CN113972958A - 一种巡检机器人及其数据传输方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种巡检机器人及其数据传输方法。该巡检机器人包括可升降工作台和机器人本体；可升降工作台上配置有第一传输对内的分时复用单元和第二传输对内的数据还原单元；机器人本体上配置有第一传输对内的数据还原单元和第二传输对内的分时复用单元；第一传输对和第二传输对中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元进行有线连接，实现可升降工作台和机器人本体间的连接。在本发明实施例中，采用分时复用方式将巡检机器人内可升降工作台和机器人本体间的多路数据传输转换为一路数据传输，减少巡检机器人内可升降工作台与机器人本体间的线缆数量，降低由于线缆磨损而老化断裂的情况，提高巡检机器人数据传输的可靠性和稳定性。

Description

一种巡检机器人及其数据传输方法

技术领域

本发明涉及数据处理技术，尤其涉及一种巡检机器人及其数据传输方法。

背景技术

为了提升数据机房的自动化运维水平，通常会采用巡检机器人来替代或者辅助人工，在数据机房内执行相应的运维工作。此时，考虑到数据机房机柜采用42U位标准机柜，高度约达到2.2米，因此为了实现巡检机器人对于整个机柜高度的巡检，会在巡检机器人上配置可升降的工作台。

目前，由于数据机房存在数据保密要求而禁止搭建无线网络，因此在巡检机器人的可升降工作台上配置的监控相机、工业相机和热像仪等数据采集模块，会按照图1的方式，分别采用网线(如百兆以太网网线或者千兆以太网网线等)将每一数据采集模块与机器人本体进行连接，以实现工作台与机器人本体之间的数据传输。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在如下技术问题：巡检机器人内用于连接可升降工作台与机器人本体的拖链线缆数量较多，极大减小了拖链线缆的空间，易造成拖链线缆的老化断裂，从而影响到巡检机器人上工作台的可靠运行。

发明内容

本发明实施例提供一种巡检机器人及其数据传输方法，以减少巡检机器人内可升降工作台与机器人本体间的线缆数量，降低由于线缆磨损而导致老化断裂的情况，提高巡检机器人数据传输的可靠性和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供一种巡检机器人，该巡检机器人包括：可升降工作台和机器人本体；

所述可升降工作台上配置有第一传输对内的分时复用单元和第二传输对内的数据还原单元，所述第一传输对内的分时复用单元与所述可升降工作台上的多路数据发送端连接，所述第二传输对内的数据还原单元与所述可升降工作台上的多路数据接收端连接；

所述机器人本体上配置有所述第一传输对内的数据还原单元和所述第二传输对内的分时复用单元，所述第一传输对内的数据还原单元与所述机器人本体上的多路数据接收端连接，所述第二传输对内的分时复用单元与所述机器人本体上的多路数据发送端连接；

所述第一传输对和所述第二传输对中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元进行有线连接，实现所述可升降工作台和所述机器人本体间的连接。

第二方面，本发明实施例提供一种数据传输方法，应用于上述第一方面提供的巡检机器人中，该方法包括：

通过所述巡检机器人内通信双方中的数据发送端上配置的分时复用单元，采用分时复用的方式将多路传输数据转换为一路传输数据，传输给所述通信双方中的数据接收端；

通过所述通信双方中的数据接收端上配置数据还原单元，按照所述分时复用指定的同步时序对所述一路传输数据进行还原，以实现所述巡检机器人内通信双方的数据传输；

其中，所述通信双方为所述巡检机器人中的可升降工作台和机器人本体。

本发明实施例提供的技术方案，通过在巡检机器人的可升降工作台上配置第一传输对内的分时复用单元和第二传输对内的数据还原单元，在机器人本体上配置有第一传输对内的数据还原单元和第二传输对内的分时复用单元，然后将第一传输对和第二传输对中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元进行有线连接，实现巡检机器人内可升降工作台和机器人本体间的连接，此时采用分时复用方式，将巡检机器人内可升降工作台和机器人本体间的多路数据传输转换为一路数据传输，无需在可升降工作台和机器人本体间进行多路数据连接，从而减少巡检机器人内可升降工作台与机器人本体间的线缆数量，增加巡检机器人内拖链线缆的空间，降低由于线缆磨损而导致老化断裂的情况，提高巡检机器人数据传输的可靠性和稳定性。

