CN113968213A - 一种自动泊车可定制化方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动泊车可定制化方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括如下步骤：用户在车机车联网应用商城点击下载自动泊车APP软件；点击安装软件后界面提示进行泊车感知***确认；必要条件满足，则支持非融合型自动泊车功能；扩展条件也满足，则支持融合型自动泊车；自动泊车被控***预留自动泊车的握手接口；用户可以成功下载自动泊车APP并且可以激活功能。本发明通过下载自动泊车APP软件，根据界面提示进行泊车感知***确认，用户的车辆在满足硬件条件下，可支持自动泊车功能的定制化使用；可随时下载自动泊车APP进行自动泊车体验，也可以随时取消卸载自动泊车APP放弃自动泊车体验。
Description
技术领域
本发明属于智能泊车技术领域，特别是涉及一种自动泊车可定制化方法。
背景技术
智能泊车***子功能，包括雷达预警功能、360°全景环视功能和自动泊车功能。***主要有ECU控制器***和感知传感器***；感知***有超声波长距APA雷达、超声波短距UPA雷达和4路环视摄像头。
雷达预警功能通过超声波雷达探测车辆前/后和左/右侧障碍物距离信息，实时传输给泊车ECU控制器，ECU结合雷达预警软件进行数据处理，然后以声音信信息和距离信息传输给整车蜂鸣器和IHU，进行障碍物声音报警提示和障碍物距离报警画面提示。
360°全景环视功能是通过4路环视摄像头采集车辆前后左右的视觉画面，然后将采集的图像信息传输给ECU，ECU结合全景环视软件进行图像处理，然后将4个视觉的画面进行拼接显示，实时的输出给IHU***进行画面显示。
自动泊车功能是通过超声波传感器感知的障碍物位置信息和环视摄像头感知的车位位置信息进行感知定位信息融合，然后ECU控制器根据感知定位信息进行泊车规划，自动控制车辆的转向、制动、动力、挡位和驻车等***，将车辆自动泊入或者自动泊出车位。
自动泊车根据感知类型可分为：非融合型自动泊车APA和融合型自动泊车F-APA。
非融合型自动泊车APA的感知只有超声波雷达***，无环视摄像头感知***；只能识别空间车位，不能识别车位框的车位。
融合型自动泊车F-APA的感知不仅有超声波雷达***，也有环视摄像头感知***；空间车位和车位框车位都可以识别，并且能进行超声波和环视车位融合。
现有市场自动泊车功能，都是由各个车企牵头进行绑定式设计开发，然后搭载在车型上进行量产；用户在买车时根。具体功能搭配方式有：
配置1后雷达预警辅助；
配置2前雷达预警辅助+后雷达预警辅助；
配置3后雷达预警辅助+360°全景环视辅助；
配置4前雷达预警辅助+后雷达预警辅助+360°全景环视辅助；
配置5前雷达预警辅助+后雷达预警辅助+360°全景环视辅助+自动泊车***；
其他配置。
针对于现有技术中的功能方案：
(1)不能重新定制自动泊车功能
现有技术方案中用户需求的功能配置，只能在购买新车时根据车企规定的车型配置选择用户需要的车型。根据图1《自动泊车***框架》可以看出，实现自动泊车功能必须在配置3或配置4技术上，需要制动、转向、动力、挡位和驻车***的匹配。
如果用户购买的时配置3或者配置4的车型，后期用户在用车过程中又想体验使用自动泊车功能；这时候用户只能重新购买具备此功能的车型。用户疑问：实现自动泊车功能的整车部件都已购买，为什么不能重新定制次功能呢？
所以现有技术不能在硬件满足基础上，重新配置自动泊车功能，缺乏定制化用户体验。
(2)不能取消移除功能
