CN113978983A - 料箱出库方法、装置、调度设备、机器人及仓储*** - Google Patents
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Abstract
本公开实施例提供一种料箱出库方法、装置、调度设备、机器人及仓储***，该料箱出库方法可以由调度设备或机器人执行，该料箱出库方法包括：当接收到出库订单时，将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以及基于出库订单生成发送给机器人的搬运指令；当接收到机器人达到工作站的第一信息时，查询工作站的指示元件的状态；若工作站的指示元件的状态为第二状态，则控制机器人将各个目标料箱搬运至工作站的料箱存放装置，以进行各个目标料箱的出库，其中，当工作站处于可工作状态时，工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态，通过增加指示元件及其状态的查询，控制出库流程，提高了出库操作效率。
Description
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱出库方法、装置、调度设备、机器人及仓储***。
背景技术
基于机器人的仓储***采用智能操作***，通过***指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
仓储***在接收到出库订单时，需要控制一个或多个机器人将订单对应的各个料箱搬运至出库操作台，以完成出库订单对应的料箱的分拣、打包等操作。
为了减缓机器人和出库操作台的压力，仓储***中设置了多个工作站，使得机器人可以先将其上的料箱转运至工作站，如工作站的播种墙，进而由人工将播种墙上的料箱搬运至手推车，并将手推车推至出库操作台。上述出库流程繁琐，导致料箱出库效率低下，无法满足需求。
发明内容
本公开提供一种料箱出库方法、装置、调度设备、机器人及仓储***，通过工作站设置的流利货架、流利车和指示元件，提高了料箱出库的效率。
第一方面，本公开实施例提供了一种料箱出库方法，该料箱出库方法应用于调度设备，该方法包括：
当接收到出库订单时，将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以及基于所述出库订单生成发送给机器人的搬运指令；当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，查询所述工作站的指示元件的状态；若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则控制所述机器人将各个目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，以进行各个目标料箱的出库，其中，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态；当所述机器人上的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置或所述料箱存放装置处于满载状态时，将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态。
可选的，所述料箱存放装置为流利货架，当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，若查询到所述工作站的指示元件的状态为第一状态，所述方法还包括：
生成第一提示信息，以提示操作人员对所述工作站的流利货架与流利车的对接状态进行检查。
可选的，所述料箱存放装置为流利货架，在基于所述出库订单生成机器人的搬运指令之后，所述方法还包括：
接收所述机器人发送的取箱成功指令；基于所述取箱成功指令，查询所述机器人对应的工作站的指示元件的状态；若所述工作站的指示元件的状态为第一状态，则生成所述第二提示信息，以提示操作人员将流利车与所述工作站处的流利货架对接，并将所述工作站的指示元件的状态切换为第二状态，以将所述机器人搬运的所述目标料箱放置于所述流利货架上。
可选的，所述方法还包括：
在将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态之后预设时间，生成所述工作站的流利车的操作指示，以指示操作人员将所述流利车移动至出库操作台。
可选的，所述指示元件包括带有发光二极管的电子标签。
第二方面，本公开实施例还提供一种料箱出库方法，该料箱出库方法应用于机器人，该方法包括：
基于调度设备发送的搬运指令，提取所述搬运指令对应的各个目标料箱，并将各个所述目标料箱搬运至所述搬运指令对应的工作站；查询所述工作站的指示元件的状态；若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则将各个所述目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，其中，所述指示元件的状态包括第一状态和第二状态，当机器人将其上的各个目标料箱均放置于工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述料箱存放装置处于满载状态或当所述工作站被确定为出库订单对应的工作站时，所述工作站的指示元件的状态被设置为第一状态，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态。
可选的，查询所述工作站的指示元件的状态，包括：
基于所述机器人上设置的图像采集设备，采集所述工作站的指示元件的检测图像；根据所述检测图像，确定所述工作站的指示元件的状态。
可选的，查询所述工作站的指示元件的状态，包括：
获取所述工作站的指示元件发送的状态参数；根据所述状态参数，确定所述工作站的指示元件的状态。
第三方面，本公开实施例还提供了一种料箱出库装置，该料箱出库装置应用于调度设备，该装置包括：