另外，在巡检机器人内的数据传输过程中，按照多路传输数据的数据有效占比和同步时序，来实现数据传输的分时复用，保证数据传输的准确性。

附图说明

图1是现有技术中巡检机器人内数据传输的原理示意图。

图2为本发明实施例提供的巡检机器人的原理示意图。

图3是本发明实施例提供的数据传输方法的一个示例流程图。

图4是本发明实施例提供的数据传输方法的另一个示例流程图。

图5是本发明实施例提供的分时复用过程的一个原理示意图。

图6是本发明实施例提供的数据还原过程的一个原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图2为本发明实施例提供的巡检机器人的原理示意图，可适用于在任一存在保密需求的数据机房内由巡检机器人执行相应运维工作的场景下。具体的，参考图2，本实施例的巡检机器人可以包括可升降工作台10和机器人本体20。

其中，可升降工作台10上配置有第一传输对30内的分时复用单元310和第二传输对40内的数据还原单元420，分别与可升降工作台10上的多路数据接口连接；机器人本体20上配置有第一传输对30内的数据还原单元320和第二传输对40内的分时复用单元410，分别与机器人本体20上的多路数据接口连接；第一传输对30和第二传输对40中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元进行有线连接，实现可升降工作台10和机器人本体20间的连接。

具体的，第一传输对30内的分时复用单元310与可升降工作台10上的多路数据发送端连接，第二传输对40内的数据还原单元420与可升降工作台10上的多路数据接收端连接；第一传输对30内的数据还原单元320与机器人本体20上的多路数据接收端连接，第二传输对40内的分时复用单元410与机器人本体20上的多路数据发送端连接。

具体的，考虑到现有巡检机器人内的可升降工作台和机器人本体间会采用多路数据连接，使得在可升降工作台和机器人本体间的多数传输数据会采用并行传输的方式，因此为了减少巡检机器人内可升降工作台和机器人本体间的连接线缆，本实施例可以对可升降工作台和机器人本体间的数据传输方式进行优化，将可升降工作台和机器人本体间的多路数据并行传输方式改进为串行传输方式，从而减少巡检机器人内可升降工作台和机器人本体间的通信线缆。

为了保证巡检机器人对数据机房内机柜的巡检全面性，巡检机器人的可升降工作台10上会配置监控相机、工业相机和热像仪等多种数据采集模块，用于对数据机房内整个机柜高度内的各项巡检数据进行采集，确保巡检全面性。

此时，本实施例中可升降工作台10上的多路数据接口可以为该可升降工作台10上所配置的各个数据采集模块内用于与机器人本体20执行数据传输的数据接口，而机器人本体20上的多路数据接口可以为机器人本体20上开设的用于与可升降工作台10上所配置的各个数据采集模块执行数据传输的各个数据接口。也就是说，可升降工作台10上的多路数据发送端和多路数据接收端为可升降工作台10上已安装的各数据采集模块的数据发送端和数据接收端；机器人本体20上的多路数据发送端和多路数据接收端为机器人本体20上开设的用于与可升降工作台10上已安装的各数据采集模块进行数据传输的数据发送端和数据接收端。

在本实施例中，巡检机器人内的可升降工作台10和机器人本体20之间进行数据交互，可升降工作台10和机器人本体20作为巡检机器人内的通信双方，在可升降工作台10和机器人本体20中的任一方作为通信双方中的数据发送端时，另一方则为通信双方中的数据接收端。

因此，为了保证在可升降工作台10和机器人本体20之间数据交互的任一传输方向上，都能够采用较少数量的线缆连接可升降工作台10和机器人本体20，以降低由于线缆不断磨损而导致老化断裂的情况，本实施例会针对可升降工作台10和机器人本体20之间数据交互的各个传输方向，在巡检机器人内分别设置两个传输对，其中第一传输对30用于支持可升降工作台10向机器人本体20传输数据，第二传输对40用于支持机器人本体20向可升降工作台10传输数据。

此时，考虑到为了减少巡检机器人内可升降工作台10和机器人本体20间的连接线缆，本实施例可以将可升降工作台10和机器人本体20间的多路数据并行传输方式改进为串行传输方式。那么，为了实现可升降工作台10和机器人本体20间多路数据从并行传输方式到串行传输方式的改进，本实施例会在第一传输对30和第二传输对40中的任一传输对内分别设置分时复用单元和数据还原单元，在巡检机器人内的通信双方间进行数据传输前，通过分时复用单元采用分时复用的方式，将通信双方中的数据发送端需要传输的多路传输数据转换为一路传输数据，然后将转换后的一路传输数据发送给通信双方中的数据接收端，从而减少巡检机器人内可升降工作台10和机器人本体20间的连接线缆，然后通过数据还原单元将所接收的一路传输数据还原为数据发送需要传输的多路传输数据，从而在减少巡检机器人内通信双方间的连接线缆数量的基础上，进一步实现巡检机器人内通信双方间的多路数据传输。

