CN113995404B - 用于肌肉形变测量的水陆两用电容式柔性传感单元及*** - Google Patents

用于肌肉形变测量的水陆两用电容式柔性传感单元及*** Download PDF

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Abstract

本发明属于柔性传感器相关技术领域，并公开了一种用于肌肉形变测量的水陆两用电容式柔性传感单元及***。该柔性传感单元包括壳体，设置在该壳体内的采集电路和上层电极，以及设置在壳体外的弹性体和下层电极，其中，弹性体设置在上层电极和下层电极之间，当柔性传感单元贴附在待测量对象表面时，弹性体发生形变改变上层电极和下层电极之间的电容；采集电路设置在上层电极的上方，用于采集上层电极和下层电极之间电容的变化信号；壳体在待测对象发生形变时，给弹性体提供边界压力，进而使得该弹性体发生形变。通过本发明，在保证传感器具备高灵敏度，稳定的性能的同时，使测量单元轻便易携带，制备简单，容易安装，适应陆上和水下环境。

Description

用于肌肉形变测量的水陆两用电容式柔性传感单元及***
技术领域
本发明属于柔性传感器相关技术领域，更具体地，涉及一种用于肌肉形变测量的水陆两用电容式柔性传感单元及***。
背景技术
外骨骼机器人作为一种能够修复和增强人体运动能力的机电***，在工业生产、康复医疗、军事作战领域有广阔的应用前景。在人体运动过程中，传统刚性外骨骼通过提供动力和分担载荷来提高人体负重能力，但是，刚性结构与人体肌骨***难以协调；柔性外骨骼可顺应人体肌骨***变形，改善了人-机协调性，但未能明显降低人体运动能耗。如何辨识人体运动状态、识别人体运动意图，是外骨骼机器人辅助人体运动、降低人体运动能耗研究中亟待解决的关键科学问题。
目前测量运动生理信号的设备，受限于电极安装方式，如心电和高密度电极往往需要覆盖受试者大片的皮肤，可穿戴性差；或受限于环境，如超声、光学测量，超声探头和光学相机都只能在实验室条件下实现数据的采集，大部分的测量仪器无法应用于水下，泛用性较差；或信号分析复杂困难，如肌电，数据需经过多次滤波等处理才能得到有效的信息。而本发明可以有效的解决或避免上述的问题。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种用于肌肉形变测量的水陆两用电容式柔性传感单元及***，解决在柔性传感器测量受测量环境的限制的问题。
为实现上述目的，按照本发明，提供了一种用于肌肉形变测量的水陆两用电容式柔性传感单元，该柔性传感单元包括壳体，设置在该壳体内的采集电路和上层电极，以及设置在所述壳体外的弹性体和下层电极，其中，
所述弹性体设置在所述上层电极和下层电极之间，当所述柔性传感单元贴附在待测量对象表面时，弹性体发生形变改变所述上层电极和下层电极之间的电容；所述采集电路设置在所述上层电极的上方，用于采集所述上层电极和下层电极之间电容的变化信号；所述壳体在待测对象发生形变时，给所述弹性体提供边界压力，进而使得该弹性体发生形变。
进一步优选地，所述壳体为防水外壳，用于将所述采集电路和上层电极与外界隔离。
进一步优选地，所述弹性体材质为Ecoflex，下层电极是导电纤维，两者用防水材料封装。
进一步优选地，所述弹性体设置在所述壳体的正下方，所述壳体的横截面积大于所述弹性体的横截面积。
进一步优选地，所述壳体包括上端盖和下端盖，上端盖和下端盖之间采用过盈配合，所述壳体上设置有导线槽，用于固定与电极连接的导线，可以避免导线抖动带来的寄生电容干扰，提高传感信号稳定性。
进一步优选地，所述壳体的材料为树脂或塑料。
进一步优选地，所述多孔弹性体为柔性微孔弹性体，该柔性微孔弹性体的材料为铂催化硅橡胶、聚二甲基硅氧烷或水凝胶。
按照本发明的另一个方面，提供了一种柔性传感单元的测量***，其特征在于，该***包括上述所述的柔性传感单元和控制器，所述一个或多个柔性传感单元贴附在待测对象表面，同时各个柔性传感单元中的采集电路与所述控制器连接，通过采集电路反馈的电信号给所述控制器，实现对待测对象形变的测量。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具备下列有益效果：