现有技术方案中用户购买车配置了泊车功能，但用户在用车过程中不能随意移除自动泊车功能。在车辆硬件满足情况下，整车功能应该参考手机APP适用规则，不用的时候可以卸载，用的时候可以重新下载体验。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动泊车可定制化方法，通过用户的车辆在满足硬件条件下，可支持自动泊车功能的定制化使用；可随时下载自动泊车APP进行自动泊车体验，也可以随时取消卸载自动泊车APP放弃自动泊车体验，解决了现有的自动泊车工程不能重新定制、不能取消移除的问题。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种自动泊车可定制化方法，包括泊车感知***、泊车***ECU控制器、自动泊车被控***、车辆网Tbox***和IHU人机操作***，包括如下步骤：
步骤S1：用户在车机车联网应用商城点击下载自动泊车APP软件，并点击安装软件后界面提示进行泊车感知***确认；
步骤S2：感知***确认；感知***包括必要条件和扩展条件；必要调节为超声波雷达传感器是否具备，是否满足自动泊车的配置需求，4个自动泊车侧边APA超声波雷达，前后各4各近距离障碍物探测UPA雷达；扩展条件为360°环视摄像头传感器是否具备，是否满足自动泊车的配置需求；
步骤S3：如果步骤S2中的必要条件满足，则支持非融合型自动泊车功能，否则不支持；如果步骤S2中的扩展条件也满足，则支持融合型自动泊车，否则不支持；
步骤S4：自动泊车被控***预留自动泊车的握手接口；
步骤S5：步骤S1至步骤S4满足条件时，用户可以成功下载自动泊车APP并且可以激活功能；
步骤S6：用户已有泊车功能需要卸载功能时，用户可以在车机IHU界面卸载泊车APP软件，泊车***ECU控制器自动删除自动泊车功能软件。
作为一种优选的技术方案，所述泊车感知***包括超声波雷达感知***和360°环视摄像头***；所述超声波雷达由4个长距离探测APA雷达和8个短距离探测雷达组成；所述360°环视摄像头***包含4路环视摄像头，前、后、左右各1个鱼眼摄像头；
所述泊车***ECU控制器包括雷达预警功能、360°全景环视功能、自动泊车功能；
所述自动泊车被控***为电控底盘域***；所述电控底盘域***包含ESC、EPS、EMS/VCU、TCU和EPB***；
所述车辆网Tbox***，用于提供APP下载、安装和卸载服务；
所述IHU人机操作***，用于给用户展示操作界面。
作为一种优选的技术方案，所述步骤S4中，在满足自动泊车条件下，应预留握手接口，确保自动泊车功能激活；所述握手接口包括EPS电子转向***、ESP电子刹车***、EMS/VCU动力***、TCU挡位***、EPB电子驻车***。
作为一种优选的技术方案，所述握手接口用于实现转向***信号通信，交互***各ECU***状态、子零部件状态以及自动泊车激活时请求响应状态；所述握手接口还能够执行动作响应，包括转向响应、制动响应、动力扭矩响应、档位响应和驻车响应。
本发明具有以下有益效果：
本发明通过下载自动泊车APP软件，根据界面提示进行泊车感知***确认，用户的车辆在满足硬件条件下，可支持自动泊车功能的定制化使用；可随时下载自动泊车APP进行自动泊车体验，也可以随时取消卸载自动泊车APP放弃自动泊车体验。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种自动泊车可定制化方法流程图；
图2为本发明的一种自动泊车可定制化方法的***结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明为一种自动泊车可定制化方法，包括泊车感知***、泊车***ECU控制器、自动泊车被控***、车辆网Tbox***和IHU人机操作***，包括如下步骤：
步骤S1：用户在车机车联网应用商城点击下载自动泊车APP软件，并点击安装软件后界面提示进行泊车感知***确认；
步骤S2：感知***确认；感知***包括必要条件和扩展条件；必要调节为超声波雷达传感器是否具备，是否满足自动泊车的配置需求，4个自动泊车侧边APA超声波雷达，前后各4各近距离障碍物探测UPA雷达；扩展条件为360°环视摄像头传感器是否具备，是否满足自动泊车的配置需求；