订单响应模块，用于当接收到出库订单时，将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以及基于所述出库订单生成发送给机器人的搬运指令；第一状态查询模块，用于当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，查询所述工作站的指示元件的状态；料箱出库控制模块，用于若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则控制所述机器人将各个目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，以进行各个目标料箱的出库，其中，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态；状态切换模块，用于当所述机器人上的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置或所述料箱存放装置处于满载状态时，将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态。
第四方面，本公开实施例还提供一种料箱出库装置，该料箱出库装置应用于机器人，该装置包括：
料箱搬运模块，用于基于调度设备发送的搬运指令，提取所述搬运指令对应的各个目标料箱，并将各个所述目标料箱搬运至所述搬运指令对应的工作站；第二状态查询模块，用于查询所述工作站的指示元件的状态；料箱转运模块，用于若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则将各个所述目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，其中，所述指示元件的状态包括第一状态和第二状态，当机器人将其上的各个目标料箱均放置于工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述料箱存放装置处于满载状态或当所述工作站被确定为出库订单对应的工作站时，所述工作站的指示元件的状态被设置为第一状态，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态。
第五方面，本公开实施例还提供了一种调度设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第一方面对应的任意实施例提供的料箱出库方法。
第六方面，本公开实施例还提供了一种机器人，包括：移动底盘、存储器和至少一个处理器，所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如本公开第二方面对应的任意实施例提供的料箱出库方法。
第七方面，本公开实施例还提供了一种仓储***，包括：至少一个工作站、本公开第五方面对应的实施例提供的调度设备或本公开第六方面对应的实施例提供的机器人，其中，所述工作站包括料箱存放装置和指示元件，所述指示元件用于指示所述工作站的状态。
第八方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面和第二方面对应的任意实施例提供的料箱出库方法。
第九方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面和第二方面对应的任意实施例提供的料箱出库方法。
本公开实施例提供的料箱出库方法、装置、调度设备、机器人及仓储***，当接收到出库订单时，调度设备将订单对应的指示元件的状态设置为第一状态，以占用该工作站，并生成机器人的搬运指令，以控制机器人将出库订单对应的料箱搬运至工作站，并在机器人到达工作站时，查询工作站的指示元件的状态，若为第二状态则控制机器人将所搬运的订单对应的料箱放置于工作站的料箱放置装置上，从而完成各个料箱的出库，进而完成对应的出库订单，通过指示元件的状态自动控制料箱出库流程，无需操作人员过多的参与，简化了料箱出库操作，提高了料箱出库和订单处理效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本公开实施例提供的料箱出库方法的一种应用场景图；
图2为本公开一个实施例提供的料箱出库方法的流程图；
图3为本公开图2所示实施例中流利货架与流利车对接的示意图；
图4为本公开另一个实施例提供的料箱出库方法的流程图；
图5为本公开图4所示实施例中的工作站的示意图；
图6为本公开另一个实施例提供的料箱出库方法的流程图；
图7为本公开一个实施例提供的料箱出库装置的结构示意图；
图8为本公开另一个实施例提供的料箱出库装置的结构示意图；
图9为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图；
图10为本公开一个实施例提供的机器人的结构示意图；
图11为本公开一个实施例提供的仓储***的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
下面对本公开实施例的应用场景进行解释：
图1为本公开实施例提供的料箱出库方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的料箱出库方法可以由仓储***的调度设备执行，其形式可以为计算机或服务器。当仓储***的调度设备110接收到出库订单时，调度设备110基于该出库订单的订单需求生成搬运指令，并将搬运指令发送至机器人120，机器人120则基于搬运指令将出库订单对应的各个料箱131由存储货架130搬运至工作站的缓存架140，或是连接工作站的输送线，由操作人员将输送线或缓存架140上的出库订单对应的各个料箱131，搬运至工作站的操作台150位置进行分拣、分播、整箱出库等出库相关作业，再将作业完毕的料箱通过手推车或输送线，运送至后续的封箱、打包作业的工作站点，从而完成该出库订单。
上述订单处理流程或料箱出库流程中，仓储***或调度设备110会通过自检的形式确定工作站是否可用，若可用则控制机器人120将料箱131搬运至工作站。采用自检方式进行工作站状态的检测，可能会导致工作站状态检测有误的情况，从而当机器人120将料箱131搬运至工作站时，工作站可能处于无法工作的情况，如被其他订单占用，或是对接设备未准备完成，从而机器人120无法将料箱131放置于工作站的缓存架140上，或是机器人作业动作与工作站的设备产生了物理上的冲突，导致料箱出库被暂停，无法顺利进行。
为了确保料箱的顺利出库，本公开提供的料箱出库方法，采用料箱存放装置替代缓存架140，通过以中断的方式查询工作站的指示元件的状态，确定工作站的状态，进而基于工作站的状态自动控制料箱出库流程的进行，即当指示元件的状态为第二状态时，控制机器人将目标料箱搬运至工作站的料箱存放装置，以进行料箱出库，提高了料箱出库的稳定性与安全性。