1.本发明中采用壳体设置在弹性体上方，如图12所示，在待测对象发生形变时，壳体给弹性力提供一个边界力，使得弹性体发生形变，进而改变上下层电极之间的电容，若弹性体设置在壳体内部，壳体无法给弹性体提供边界力，弹性体无法发生变形，若上层电极设置在壳体外，在水下环境中，易导致上下电极之间短路，另一方面弹性体也不能敏感的感知到边界力，测量精度低，因此，采用本发明的结构，测量精度高；
2.本发明中的壳体将上层电极和采集电路包覆其中，避免采集单元和上层电极与外界环境隔绝，使其能适应水下环境；同时下层电极和弹性体均采用防水材料，因此，使得整个柔性体传感单元能适应陆地和水下等多种环境的测量；
3.本发明中的弹性体采用柔性多孔弹性体，通过微孔结构设计极大地提升了传感器灵敏度，利用柔性传感器测量人体生理信号，保证了可穿戴性；Ecoflex00-30优秀的密封性为传感器提供了防水的功能，传感器可以在水陆两种环境下应用，几乎不受水流干扰的影响，在水下拥有更高的灵敏度；在25℃-80℃的温度范围内，传感器也表现出了很好的稳定性；
4.本发明在保证传感器具备高灵敏度，稳定的性能的同时，使测量单元轻便易携带，制备简单，容易安装，适应陆上和水下环境；传感器信号简单易处理，不需经过滤波等复杂分析过程；壳体提供的硬边界很好的实现了传感器与人体肌肉的耦合变形；另外，各个单元独立，有效避免了各个传感器之间信号的干扰；壳体的硬边界提供的支撑使传感器信号的漂移量小，导线被导线槽固定，降低了连接线干扰，可以有效测量目标肌肉肌腹处的形变信号，多个测量模块的串联可以实现肌肉形变的分布式测量，覆盖范围广。
附图说明
图1是按照本发明的优选实施例所构建的柔性传感单元的结构***图；
图2是按照本发明的优选实施例所构建的柔性传感单元的正视图；
图3是按照本发明的优选实施例所构建的柔性传感单元的俯视图；
图4是按照本发明的优选实施例所构建的柔性传感单元的实物图；
图5是按照本发明的优选实施例所构建的柔性传感单元在陆地上被压缩的电容变化示意图；
图6是按照本发明的优选实施例所构建的柔性传感单元在水下被压缩的电容变化示意图；
图7是按照本发明的优选实施例所构建的柔性传感单元在变温环境中电容变化示意图；
图8是按照本发明的优选实施例所构建的柔性传感单元在水流干扰之下电容变化示意图；
图9是按照本发明的优选实施例所构建的超声提供的肌肉形变与速率与本发明传感信号的关系示意图，其中，(a)超声提供的肌肉形变与本发明采集的电容信号之间关系示意图，在(b)超声提供的肌肉形变速率与本发明采集的电容信号之间关系示意图；
图10是按照本发明的优选实施例所构建的受试者佩戴柔性传感单元示意图；
图11是按照本发明的优选实施例所构建的受试者在不同状态下采集柔性传感单元信号图，其中，(a)受试者下蹲状态下测量的电容信号，(b)受试者下楼状态下测量的电容信号，(c)受试者平地行走状态下测量的电容信号；
图12是按照本发明的优选实施例所构建的壳体为弹性体提供边界力的原理示意图。
在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：
1-上端盖，2-采集电路，3-上层电极，4-下端盖，5-弹性体，6-下层电极，7-柔性传感单元，8-导线，9-电池，10-降噪装置。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1所示，柔性传感单元包括：上端盖1、采集电路2、上层电极3、下端盖4、弹性体5、下层电极6。电路壳体由光敏树脂3D打印而成，该壳体本身是防水材质，但由于装配和连线需求，壳体上有装配孔和走线空，需要用Ecoflex密封，壳体内部用于封装并实现采集电路的电路板的防水，外部用于固定传感单元，为传感单元提供硬质边界。电容传感器结构由上层电极3、弹性体5、下层电极6组成。上层电极3和下层电极6由抗干扰屏蔽隔离电磁波防辐射胶带(导电织物)、铜片和导线焊接组成，导线经壳体导线槽与采集电路连接。弹性体5由铂催化硅橡胶(Ecoflex00-30)制备而成。采集电路2使用STM32F103RCT6控制，AD7746进行信号采集，经串口发送到电脑上位机；具有两个用于传递数据的CAN口，用于发送数据至上位机的UART口和一个用于下载程序的SWD口。
进一步的，所述弹性体材质为Ecoflex，下层电极是导电纤维，两者用防水材料封装，使用铂催化硅橡胶(Ecoflex00-30)将制备完成的下层电极6与弹性体5组装。