步骤S3：如果步骤S2中的必要条件满足，则支持非融合型自动泊车功能，否则不支持；如果步骤S2中的扩展条件也满足，则支持融合型自动泊车，否则不支持；
步骤S4：自动泊车被控***预留自动泊车的握手接口(EPS电子转向***、ESP电子刹车***、EMS/VCU动力***、TCU挡位***、EPB电子驻车***等)；
步骤S5：步骤S1至步骤S4满足条件时，用户可以成功下载自动泊车APP并且可以激活功能；
步骤S6：用户已有泊车功能需要卸载功能时，用户可以在车机IHU界面卸载泊车APP软件，泊车***ECU控制器自动删除自动泊车功能软件。
用户的车辆在满足硬件条件下，可支持自动泊车功能的定制化使用；可随时下载自动泊车APP进行自动泊车体验，也可以随时取消卸载自动泊车APP放弃自动泊车体验。
请参阅图2所示，泊车感知***包括超声波雷达感知***和360°环视摄像头***；超声波雷达由4个长距离探测APA雷达和8个短距离探测雷达组成；360°环视摄像头***包含4路环视摄像头，前、后、左右各1个鱼眼摄像头；
智能泊车***包含两个部分：
1.泊车位信息辅助类：在需要的时候，帮助车主找到停车位，甚至提供多处可选的车位，并将汽车导引到合适的停车位；
2.停车辅助类：包括倒车雷达、半自动的泊车辅助、遥控/全自动泊车，以及代客泊车，这些都是建立在低速行驶和停车位具备的条件基础上的。
泊车***ECU控制器包括雷达预警功能、360°全景环视功能、自动泊车功能，硬件和软件按全功能需求设计，支持功能删除和增加，支持软件可定制化；
自动泊车被控***为电控底盘域***；电控底盘域***包含ESC、EPS、EMS/VCU、TCU和EPB等***；
车辆网Tbox***，用于提供APP下载、安装和卸载服务；
IHU人机操作***，用于给用户展示操作界面。
步骤S4中，在满足自动泊车条件下，应预留握手接口，确保自动泊车功能激活；握手接口包括EPS电子转向***、ESP电子刹车***、EMS/VCU动力***、TCU挡位***、EPB电子驻车***。
其中，EPS电子转向***一般由机械转向***加上转矩传感器、车速传感器、电子控制单元、减速器、电动机等组成，它在传统机械转向***的基础上，根据方向盘上的转矩信号和汽车的行驶车速信号，利用电子控制装置使电动机产生相应大小和方向的辅助动力，协助驾驶员进行转向操作。
ESP电子刹车***由ESP压力传感器集成在液压单元内，这种集成结构可减少电缆的使用并提高安全性。如果车上装有自适应定速巡航装置(ACC)，则ABS/ESP液压单元内会集成有三个压力传感器，除感知初级管路中的制动压力外，还要感知右前轮和左前轮制动器中的制动压力。
EMS/VCU动力***作为新能源车中央控制单元，是整个控制***的核心。VCU采集电机及电池状态，采集加速踏板信号、制动踏板信号、执行器及传感器信号，根据驾驶员的意图综合分析做出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作，它负责汽车的正常行驶、制动能量回馈、整车发动机及动力电池的能量管理、网络管理、故障诊断及处理、车辆状态监控等，从而保证整车在较好的动力性、较高经济性及可靠性状态下正常稳定的工作。可以说整车控制器性能的好坏直接决定了新能源汽车整车性能的好坏，起到了中流砥柱的作用；
TCU挡位***，采用计算机和电力电子驱动技术实现车辆自动变速，能消除驾驶员换档技术的差异，减轻驾驶员的劳动强度，提高行车安全性，提高车辆的动力性和经济性；作用是采用计算机和电力电子驱动技术实现车辆自动变速，能消除驾驶员换档技术的差异，减轻驾驶员的劳动强度，提高行车安全性，提高车辆的动力性和经济性。TCU是由16位或32位处理器、信号处理电路、功率驱动模块等组成；
EPB电子驻车***通过电子线路控制停车制动。功能同机械拉杆手刹。起步时可不用手动关闭电子手刹，踩油门起步时电子手刹会自动关闭。电子驻车制动***展现给我们的就是取代传统拉杆手刹的电子手刹按钮.比传统的拉杆手刹更安全，不会因驾驶者的力度而改变制动效果，把传统的拉杆手刹变成了一个触手可及的按钮；