因此，按照各个传输对内的分时复用单元和数据还原单元的具体功能，本实施例中巡检机器人的可升降工作台10上会配置第一传输对30内的分时复用单元310和第二传输对40内的数据还原单元420，机器人本体20上配置第一传输对30内的数据还原单元320和第二传输对40内的分时复用单元410。然后，通过可升降工作台10上配置的第一传输对30内的分时复用单元310和机器人本体20上配置的第一传输对30内的数据还原单元320，实现可升降工作台10向机器人本体20的数据传输。同时，通过机器人本体20上配置的第二传输对40内的分时复用单元410和可升降工作台10上会配置的第二传输对40内的数据还原单元420，实现机器人本体20向可升降工作台10的数据传输。

进一步的，可升降工作台10上配置的第一传输对30内的分时复用单元310和第二传输对40内的数据还原单元420，可以与可升降工作台10上的多路数据接口连接，也就是与可升降工作台10上安装的监控相机、工业相机和热像仪等各种数据采集模块的数据接口连接，使得可升降工作台10上配置的分时复用单元310可以从所连接的多路数据接口获取需要向机器人本体20传输的数据，可升降工作台10上配置的数据还原单元420在还原出机器人本体20发送的多路传输数据后，可以通过所连接的多路数据接口将多路传输数据发送给各个数据采集模块。

此时，可升降工作台10上配置的第一传输对30内的分时复用单元310的数据接收端可以与可升降工作台10上的多路数据发送端连接，可升降工作台10上配置的第二传输对40内的数据还原单元420的数据发送端可以与可升降工作台10上的多路数据接收端连接，从而对可升降工作台10的数据传输方向进行准确区分。

而且，机器人本体20上配置的第一传输对30内的数据还原单元320和第二传输对40内的分时复用单元410，与机器人本体20上的多路数据接口连接，也就是与机器人本体20上开设的用于与可升降工作台10上所配置的各个数据采集模块执行数据传输的各个数据接口进行连接，使得机器人本体20上配置的分时复用单元410可以从所连接的多路数据接口获取需要向可升降工作台10传输的数据，机器人本体20上配置的数据还原单元320在还原出可升降工作台10发送的多路传输数据后，可以通过所连接的多路数据接口将多路传输数据发送给机器人本体。

此时，机器人本体20上配置的第一传输对30内的数据还原单元320的数据发送端可以与机器人本体20上的多路数据接收端连接，机器人本体20上配置的第二传输对40内的分时复用单元410的数据接收端可以与机器人本体20上的多路数据发送端连接，从而对机器人本体20的数据传输方向进行准确区分。

最后，巡检机器人内第一传输对30和第二传输对40中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元可以进行有线连接，由于任一传输对内的分时复用单元向该传输对内的数据还原单元传输数据时，是将原始的多路传输数据转换为一路传输数据进行传输，因此可以将任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元之间的多路连接线缆替换为一路连接线缆，从而无需在可升降工作台和机器人本体间进行多路数据连接，减少巡检机器人内可升降工作台与机器人本体间的线缆数量。

在本发明实施例中，通过在巡检机器人的可升降工作台上配置第一传输对内的分时复用单元和第二传输对内的数据还原单元，在机器人本体上配置有第一传输对内的数据还原单元和第二传输对内的分时复用单元，然后将第一传输对和第二传输对中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元进行有线连接，实现巡检机器人内可升降工作台和机器人本体间的连接，此时采用分时复用方式，将巡检机器人内可升降工作台和机器人本体间的多路数据传输转换为一路数据进行传输，无需在可升降工作台和机器人本体间进行多路数据连接，从而减少巡检机器人内可升降工作台与机器人本体间的线缆数量，增加巡检机器人内拖链线缆的空间，降低由于线缆磨损而导致老化断裂的情况，提高巡检机器人数据传输的可靠性和稳定性。

作为本实施例中的一种可选方案，为了保证巡检机器人内通信双方进行数据传输时分时复用的同步性，如图2所示，本实施例会在可升降工作台10和机器人本体20上配置有时钟模块，用于为可升降工作台10和机器人本体20提供数据传输时的时钟同步信号。