图2为本公开一个实施例提供的料箱出库方法的流程图，如图2所示，该料箱出库方法可以由调度设备执行。本实施例提供的料箱出库方法包括以下步骤：
步骤S201，当接收到出库订单时，将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以及基于所述出库订单生成发送给机器人的搬运指令。
其中，指示元件的状态用于描述工作站的工作状态，可以至少包括第一状态和第二状态，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态，即当指示元件的状态为第二状态时，工作站处于可工作状态，可工作状态下机器人方可将料箱放置于工作站的料箱存放装置上。当指示元件的状态为第一状态时，表示工作站的状态为不可工作状态或者禁止工作状态，或者表示工作站已被其他程序占用。指示元件可以为任意一种包括指示性元件的电子期间，指示性元件可以为激光信号灯、二极管等发光设备，或者其他可以通过电信号改变形态的元件。出库订单的订单需求可以包括需要分拣的各种物料及其数量。
在一些实施例中，指示元件可以包括发光电子标签，如包括带有发光二极管的电子标签，第一状态可以为发光二极管处于亮灯时的状态，第二状态可以为发光二极管处于灭灯时的状态。
在一些实施例中，发光二极管可以为多个，不同的发光二极管所发出的光的颜色不同，如红色、绿色和黄色等，每次仅可控制其中一个发光二极管发光。第二状态可以为指示元件发出绿光时的状态或者处于灭灯时的状态，第一状态则可以为指示元件发出红光或黄光时的状态。
在一些实施例中，发光二极管的颜色是可控的，如发光二极管可以在灭灯、红光、黄光、绿光这四个状态之间切换，第二状态可以为发光二极管发出绿光时的状态或者处于灭灯时的状态，第一状态则可以为发光二极管发出红光或黄光时的状态。
在一些实施例中，第一状态可以对应发光二极管处于闪烁状态，第二状态可以对应发光二极管处于常亮或常灭状态。
在一些实施例中，指示元件的默认状态可以为第二状态。
在一些实施例中，用户可以通过用户终端向调度设备下发出库订单。
在一些实施例中，用户可以直接在调度设备上输入出库订单。
在一些实施例中，调度设备可以确定任意一个空闲的工作站为出库订单对应的工作站，以通过该工作站进行出库订单对应的料箱的出库。
具体的，调度设备可以基于出库订单的订单类型，确定出库订单对应的工作站。出库订单的订单类型可以根据出库订单对应的用户、订单需求、订单优先级等因素确定。
具体的，调度设备在接收到出库订单时，可以基于仓储***的库存信息，确定出库订单对应的各个目标料箱。其中，库存信息包括仓储***的存储货架上放置的各个料箱内存放物料的类型及其数量。
进一步地，可以基于调度设备的库存分配模块，根据出库订单的订单需求，确定出库订单对应的各个目标料箱。其中，该库存分配模块内存储有最新的库存信息。
具体的，调度设备在确定出库订单对应的各个目标料箱之后，可以根据出库订单对应的各个目标料箱的库位，确定出库订单对应的工作站，以减少机器人的行走距离。
具体的，在确定出库订单对应的工作站之后，调度设备将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以表示该工作站被出库订单占用，当前处于不可工作状态，从而使得工作站仅可以响应一个出库订单，避免多个订单的料箱均被放置于工作站，从而避免了操作人员从多个订单的料箱中查找当前出库订单的料箱，提高了订单处理的效率。
具体的，调度设备可以基于各个目标料箱所在的库位，生成出库订单对应的搬运指令，进而将该搬运指令发送至一个或多个机器人。
具体的，调度设备还可以基于各个机器人的位置、对应的任务等信息，确定出库订单对应的一个或多个机器人，进而将搬运指令发送至一个或多个机器人，以控制该一个或多个机器人将出库订单对应的各个目标料箱搬运至出库订单对应的工作站。
具体的，机器人在接收到对应的搬运指令时，基于该搬运指令移动至各个目标料箱所在的库位，进而将各个库位上放置的目标料箱搬运至机器人的暂存货架上，当机器人的暂存货架处于满载状态，或者搬运指令对应的各个目标料箱均被搬运至机器人的暂存货架上时，机器人移动至出库订单对应的工作站。
进一步地，调度设备还可以基于机器人所在的位置以及各个目标料箱的库位，确定该机器人对应的各个目标料箱的搬运顺序，以减少机器人的行走路径。
步骤S202，当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，查询所述工作站的指示元件的状态。
具体的，当机器人将其对应的搬运指令的各个目标料箱搬运至工作站时，向调度设备发送第一信息，该第一信息中可以包括状态参数和工作站标识，状态参数为1时表示机器人取箱成功，即表示机器人将搬运指令对应的各个目标料箱提取至机器人的暂存货架中。调度设备在接收到该第一信息时，查询机器人所在的工作站的指示元件的状态，如基于第一信息中的工作站标识确定工作站或者对工作站进行复核。
具体的，调度设备可以读取指示元件的状态参数，根据指示元件的状态参数确定指示元件的状态。
步骤S203，若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则控制所述机器人将各个目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，以进行各个目标料箱的出库。
其中，工作站的料箱存放装置用于暂存料箱，或者用于将料箱运输至下游设备中。
在一些实施例中，料箱存放装置可以为流利货架，流利货架相较于传统的货架可以将每层存放的料箱运输至下游设备，如流利车、输送线等。
具体的，若查询到出库订单对应的工作站的指示元件的状态为第二状态，即确定工作站处于可工作状态，则生成允许放箱指令至机器人，机器人接收到该允许放箱指令，则将其上暂存的出库订单对应的各个目标料箱放置于料箱存装置。
在一些实施例中，料箱存放装置的层数与机器人的暂存货架的层数一致，以使机器人得以将其暂存货架各层存放的目标料箱一次性转运至料箱存放装置，提高了料箱中转效率。
步骤S204，当所述机器人上的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置或所述料箱存放装置处于满载状态时，将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态。