握手接口用于实现转向***信号通信，交互***各ECU***状态、子零部件状态以及自动泊车激活时请求响应状态；握手接口还能够执行动作响应，包括转向响应、制动响应、动力扭矩响应、档位响应和驻车响应。
其中，转向响应为自动泊车合理的转角请求，在规定的时间内进行响应；制动响应为自动泊车合理的制动请求，在规定时间内进行加速或者减少响应；动力扭矩响应为自动泊车合理的扭矩请求，提供有效动力响应；档位响应为自动泊车合理的挡位请求，在规定时间内进行切换D/R挡位和P档响应和驻车响应为自动泊车合理的驻车请求，进行驻车响应。
值得注意的是，上述***实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
另外，本领域普通技术人员可以理解实现上述各实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，相应的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (4)
1.一种自动泊车可定制化方法，包括泊车感知***、泊车***ECU控制器、自动泊车被控***、车辆网Tbox***和IHU人机操作***，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：用户在车机车联网应用商城点击下载自动泊车APP软件，并点击安装软件后界面提示进行泊车感知***确认；
步骤S2：感知***确认；感知***包括必要条件和扩展条件；必要调节为超声波雷达传感器是否具备，是否满足自动泊车的配置需求，4个自动泊车侧边APA超声波雷达，前后各4各近距离障碍物探测UPA雷达；扩展条件为360°环视摄像头传感器是否具备，是否满足自动泊车的配置需求；
步骤S3：如果步骤S2中的必要条件满足，则支持非融合型自动泊车功能，否则不支持；如果步骤S2中的扩展条件也满足，则支持融合型自动泊车，否则不支持；
步骤S4：自动泊车被控***预留自动泊车的握手接口；
步骤S5：步骤S1至步骤S4满足条件时，用户可以成功下载自动泊车APP并且可以激活功能；
步骤S6：用户已有泊车功能需要卸载功能时，用户可以在车机IHU界面卸载泊车APP软件，泊车***ECU控制器自动删除自动泊车功能软件。
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车可定制化方法，其特征在于，所述泊车感知***包括超声波雷达感知***和360°环视摄像头***；所述超声波雷达由4个长距离探测APA雷达和8个短距离探测雷达组成；所述360°环视摄像头***包含4路环视摄像头，前、后、左右各1个鱼眼摄像头；
所述泊车***ECU控制器包括雷达预警功能、360°全景环视功能、自动泊车功能；
所述自动泊车被控***为电控底盘域***；所述电控底盘域***包含ESC、EPS、EMS/VCU、TCU和EPB***；
所述车辆网Tbox***，用于提供APP下载、安装和卸载服务；
所述IHU人机操作***，用于给用户展示操作界面。
3.根据权利要求1所述的一种自动泊车可定制化方法，其特征在于，所述步骤S4中，在满足自动泊车条件下，应预留握手接口，确保自动泊车功能激活；所述握手接口包括EPS电子转向***、ESP电子刹车***、EMS/VCU动力***、TCU挡位***、EPB电子驻车***。
4.根据权利要求3所述的一种自动泊车可定制化方法，其特征在于，所述握手接口用于实现转向***信号通信，交互***各ECU***状态、子零部件状态以及自动泊车激活时请求响应状态；所述握手接口还能够执行动作响应，包括转向响应、制动响应、动力扭矩响应、档位响应和驻车响应。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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