进一步的，弹性体5通过胶水或铂催化硅橡胶薄膜固定在下端盖4外部凹槽处，连接导线至采集电路2。
进一步的，采集电路2被放置于下端盖4内，浇入铂催化硅橡胶(Ecoflex00-30)后，下端盖4与电上端盖1装配封装采集模块。
柔性传感单元的核心工艺是弹性体5的成型，弹性体采用柔性微孔结构，可以有效提高传感器灵敏度。其制备方法可以为：将铂催化硅橡胶(Ecoflex00-30)与糖粒混合后，再经过超声震碎、溶解掉糖粒，可形成多孔的泡沫状橡胶；超声振动的功率在200W～280W，持续两个小时可以消除大部分的糖粒。
上层电极和下层电极的制作是另一个重要的工艺，传感器在工作过程中主要承受压力，选择成本低且电阻低的抗干扰屏蔽隔离电磁波防辐射胶带(导电织物)作电极材料。为避免织物与导线直接连接时因接触面小的问题导致的接触不良，利用铜片连接导线和导电织物。首先将导线焊接在铜片上，再将导线-铜片整体焊接至导电织物上。焊接时，烙铁每次接触织物的时间不应超过2s，防止织物断裂，电极报废。
如图2和3所示，是本实施例中柔性传感单元的完整结构，壳体四周的小孔用于数据线接通电路板。在实际使用时，为了提高信号质量，我们的做法是把采集电路板的地线与人体相连，从而降低噪声、提高信噪比，需要在壳体背面(平行于柔性微孔弹性体的面)粘贴泡沫胶和魔术贴，用于传感单元的安装和固定。图4给出了传感单元的实物图，整体结构较小，具备良好的弹性。
为了清晰的说明柔性传感单元的性能，使用拉压机对传感单元进行准静态压缩和恢复，最大压缩应变为70％，在陆上和水下分别进行三次压缩。图5、6分别给出了柔性传感单元在陆上和水下的压缩性能。不管在陆上还是水下，三次测试的曲线基本重合，且迟滞效应不明显，柔性传感单元具备可重复性，同时，柔性传感单元在两种环境下均具有较高的灵敏度，且水下传感的最大电容变化率是陆上的十倍，说明此柔性传感单元在水下的应用具备很大的潜力。
图7是柔性传感单元在变温环境下的数值变化，将柔性传感单元放入恒温箱，调节温度模拟变温环境，在整个温度范围内，电容变化仅0.08pF，可以忽略。图8是柔性传感单元放置在水下，受到水流干扰时的电容变化，整个过程的信号均值无明显扰动，仅存在噪声干扰，说明柔性传感单元几乎不受水流的影响。
在本实施例中，电路壳体盖长度为33mm，宽度为24.5mm，高度为4mm；电路壳体体长度为33mm，宽度为24.5mm，高度为6mm；采集电路长度为28mm，宽度为23mm，高度为1.6mm；柔性弹性体长度为15mm，宽度为15mm，高度为3mm，微孔宽度0.16mm-0.2mm；上下层电极织物长度为14mm，宽度为14mm；
上述柔性微孔弹性体的制备与测量单元的组装包括以下步骤：
1)配置弹性体材料：
用注射器吸取Ecoflex00-30A和Ecoflex-00-30B，按体积比1:1混合，搅拌均匀后放入真空泵抽真空，静置5～10分钟后排气；
2)糖粒-硅橡胶混合体成型：
将糖粒铺在成型模具的凹槽内用于微孔成型，将步骤1)配置的材料浇入模具空腔中，期间需要一直补充浇铸，直至模具底部有混合液溢出。将填满弹性体材料和糖粒的模具放入恒温箱，设置温度80℃，加热40分钟固化成型；
在所述步骤2)中，使用筛网将糖尺寸控制在0.16mm～0.2mm，以保证微孔尺寸近似一致。
在所述步骤2)中，糖粒不应完全填满模具凹槽，要为弹性体材料预留空间。
3)上下层电极制备：
裁剪14mm×14mm的抗干扰屏蔽隔离电磁波防辐射胶带，将导线焊接至小片铜片上，再将铜片以300℃焊接至织物上；
在所述步骤3)中，每次焊接接触织物的时间不应超过2s，防止织物断裂。
4)下层电极固定：
将步骤3)中制作完成的下层电极放置在步骤2)中糖粒-硅橡胶混合体下表面，在电极表面铺一层很薄的弹性体材料，将糖粒-硅橡胶-电极混合体放入恒温箱，设置温度80℃，加热20分钟固化成型；
5)微孔结构成型：
将步骤4)成型的糖粒-硅橡胶-电极混合体放入盛有热水的烧杯中，将烧杯放置在超声设备中，超声探头置于水下2/3处，控制功率200W～280W，持续2个小时，震碎溶解弹性体内的糖粒，完成柔性微孔弹性体的制备；
6)测量单元组装：
将步骤5)制备的柔性微孔弹性体用胶水固定在电路壳体外部凹槽上，导线经导线槽进入壳体内部连接测量电路，在电路壳体内部凹槽粘贴上层电极并连接至测量电路，放置电路板，浇入步骤1)制备的弹性体材料后封装壳体。将整个装配体放入恒温箱，设置温度80℃，加热40分钟固化成型。