具体的，机器人在将其上存放的各个目标料箱放置于工作站的料箱存放装置之后，可以向调度设备发送料箱放置完毕信号，调度设备基于该料箱放置完毕信号将工作站的指示元件的状态切换至第一状态，以禁止将更多的料箱存放至该工作站的料箱存放装置，从而避免该工作站处存放较多的料箱，导致下游设备运输时出现拥堵。
在一些实施例中，还可以记录料箱存放装置当前存放的各个料箱的料箱标识码，当基于所记录的料箱标识码确定出库订单对应的各个目标料箱均被放置于该料箱存放装置时，调度设备将工作站的指示元件的状态切换至第一状态，以避免其他订单的料箱被放置于该工作站的料箱存放装置，从而使得工作站仅处理该订单对应的目标料箱，当目标料箱经下游设备运输至出库操作台时，操作台仅需基于出库订单的订单需求进行目标料箱的物料分拣即可，无需确定料箱所属的订单，简化了订单处理流程，提高了订单处理效率。
具体的，若出库订单对应的目标料箱较多，如目标料箱的数量大于工作站的料箱存放装置的上限存放数量，则可以在上限存放数量的目标料箱被放置于料箱存放装置上之后，生成满载信号，调度设备基于该满载信号将工作站的指示元件的状态切换至第一状态。其中，上限存放数量可以为料箱存放装置可存放的料箱的最大数量。
进一步地，当料箱存放装置上的各个目标料箱通过下游设备，如与料箱存放装置对接的输送线或者流利车，转运至出库操作台，料箱存放装置处于空载状态，此时，若料箱存放装置与其下游设备对接成功，则可以将该工作站的指示元件的状态由第一状态切换为第二状态，以进行后续的目标料箱的中转。
在一些实施例中，料箱存放装置可以为流利货架，流利车可以为可移动的流利货架，其层数可以与流利货架的层数一致，每层可存放的料箱的数量可以不同。
在一些实施例中，料箱存放装置可以为对接的流利车和流利货架。
示例性的，图3为本公开图2所示实施例中流利货架与流利车对接的示意图，如图3所示，流利货架310的一端与机器人对接，另一端与流利车320对接，为了提高料箱中转效率，流利货架310、流利车320以及机器人的暂存货架的层数一致，图3中以4层为例，流利货架310和流利车320的每层设置有流利条，以进行料箱运输。当流利车320与流利货架310对准或对接成功时，流利货架310的各层与流利车320的各层对准。流利车320与流利货架310每层可存放的料箱的数量可以不同，图3中以流利货架310每层可存放2个料箱，流利车320每层可存放1个料箱为例，则料箱存放装置处于满载状态可以为流利货架310上各层存放的料箱的数量达到流利货架310上各层可存放的料箱的最大数量，即2；或者可以为为流利货架310和流利车320各层存放的料箱均达到各层可存放的最大数量，即流利货架310各层存放2个料箱，流利车320各层存放1个料箱，图3中所示的存放情况符合该情况下的满载。
在一些实施例中，可以由操作人员将流利车推至出库操作台或与出库操作台连接的输送线。并将空载的流利车与流利货架对接。
在一些实施例中，可以由操作人员将指示元件的状态由第一状态切换为第二状态，如将指示元件的灯拍灭。
在一些实施例中，工作站的料箱存放装置处设置有检测设备，如行程开关、图像采集设备等，该检测设备用于检测料箱存放装置是否与其下游设备对接成功，若是，则发送对接成功信号至调度设备，调度设备则基于该对接成功信号将工作站的指示元件的状态调整为第二状态。
本实施例提供的料箱出库方法，当接收到出库订单时，调度设备将订单对应的指示元件的状态设置为第一状态，以占用该工作站，并生成机器人的搬运指令，以控制机器人将出库订单对应的料箱搬运至工作站，并在机器人到达工作站时，查询工作站的指示元件的状态，若为第二状态则控制机器人将所搬运的订单对应的料箱放置于工作站的料箱放置装置上，从而完成各个料箱的出库，进而完成对应的出库订单，通过指示元件的状态实时监控工作站的状态以及控制料箱出库流程，提高了料箱出库的顺畅性，且无需操作人员过多的参与，简化了料箱出库操作，提高了料箱出库和订单处理效率。
图4为本公开另一个实施例提供的料箱出库方法的流程图，本实施例是在图2所示实施例的基础上，在步骤S201之后增加机器人取箱成功后进行指示元件状态检测的相关步骤，增加当查询到的指示元件的状态为第一状态的情况时的处理步骤以及在步骤S204之后增加生成操作指示的步骤，如图4所示，本实施例提供的料箱出库方法可以包括以下步骤：
步骤S301，当接收到出库订单时，将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以及基于所述出库订单生成发送给机器人的搬运指令。
步骤S302，接收所述机器人发送的取箱成功指令。
具体的，机器人在将搬运指令对应的各个目标料箱搬运至机器人的暂存货架之后，生成取箱成功指令并将该取箱成功指令发送至调度设备。
当分配多个机器人搬运出库订单对应的各个目标料箱时，各个机器人在将对应的一个或多个目标料箱提取成功之后，生成取箱成功指令并将取箱成功指令发送至调度设备。
在一些实施例中，取箱成功指令可以包括机器人所提取的各个目标料箱的料箱标识码，还可以包括机器人对应的出库订单的订单标识码。
步骤S303，基于所述取箱成功指令，查询所述机器人对应的工作站的指示元件的状态。
具体的，调度设备在接收到机器人发送的取箱成功指令之后，查询对应的工作站的指示元件的状态。
具体的，当出库订单对应多个机器人时，在接收到每个机器人发送的取箱成功指令之后，调度设备均查询机器人对应的工作站的指示元件当前时间的状态。
具体的，当出库订单对应多个机器人时，在接收到该出库订单对应的所有机器人反馈的取箱成功指令之后，调度设备查询该出库订单对应的工作站的指示元件当前时间的状态。
步骤S304，若所述工作站的指示元件的状态为第一状态，则生成所述第二提示信息，以提示操作人员将流利车与所述工作站处的流利货架对接，并将所述工作站的指示元件的状态切换为第二状态。
其中，第二提示信息可以为灯光提示信息、声音提示信息或者文本提示信息等。
进一步地，可以在生成第二提示信息之后，将第二提示信息发送至工作站的操作人员对应的终端设备上，以通过该终端设备显示或播放该第二提示信息，以指示操作人员进行工作站对应的设备的调整，如将可用的流利车与该工作站的流利货架对准，使得工作站处于可工作状态，进而由操作人员在工作站处于可工作状态之后，将工作站的指示元件的状态切换为第二状态。