分时复用通过在时间上交叉发送多路传输数据内的每一路数据的部分数据，来实现一条线路传输多路数据的目的。因此，通过时钟模块能够为可升降工作台10和机器人本体20提供多路传输数据内每一路数据的同步时间。

本实施例中，为了准确区分可升降工作台10和机器人本体20内配置的各个单元在数据传输时的时钟同步信号，可升降工作台10上配置的第一传输对30内的分时复用单元310可以与可升降工作台10上配置的时钟模块内的第一时钟单元510连接，可升降工作台10上配置的第二传输对40内的数据还原单元420可以与可升降工作台10上配置的时钟模块内的第二时钟单元520连接。而且，机器人本体20上配置的第一传输对30内的数据还原单元320可以与机器人本体20配置的时钟模块内的第三时钟单元530连接，机器人本体20上配置的第二传输对40内的分时复用单元410可以与机器人本体20上配置的时钟模块内的第四时钟单元540连接，也就是可升降工作台10和机器人本体20内配置的每一单元，均对应连接一个时钟单元，从而通过可升降工作台10和机器人本体20内配置的每一单元所连接的时钟单元，单独为其提供对应的时钟同步信号。

此时，第一传输对30和第二传输对40中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元间的连接线可以包括数据传输线和时钟同步线，该数据传输线用于在巡检机器人的可升降工作台10和机器人本体20间传输转换后的一路传输数据，该时钟同步线用于在巡检机器人的可升降工作台10和机器人本体20间传输分时复用单元执行分时复用时的同步时序，以便任一传输对内的数据还原单元按照该分时复用时的同步时序对所接收到的一路传输数据进行还原，保证数据分时复用后还原的准确性。

图3是本发明实施例提供的数据传输方法的一个示例流程图，可适用于在任一存在保密需求的数据机房内由巡检机器人执行相应运维工作的场景下，可应用于上述实施例提供的巡检机器人中。此时，巡检机器人中的可升降工作台和机器人本体可以作为巡检机器人内的通信双方。如图3所示，该方法具体可以包括如下步骤：

S310，通过巡检机器人内通信双方中的数据发送端上配置的分时复用单元，采用分时复用的方式将多路传输数据转换为一路传输数据，传输给通信双方中的数据接收端。

具体的，为了保证巡检机器人对数据机房内机柜的巡检全面性，会在巡检机器人的可升降工作台上会配置监控相机、工业相机和热像仪等多种数据采集模块，用于对数据机房内整个机柜高度内的各项巡检数据进行采集，确保巡检全面性。而且，为了在可升降工作台和机器人本体之间数据交互的任一传输方向上，都能够采用较少数量的线缆连接可升降工作台和机器人本体，以降低由于线缆不断磨损而导致老化断裂的情况，本实施例会针对可升降工作台和机器人本体组成的通信双方之间的各个传输方向，在巡检机器人内分别设置两个传输对，其中第一传输对用于支持可升降工作台向机器人本体传输数据，第二传输对用于支持机器人本体向可升降工作台传输数据。

并且，在第一传输对和第二传输对中的任一传输对内分别设置分时复用单元和数据还原单元，且按照各个传输对内的分时复用单元和数据还原单元的具体功能，在巡检机器人的可升降工作台上配置第一传输对内的分时复用单元和第二传输对内的数据还原单元，在机器人本体上配置第一传输对内的数据还原单元和第二传输对内的分时复用单元。

在本实施例中，可以按照巡检机器人内可升降工作台和机器人本体组成的通信双方之间的各个传输方向，将可升降工作台和机器人本体中的任一方作为通信双方中的数据发送端，另一方作为通信双方中的数据接收端。

此时，对于巡检机器人内通信双方中的数据发送端，通过该数据发送端上配置的分时复用单元可以接收到需要向数据接收端传输的多路传输数据，并该分时复用单元采用分时复用的方式，将该多路传输数据转换为一路传输数据，然后将该转换后的一路传输数据传输给通信双方中的数据接收端。由于数据发送端的分时复用单元向数据接收端的数据还原单元传输数据时，是将原始的多路传输数据转换为一路传输数据进行传输，因此可以将可升降工作台和机器人本体之间各传输方向上的多路连接线缆替换为一路连接线缆，从而无需在可升降工作台和机器人本体间进行多路数据连接，减少巡检机器人内可升降工作台与机器人本体间的线缆数量。

