所述第二无线收发器用于数据传输；所述第二移动装置与所述X射线探测器、所述第二无线收发器固定，用于运载所述X射线探测器及所述第二无线收发器；

所述控制设备控制所述X射线发射设备及所述X射线接收设备，并进行数据交互。

2.根据权利要求1所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述X射线发射设备还包括第一传感器模块；所述第一传感器模块与所述第一无线收发器连接，用于获取图像及距离信息。

3.根据权利要求2所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述第一传感器模块包括第一距离传感器及第一图像传感器；所述第一距离传感器、所述第一图像传感器均与所述第一无线收发器连接。

4.根据权利要求3所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述第一无线收发器包括第一中央处理单元、第一无线发送单元、第一无线接收单元、射线源电源控制接口、射线源数据交互接口、第一距离传感器接口及第一图像传感器接口；所述第一中央处理单元与所述第一无线发送单元、所述第一无线接收单元连接；所述第一中央处理单元通过所述射线源电源控制接口获得所述X射线源的电量信息，通过所述射线源数据交互接口进行数据传输；所述第一中央处理器单元通过所述第一距离传感器接口获取所述X射线发射设备的位置信息，通过所述第一图像传感器接口获取所述X射线发射设备的环境图像信息。

5.根据权利要求1所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述X射线接收设备还包括第二传感器模块；所述第二传感器模块与所述第二无线收发器连接，用于获取图像及距离信息。

6.根据权利要求5所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述第二传感器模块包括第二距离传感器及第二图像传感器；所述第二距离传感器、所述第二图像传感器均与所述第二无线收发器连接。

7.根据权利要求6所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述第二无线收发器包括第二中央处理单元、第二无线发送单元、第二无线接收单元、探测器电源控制接口、探测器数据交互接口、第二距离传感器接口及第二图像传感器接口；所述第二中央处理单元与所述第二无线发送单元、所述第二无线接收单元连接；所述第二中央处理单元通过所述探测器电源控制接口获得所述X射线探测器的电量信息，通过所述探测器数据交互接口进行数据传输；所述第二中央处理器单元通过所述第二距离传感器接口获取所述X射线接收设备的位置信息，通过所述第二图像传感器接口获取所述X射线接收设备的环境图像信息。

8.根据权利要求1所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述控制设备包括第三无线收发器、计算机、第一遥控装置及第二遥控装置；所述第三无线收发器与所述计算机连接，用于同所述第一无线收发器及所述第二无线收发器通信，并将获得的数据传送给所述计算机；所述第一遥控装置与所述计算机通信，用于接收所述计算机的控制信号，控制所述第一移动装置；所述第二遥控装置与所述计算机通信，用于接收所述计算机的控制信号，控制所述第二移动装置。

9.根据权利要求8所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述第三无线收发器包括第三中央处理单元、第三无线发送单元、第三无线接收单元、第四无线发送单元、第四无线接收单元、第一数据交互接口及第二数据交互接口；所述第三中央处理单元通过所述第三无线发送单元发送控制信号至所述X射线发射设备，所述第三中央处理单元通过所述第三无线接收单元接收所述X射线发射设备的位置信息、图像信息及状态信息；所述第三中央处理单元通过所述第四无线发送单元发送控制信号至所述X射线接收设备，所述第三中央处理单元通过所述第四无线接收单元接收所述X射线接收设备的位置信息、图像信息及状态信息；所述第三中央处理单元通过第一数据交互接口及所述第二数据交互接口与所述计算机进行数据交互。

10.根据权利要求1所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述第一移动装置为第一无人机；所述第二移动装置为第二无人机。

11.根据权利要求1所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述第一移动装置为第一机器人；所述第二移动装置为第二机器人。

12.根据权利要求1所述的远程数字X射线成像***，其特征在于：所述X射线发射设备及所述X射线接收设备使用电池供电。

13.一种远程数字X射线成像方法，基于如权利要求1-12中任一项所述的远程数字X射线成像***实现，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过所述控制设备发送控制信号给所述X射线发射设备及所述X射线接收设备，使所述X射线发射设备及所述X射线接收设备到达扫描物的两侧，并使所述X射线发射设备出射的X射线的视野中心在所述X射线接收设备中所述X射线探测器的成像中心；

S2：设定所述X射线发射设备及所述X射线接收设备的参数，再次发送控制信号给所述X射线发射设备及所述X射线接收设备，使所述X射线发射设备发射X射线，同时所述X射线接收设备接收X射线并成像；

S3：基于接收到的图像信息，在所述控制设备中进行显示和读取。

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