具体的，若查询到的出库订单对应的工作站的指示元件的状态为第一状态，即工作站尚未处于可工作状态，如处于准备状态、待机状态、不可工作状态等，则调度设备或者指示元件生成第二提示信息，以提示操作人员将空闲的流利车与该工作站处的流利货架对接，进而由操作人员将该工作站的指示元件的状态由第一状态切换为第二状态。在本实施例中，工作站的料箱存放装置为流利货架。
示例性的，指示元件生成的第二提示信息可以为声音信息，如蜂鸣，还可以为灯光信息，如以一定频率闪烁的灯光，还可以为图文信息，如通过指示元件的显示器显示的图文信息。
进一步地，调度设备在生成第二提示信息后，可以将该第二提示信息发送至工作站处的显示器，进而通过该显示器显示该第二提示信息，调度设备生成的第二提示信息可以为图文信息、语音信息等。本公开实施例对第二提示信息的形式和内容均不进行限定。
进一步地，若查询到工作站的指示元件的状态为第二状态，则继续执行后续步骤。
步骤S305，当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，查询所述工作站的指示元件的状态。
步骤S306，若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则控制所述机器人将各个目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置。
示例性的，图5为本公开图4所示实施例中的工作站的示意图，如图5所示，当机器人410到达工作站420之后，具体为机器人410到达工作站420的流利货架421处，并侧向与该流利货架421对准，为了提高料箱运转的安全性，调度设备查询工作站420的指示元件423的状态，若为第二状态，即流利货架421与流利车422对准，工作站420已准备就绪，则机器人410将其上放置的出库订单对应的目标料箱放置于流利货架421上，并将工作站420的指示元件423的状态切换为第一状态，以禁止其他机器人向工作站420转运料箱，通过流利货架421的传送机构将机器人410上的目标料箱运输至流利车422，进而控制流利车422将目标料箱运输至下游设备，如出库订单对应的出库操作台或输送线，以完成该出库订单。为了进行后续的目标料箱的转运，可以控制新的可用的流利车422与工作站420的流利货架421对准，并在下一机器人到达工作站420时，将工作站420的指示元件423的状态切换为第二状态，以进行下一机器人上的目标料箱的转运。通过增加操作人员手动控制指示元件423的状态为第二状态的步骤，实现人工对流利车422和流利货架421的对准情况的复核，提高料箱运输的安全性。
在一些实施例中，一个工作站可以对应多个流利车。
步骤S307，若查询到所述工作站的指示元件的状态为第一状态，则生成第一提示信息，以提示操作人员对所述工作站的流利货架与流利车的对接状态进行检查。
其中，第一提示信息可以为工作站异常提示信息。
在一些实施例中，流利货架与流利车的对接状态可以包括对接成功、对接异常和未检测到流利车三种情况。当工作站的流利货架与流利车的对接状态为对接成功时，工作站的指示元件的状态方可被切换为第二状态，如灭灯状态。
进一步地，当调度设备查询到工作站的指示元件的状态为第一状态时，调度设备还可以控制工作站处的机器人原地等待或者进入待机状态。
当机器人搬运出库订单对应的目标料箱至该出库订单对应的工作站时，该工作站的指示元件的状态仍为第一状态，即工作站仍处于无法工作状态，则生成该第一提示信息，以提示操作人员工作站存在异常情况，通常为流利货架与流利车的对接状态异常，从而基于该第一提示信息，提示操作人员对工作站的各个设备进行检查，以将工作站的流利车与流利货架对准，之后，由操作人员将工作站的指示元件的状态切换为第二状态，或者由操作人员在对应的终端设备处向调度设备发送对接成功信号，进而由调度设备将该工作站的指示元件的状态由第一状态切换为第二状态，进而执行步骤S306。
在本实施例中，查询指示元件的状态主要发生在两个阶段，第一阶段为机器人取箱成功时，第二阶段为机器人达到工作站时。通过多次查询指示元件的状态以及提示信息的生成，使得在机器人搬运出库订单对应的目标料箱到达工作站时，工作站处于可工作状态，提高料箱运输的效率和安全性。
步骤S308，当所述机器人上的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置或所述料箱存放装置处于满载状态时，将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态。
步骤S309，在将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态之后预设时间，生成所述工作站的流利车的操作指示，以指示操作人员将所述流利车移动至出库操作台。
具体的，预设时间可以根据流利货架的传送机构的传送速度确定，可以为一个固定的时间。
在一些实施例中，预设时间t可以为：t＝t1+t2+Δt，其中，t1为机器人上的目标料箱转运至流利货架所需的时间，t2为目标料箱由流利货架运输至与其对接的流利车所需的时间，Δt为误差时间。
具体的，经过预设时间，流利货架上的各个目标料箱均被运输至流利车，则可以通过操作指示提示操作人员将流利车移动至出库操作台或者出库操作台对应的输送线，以在出库操作台处进行各个目标料箱内存放的物料的分拣。
在本实施例中，通过在机器人取箱成功之后，进行工作站的指示元件的状态的查询，当查询到指示元件的状态为第一状态时，基于生成的第二提示信息指导操作人员进行操作，以将工作站的流利货架与流利车对准，即使工作站处于可工作状态，以保证后续料箱中转操作的顺利进行；当机器人到达工作站时，进行第二次的工作站状态的查询，以复核工作站的状态是否为可工作状态，即工作站的指示元件的状态是否为第二状态，若否，则基于第一提示信息进行工作站的流利货架与流利车对接情况的检查，以保证料箱运输的安全性和顺畅性；若是，则控制机器人将目标料箱放置于工作站的流利货架，进而通过对接的流利车将目标料箱运输至下游设备，以完成对应的出库订单，简化了料箱出库的流程，由于每次运输的料箱仅为一个订单的料箱，在出库操作台处无需对料箱所属的订单进行确认，节省了分拣时间，提高了订单处理效率。
图6为本公开另一个实施例提供的料箱出库方法的流程图，本实施例提供的料箱出库方法由机器人执行，如图6所示，本实施例提供的料箱出库方法包括以下步骤：
步骤S501，基于调度设备发送的搬运指令，提取所述搬运指令对应的各个目标料箱，并将各个所述目标料箱搬运至所述搬运指令对应的工作站。