S320，通过通信双方中的数据接收端上配置的数据还原单元，按照分时复用指定的同步时序对一路传输数据进行还原，以实现巡检机器人内通信双方的数据传输。

具体的，为了保证巡检机器人内通信双方进行数据传输时分时复用的同步性，数据发送端在采用分时复用的方式，将多路传输数据转换为一路传输数据时，还会为分时复用指定对应的同步时序，通过该同步时序中的上升沿和下降沿来设定多路传输数据内的每一路数据在转换后的一路传输数据中的转换格式，并将该同步时序与转换后的一路传输数据共同发送给数据接收端。

数据接收端在接收到数据发送端传输的一路传输数据后，可以解析该分时复用指定的同步时序，确定原始的多路传输数据内的每一路数据在转换后的一路传输数据中的转换格式。然后，数据接收端按照多路传输数据内的每一路数据在转换后的一路传输数据中的转换格式，对所接收到的一路传输数据进行划分，从而还原出数据发送端的多路传输数据内的每一路数据，从而实现巡检机器人内通信双方间的多路数据传输。

在本发明实施例中，巡检机器人内可升降工作台和机器人本体中的数据发送端可以采用分时复用方式，将巡检机器人内可升降工作台和机器人本体间的多路数据传输转换为一路数据进行传输，无需在可升降工作台和机器人本体间进行多路数据连接，从而减少巡检机器人内可升降工作台与机器人本体间的线缆数量，增加巡检机器人内拖链线缆的空间，降低由于线缆磨损而导致老化断裂的情况，提高巡检机器人数据传输的可靠性和稳定性。

在一个具体的实施例中，可以按照多路传输数据的数据有效占比和分时复用指定的同步时序，将多路传输数据转换为一路传输数据，并采用相应的方式对一路传输数据进行还原。具体可如图4所示，可以包括以下步骤：

S410，通过巡检机器人内通信双方中的数据发送端上配置的分时复用单元，按照多路传输数据的数据有效占比，对多路传输数据内每一路传输数据进行同步划分。

其中，巡检机器人内通信双方中的数据发送端获取的多路传输数据的数据有效占比可以由多路传输数据内每一路传输数据的传输速率确定。例如，如图5所示，通过数据发送端内与工业相机、监控相机和热像仪这3个数据采集模块对应的多路数据接口，可以分别获取到工业相机数据、监控相机数据和热像仪数据这三路传输数据，此时工业相机对应的数据接口接入的是千兆以太网，监控相机和热像仪对应的数据接口接入的都是百兆以太网，因此这三路传输数据的数据有效占比为10:1:1。

然后，巡检机器人内通信双方中的数据发送端可以按照多路传输数据的数据有效占比，对多路传输数据内每一路传输数据进行同步划分，如图5所示，从而得到不同传输时段内由多路传输数据内的部分数据合成的同步数据帧。

S420，通过巡检机器人内通信双方中的数据发送端上配置的分时复用单元，对多路传输数据内同步划分后的各同步数据帧进行合并，得到一路传输数据。

按照多路传输数据内同步划分后组成的各个同步数据帧所在的同步传输时段，可以对各个同步数据帧进行合并，如图5所示，从而得到转换后的一路传输数据。

S430，通过巡检机器人内通信双方中的数据发送端上配置的分时复用单元，根据一路传输数据内多路传输数据的同步合并结果，确定分时复用指定的同步时序。

在数据发送端采用分时复用的方式，将多路传输数据转换为一路传输数据后，数据发送端会按照一路传输数据内由多路传输数据内的部分数据组成的各个同步数据帧的同步合并结果，设定对应的上升沿和下降沿，从而得到分时复用指定的同步时序，以便按照该同步时序内的上升沿和下降沿，能够从转换后的一路传输数据内，解析出各个同步数据帧。

从而，在巡检机器人内的数据传输过程中，按照多路传输数据的数据有效占比和同步时序，来实现数据传输的分时复用，保证数据传输的准确性。

S440，通过巡检机器人内通信双方中的数据发送端上配置的分时复用单元，将一路传输数据和同步时序传输给通信双方中的数据接收端。

S450，通过通信双方中的数据接收端上配置的数据还原单元，按照分时复用指定的同步时序，对一路传输数据进行同步划分。

通过通信双方中的数据接收端接收到数据发送端传输的一路传输数据和分时复用指定的同步时序后，如图6所示，数据接收端会以分时复用指定的同步时序内的上升沿和下降沿为基准，对所接收的一路传输数据进行划分，从而得到各个同步数据帧。