为说明柔性传感单元信号的正确性，使用超声影像与柔性传感单元同步记录肌肉形变信息。图9中(a)和(b)所示，柔性传感单元与超声影像提供的肌肉形变与速率均存在明显的线性关系，表明柔性传感单元信号可以正确的反映肌肉形变量。
为进一步说明柔性传感单元在肌肉形变测量上的应用，图10提供了柔性传感单元的佩戴实例，柔性传感单元7分别放置在被试左右腿的股直肌(RF)、胫前肌(TA)和腓肠肌(MG)肌腹处，各个测量单元通过导线8实现网络化，电池9用于***的供电，降噪装置10通过与人体接触实现人-***共地，可显著降低***的噪声。被试分别做了下蹲、下楼、上楼、走路、上坡、下坡等步态模式，柔性传感单元同步采集肌肉形变数据。图11中(a)、(b)和(c)给出了被试在做下蹲、下楼、平地走动作时采集到的数据，结果表明，不同动作的信号存在明显的数值、相位差异，可以用于步态模式识别与人机交互。
如图12所示，测量***测量的肌肉的形变按照下列表达式计算：
Figure BDA0003328895790000081
Figure BDA0003328895790000091
Figure BDA0003328895790000092
其中，η是无量纲系数，T0是预紧力，K是尼龙刚度，u0是初始时刻的肌肉形变，v0是初始时刻的传感器的弹性体变形，ut是t时刻的肌肉的形变，vt是t时刻的传感器的弹性体变形，t＝0时，是初始状态，u0是预紧力下肌肉形变，v0是预紧力下的传感器变形。
以上关系式给出了肌肉变形位移u与传感器电容C的对应关系，以上理论模型通过超声图像可以拟合出图9的线性模型。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于柔性传感单元的测量***，其特征在于，该***包括一个或多个用于肌肉形变测量的水陆两用电容式的柔性传感单元和控制器，所述柔性传感单元贴附在待测对象表面，同时各个柔性传感单元中的采集电路与所述控制器连接，通过采集电路反馈电信号给所述控制器，实现对待测对象形变的测量；
所述柔性传感单元包括壳体，设置在该壳体内的采集电路(2)和上层电极(3)，以及设置在所述壳体外的弹性体(5)和下层电极(6)，其中，
所述弹性体(5)设置在所述上层电极(3)和下层电极(6)之间，当所述柔性传感单元贴附在待测对象表面时，弹性体(5)发生形变改变所述上层电极和下层电极之间的电容；所述采集电路(2)设置在所述上层电极的上方，用于采集所述上层电极和下层电极之间电容的变化信号；所述壳体在待测对象发生形变时，给所述弹性体提供边界压力，进而使得该弹性体发生形变；
所述测量***测量的股直肌肌肉的形变按照下列表达式计算：
Figure FDA0004131908240000011
Figure FDA0004131908240000012
Figure FDA0004131908240000013
其中，η是无量纲系数，T0是预紧力，K是尼龙刚度，u0是初始时刻的肌肉形变，v0是初始时刻的传感器的弹性体变形，ut是t时刻的肌肉的形变，vt是t时刻的传感器的弹性体变形，q是待标定的变量。
2.如权利要求1所述的测量***，其特征在于，所述壳体为防水外壳，用于将所述采集电路和上层电极与外界隔离。
3.如权利要求2所述的测量***，其特征在于，所述弹性体(5)材质为Ecoflex，下层电极(6)是导电纤维，两者用防水材料封装。
4.如权利要求1或2所述的测量***，其特征在于，所述弹性体(5)设置在所述壳体的正下方，所述壳体的横截面积大于所述弹性体的横截面积。
5.如权利要求1或2所述的测量***，其特征在于，所述壳体包括上端盖(1)和下端盖(4)，上端盖(1)和下端盖(4)之间采用过盈配合，所述壳体上设置有导线槽，用于固定与电极连接的导线，可以避免导线抖动带来的寄生电容干扰，提高传感信号稳定性。
6.如权利要求5所述的测量***，其特征在于，所述壳体的材料为树脂或塑料。
7.如权利要求1或2所述的测量***，其特征在于，所述弹性体(5)采用多孔弹性体。
8.如权利要求7所述的测量***，其特征在于，所述多孔弹性体为柔性微孔弹性体，该柔性微孔弹性体的材料为铂催化硅橡胶、聚二甲基硅氧烷或水凝胶。
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