其中，搬运指令为调度设备基于出库订单生成的。搬运指令对应的工作站即为出库订单对应的工作站。
在一些实施例中，当出库订单对应的目标料箱数量较多时，如大于机器人所能存放的目标料箱的数量，则可以确定多个机器人搬运该出库订单对应的目标料箱，并生成每个机器人对应的搬运指令，以控制机器人搬运对应的各个目标料箱。
在一些实施例中，搬运指令可以包括各个目标料箱的料箱标识码以及出库订单对应的工作站的位置。
具体的，机器人可以根据各个目标料箱的料箱标识码确定各个目标料箱的库位，进而基于各个目标料箱的库位规划行走路径，以尽可能缩短机器人的行走路径，提高各个目标料箱的提取效率。
在一些实施例中，机器人包括移动底盘、暂存货架和取放货装置。暂存货架设置在移动底盘上，用于存放料箱，暂存货架可以为多层，每层可以存放一个或多个料箱。取放货装置用于进行料箱的提取和存放。
步骤S502，查询所述工作站的指示元件的状态。
具体的，机器人在将出库订单或搬运指令对应的各个目标料箱搬运至工作站之后，查询出库订单对应的工作站的指示元件的状态。指示元件可以为上述任意实施例中提供的指示元件，指示元件的状态至少包括上述第一状态和第二状态。
在一些实施例中，机器人在将搬运指令对应的各个目标料箱搬运至其暂存货架之后，也可以查询出库订单对应的工作站的指示元件的状态。
可选的，查询所述工作站的指示元件的状态，包括：
基于所述机器人上设置的图像采集设备，采集所述工作站的指示元件的检测图像；根据所述检测图像，确定所述工作站的指示元件的状态。
其中，图像采集设备可以为2D相机、3D相机等。
具体的，在机器人到达工作站之后，可以采集该工作站的指示元件的检测图像，该指示元件的指示部分(如指示灯)可以设置在料箱存放装置上，进而识别检测图像中指示元件所在的区域，确定工作站的指示元件的状态。
示例性的，以检测图像为黑白图像为例，可以基于指示元件所在区域的灰度值确定指示元件的状态，如灰度值远高于所在的检测图像上各像素点的平均灰度值，则确定指示元件的状态为第一状态(亮灯状态)，而若灰度值与所在的检测图像上各像素点的平均灰度值近似或小于所在的检测图像上各像素点的平均灰度值，则确定指示元件的状态为第二状态(灭灯状态)。
当检测图像为彩色图像时，可以基于指示元件在检测图像中的像素值，确定指示元件发出的光的颜色，基于光的颜色确定指示元件的状态。
可选的，查询所述工作站的指示元件的状态，包括：
获取所述工作站的指示元件发送的状态参数；根据所述状态参数，确定所述工作站的指示元件的状态。
其中，状态参数可以为用于表示指示元件的状态的电学参数，如数字参数。
具体的，机器人可以与工作站或指示元件进行通讯，从而获取指示元件的状态参数。进而基于状态参数与指示元件的状态的对应关系以及所接收到的状态参数，确定工作站的指示元件的状态。
步骤S503，若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则将各个所述目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置。
其中，所述指示元件的状态包括第一状态和第二状态，当机器人将其上的各个目标料箱均放置于工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述料箱存放装置处于满载状态或当所述工作站被确定为出库订单对应的工作站时，所述工作站的指示元件的状态被设置为第一状态，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态。
在一些实施例中，料箱存放装置可以为流利货架。当流利货架与流利车对接成功或对准时，其所在的工作站的指示元件的状态可以被切换为第二状态。
进一步地，若查询到的工作站的指示元件的状态为第一状态，则机器人在工作站处等待，或机器人处于待机状态，并按照一定周期继续查询工作站的指示元件的状态，当查询到工作站的指示元件的状态由第一状态切换为第二状态时，将暂存货架内存的各个目标料箱搬运至该工作站的料箱存放装置。
在本实施例中，当接收到搬运指令时，机器人基于该搬运指令将出库订单对应的料箱搬运至工作站，并在机器人到达工作站时，查询工作站的指示元件的状态，若为第二状态则控制机器人将所搬运的订单对应的料箱放置于工作站的料箱放置装置上，从而完成各个料箱的出库，进而完成对应的出库订单，通过指示元件的状态自动控制料箱出库流程，无需操作人员过多的参与，简化了料箱出库操作，提高了料箱出库和订单处理效率。
图7为本公开一个实施例提供的料箱出库装置的结构示意图，所述装置应用于调度设备，如图7所述，该料箱出库装置包括：订单响应模块610、第一状态查询模块620、料箱出库控制模块630和状态切换模块640。
其中，订单响应模块，用于当接收到出库订单时，将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以及基于所述出库订单生成发送给机器人的搬运指令；第一状态查询模块，用于当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，查询所述工作站的指示元件的状态；料箱出库控制模块，用于若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则控制所述机器人将各个目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，以进行各个目标料箱的出库，其中，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态；状态切换模块，用于当所述机器人上的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置或所述料箱存放装置处于满载状态时，将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态。
可选的，所述料箱存放装置为流利货架，所述装置还包括：
第一提示模块，用于当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，若查询到所述工作站的指示元件的状态为第一状态，生成第一提示信息，以提示操作人员对所述工作站的流利货架与流利车的对接状态进行检查。