S460，通过通信双方中的数据接收端上配置的数据还原单元，按照多路传输数据的数据有效占比，对划分后的每一同步数据帧进行解析，得到多路传输数据内的每一路传输数据。

此时，数据接收端对一路传输数据划分后的各个同步数据帧由数据发送端原始的多路传输数据内的每一路数据的部分数据组成，因此数据接收端可以按照多路传输数据的数据有效占比，对每一同步数据帧进行多路数据解析，从而得到该同步数据帧内包含的多路传输数据内的每一路数据中的部分数据，然后对各个同步数据帧内包含的每一路数据的部分数据进行合并，从而得到多路传输数据内的每一路传输数据，实现一路传输数据到多路传输数据的还原，保证数据分时复用后还原的准确性。

应该理解的是，虽然图3、4流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3、4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，本公开实施例所示出的这些效果示意图旨在说明巡检机器人内数据传输的方法，具体页面呈现的内容(包括但不限于文字、图片等)不构成对方案的限定。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：可升降工作台和机器人本体；

所述可升降工作台上配置有第一传输对内的分时复用单元和第二传输对内的数据还原单元，所述第一传输对内的分时复用单元与所述可升降工作台上的多路数据发送端连接，所述第二传输对内的数据还原单元与所述可升降工作台上的多路数据接收端连接；

所述机器人本体上配置有所述第一传输对内的数据还原单元和所述第二传输对内的分时复用单元，所述第一传输对内的数据还原单元与所述机器人本体上的多路数据接收端连接，所述第二传输对内的分时复用单元与所述机器人本体上的多路数据发送端连接；

所述第一传输对和所述第二传输对中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元进行有线连接，实现所述可升降工作台和所述机器人本体间的连接。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述可升降工作台上的多路数据发送端和多路数据接收端为所述可升降工作台上已安装的各数据采集模块的数据发送端和数据接收端；

所述机器人本体上的多路数据发送端和多路数据接收端为所述机器人本体上开设的用于与所述可升降工作台上已安装的各数据采集模块进行数据传输的数据发送端和数据接收端。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述可升降工作台和所述机器人本体上配置有时钟模块，分别用于为所述可升降工作台和所述机器人本体提供数据传输时的时钟同步信号。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一传输对内的分时复用单元与所述可升降工作台上配置的时钟模块内的第一时钟单元连接，所述第二传输对内的数据还原单元与所述可升降工作台上配置的时钟模块内的第二时钟单元连接；

所述第一传输对内的数据还原单元与所述机器人本体上配置的时钟模块内的第三时钟单元连接，所述第二传输对内的分时复用单元与所述机器人本体上配置的时钟模块内的第四时钟单元连接。

5.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一传输对和所述第二传输对中的任一传输对内的分时复用单元和数据还原单元间的连接线包括数据传输线和时钟同步线。

6.一种数据传输方法，其特征在于，应用于权利要求1-5任一项所述的巡检机器人中，所述方法包括：

通过所述巡检机器人内通信双方中的数据发送端上配置的分时复用单元，采用分时复用的方式将多路传输数据转换为一路传输数据，传输给所述通信双方中的数据接收端；

通过所述通信双方中的数据接收端上配置的数据还原单元，按照所述分时复用指定的同步时序对所述一路传输数据进行还原，以实现所述巡检机器人内通信双方的数据传输；

其中，所述通信双方为所述巡检机器人中的可升降工作台和机器人本体。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用分时复用的方式将多路传输数据转换为一路传输数据，包括：

按照所述多路传输数据的数据有效占比，对所述多路传输数据内每一路传输数据进行同步划分；

对所述多路传输数据内同步划分后的各同步数据帧进行合并，得到所述一路传输数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多路传输数据的数据有效占比由所述多路传输数据内每一路传输数据的传输速率确定。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述传输给所述通信双方中的数据接收端，包括：

根据所述一路传输数据内所述多路传输数据的同步合并结果，确定所述分时复用指定的同步时序；

将所述一路传输数据和所述同步时序传输给所述通信双方中的数据接收端。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照所述分时复用指定的同步时序对所述一路传输数据进行还原，包括：

按照所述分时复用指定的同步时序，对所述一路传输数据进行同步划分；

按照所述多路传输数据的数据有效占比，对划分后的每一同步数据帧进行解析，得到所述多路传输数据内的每一路传输数据。

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