可选的，所述料箱存放装置为流利货架，所述装置还包括：
取箱成功反馈单元，用于在基于所述出库订单生成机器人的搬运指令之后，接收所述机器人发送的取箱成功指令；状态查询单元，用于基于所述取箱成功指令，查询所述机器人对应的工作站的指示元件的状态；第二提示单元，用于若所述工作站的指示元件的状态为第一状态，则生成所述第二提示信息，以提示操作人员将流利车与所述工作站处的流利货架对接，并将所述工作站的指示元件的状态切换为第二状态，以将所述机器人搬运的所述目标料箱放置于所述流利货架上。
可选的，所述装置还包括：
操作指示模块，用于在将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态之后预设时间，生成所述工作站的流利车的操作指示，以指示操作人员将所述流利车移动至出库操作台。
本公开实施例所提供的料箱出库装置可执行本公开第一方面对应的任意实施例所提供的料箱出库方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图8为本公开另一个实施例提供的料箱出库装置的结构示意图，所述装置应用于机器人，如图8所述，该料箱出库装置包括：料箱搬运模块710、第二状态查询模块720和料箱转运模块730。
其中，料箱搬运模块710，用于基于调度设备发送的搬运指令，提取所述搬运指令对应的各个目标料箱，并将各个所述目标料箱搬运至所述搬运指令对应的工作站；第二状态查询模块720，用于查询所述工作站的指示元件的状态；料箱转运模块730，用于若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则将各个所述目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，其中，所述指示元件的状态包括第一状态和第二状态，当机器人将其上的各个目标料箱均放置于工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述料箱存放装置处于满载状态或当所述工作站被确定为出库订单对应的工作站时，所述工作站的指示元件的状态被设置为第一状态，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态。
可选的，第二状态查询模块720，具体用于：
基于所述机器人上设置的图像采集设备，采集所述工作站的指示元件的检测图像；根据所述检测图像，确定所述工作站的指示元件的状态。
可选的，第二状态查询模块720，具体用于：
获取所述工作站的指示元件发送的状态参数；根据所述状态参数，确定所述工作站的指示元件的状态。
本公开实施例所提供的料箱出库装置可执行本公开第二方面对应的任意实施例所提供的料箱出库方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图9为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图，如图9所示，该调度设备包括：存储器810，处理器820以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器810中，并被配置为由处理器820执行以实现本公开图2和图4所对应的实施例中任一实施例提供的料箱出库方法。
其中，存储器810和处理器820通过总线830连接。
相关说明可以对应参见图2和图4的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
图10为本公开为本公开一个实施例提供的机器人的结构示意图，如图10所示，该机器人包括：机器人主体910、移动底盘920、存储器930，处理器940以及计算机程序。
其中，计算机程序存储在存储器930中，并被配置为由处理器940执行以实现本公开图6对应的实施例提供的料箱出库方法。
在一些实施例中，存储器930和处理器940通过总线连接。
相关说明可以对应参见图6的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
在一些实施例中，存储器930和处理器940可以均设置在机器人主体910内或者均设置在移动底盘920内。
在一些实施例中，机器人主体910包括支撑架、暂存货架和取放货装置。
图11为本公开一个实施例提供的仓储***的结构示意图，如图11所示，该仓储***包括：工作站1010、机器人1020以及调度设备1030。
在一些实施例中，调度设备1030可以为本公开图9所示实施例提供的调度设备。
在一些实施例中，机器人1020可以为本公开图10所示实施例提供的机器人。
在一些实施例中，仓储***还包括存储货架、操作台、卸料机、提升机等装置。
本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图4和图5所对应的实施例中任一实施例提供的料箱出库方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。料箱出库设备或仓储***的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得料箱出库装置实施上述各种实施方式提供的料箱出库方法。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。
Claims (16)
1.一种料箱出库方法，其特征在于，所述方法应用于调度设备，所述方法包括：
当接收到出库订单时，将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以及基于所述出库订单生成发送给机器人的搬运指令；
当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，查询所述工作站的指示元件的状态；
若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则控制所述机器人将各个目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，以进行各个目标料箱的出库，其中，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态；
当所述机器人上的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置或所述料箱存放装置处于满载状态时，将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述料箱存放装置为流利货架，当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，若查询到所述工作站的指示元件的状态为第一状态，所述方法还包括：
生成第一提示信息，以提示操作人员对所述工作站的流利货架与流利车的对接状态进行检查。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述料箱存放装置为流利货架，在基于所述出库订单生成机器人的搬运指令之后，所述方法还包括：
接收所述机器人发送的取箱成功指令；
基于所述取箱成功指令，查询所述机器人对应的工作站的指示元件的状态；
若所述工作站的指示元件的状态为第一状态，则生成所述第二提示信息，以提示操作人员将流利车与所述工作站处的流利货架对接，并将所述工作站的指示元件的状态切换为第二状态，以将所述机器人搬运的所述目标料箱放置于所述流利货架上。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态之后预设时间，生成所述工作站的流利车的操作指示，以指示操作人员将所述流利车移动至出库操作台。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述指示元件包括带有发光二极管的电子标签。
6.一种料箱出库方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：
基于调度设备发送的搬运指令，提取所述搬运指令对应的各个目标料箱，并将各个所述目标料箱搬运至所述搬运指令对应的工作站；
查询所述工作站的指示元件的状态；
若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则将各个所述目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，其中，所述指示元件的状态包括第一状态和第二状态，当机器人将其上的各个目标料箱均放置于工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述料箱存放装置处于满载状态或当所述工作站被确定为出库订单对应的工作站时，所述工作站的指示元件的状态被设置为第一状态，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，查询所述工作站的指示元件的状态，包括：
基于所述机器人上设置的图像采集设备，采集所述工作站的指示元件的检测图像；
根据所述检测图像，确定所述工作站的指示元件的状态。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，查询所述工作站的指示元件的状态，包括：
获取所述工作站的指示元件发送的状态参数；
根据所述状态参数，确定所述工作站的指示元件的状态。
9.一种料箱出库装置，其特征在于，所述装置应用于调度设备，所述装置包括：
订单响应模块，用于当接收到出库订单时，将出库订单对应的工作站的指示元件的状态设置为第一状态，以及基于所述出库订单生成发送给机器人的搬运指令；
第一状态查询模块，用于当接收到所述机器人达到所述工作站的第一信息时，查询所述工作站的指示元件的状态；
料箱出库控制模块，用于若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则控制所述机器人将各个目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，以进行各个目标料箱的出库，其中，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态；
状态切换模块，用于当所述机器人上的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置或所述料箱存放装置处于满载状态时，将所述工作站的指示元件的状态切换为所述第一状态。
10.一种料箱出库装置，其特征在于，所述装置应用于机器人，所述装置包括：
料箱搬运模块，用于基于调度设备发送的搬运指令，提取所述搬运指令对应的各个目标料箱，并将各个所述目标料箱搬运至所述搬运指令对应的工作站；
第二状态查询模块，用于查询所述工作站的指示元件的状态；
料箱转运模块，用于若所述工作站的指示元件的状态为第二状态，则将各个所述目标料箱搬运至所述工作站的料箱存放装置，其中，所述指示元件的状态包括第一状态和第二状态，当机器人将其上的各个目标料箱均放置于工作站的料箱存放装置、所述出库订单对应的各个目标料箱均被放置于所述工作站的料箱存放装置、所述料箱存放装置处于满载状态或当所述工作站被确定为出库订单对应的工作站时，所述工作站的指示元件的状态被设置为第一状态，当所述工作站处于可工作状态时，所述工作站的指示元件的状态可由第一状态被切换至第二状态。
11.一种调度设备，其特征在于，包括：
存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任一项所述的料箱出库方法。
12.一种机器人，其特征在于，包括：
移动底盘、存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求6-8任一项所述的料箱出库方法。
13.一种仓储***，其特征在于，包括：至少一个工作站、权利要求11所述的调度设备或权利要求12所述的机器人；
其中，所述工作站包括料箱存放装置和指示元件，所述指示元件用于指示所述工作站的状态。
14.根据权利要求13所述的仓储***，其特征在于，所述指示元件包括指示模块和按键，所述按键被配置为控制所述指示模块的状态，所述指示模块的状态包括第一状态和第二状态。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-8任一项所述的料箱出库方法。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的料箱出库方法。
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