CN113965720A - 一种港口无人集卡中控平台*** - Google Patents
一种港口无人集卡中控平台*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN113965720A CN113965720A CN202010678234.7A CN202010678234A CN113965720A CN 113965720 A CN113965720 A CN 113965720A CN 202010678234 A CN202010678234 A CN 202010678234A CN 113965720 A CN113965720 A CN 113965720A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned
- module
- display module
- real
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 24
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 7
- WUKWITHWXAAZEY-UHFFFAOYSA-L calcium difluoride Chemical compound [F-].[F-].[Ca+2] WUKWITHWXAAZEY-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 4
- 239000010436 fluorite Substances 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 229910052792 caesium Inorganic materials 0.000 description 1
- TVFDJXOCXUVLDH-UHFFFAOYSA-N caesium atom Chemical compound [Cs] TVFDJXOCXUVLDH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/024—Guidance services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供一种港口无人集卡中控平台***，包括无人集卡集群、数据收发模块、数据显示模块和场景交互模块，数据收发模块与无人集卡集群无线连接，数据显示模块与数据收发模块电连接并与无人集卡集群无线连接，场景交互模块与数据收发模块电连接，数据收发模块用于接收无人集卡的实时位置信息和实时姿态信息并将实时位置信息和实时姿态信息发布至数据显示模块，数据收发模块还用于将场景交互模块中选定的无人集卡集群的目的地信息发送至无人集卡，数据显示模块用于显示无人集卡集群传输的视频信息以及数据收发模块处理的无人集卡集群的视频信息，场景交互模块用于根据中控界面指定无人集卡集群至指定目的地的信息处理输送给数据收发模块。
Description
技术领域
本发明涉及无线电通信技术领域，具体涉及一种港口无人集卡中控平台***。
背景技术
无人集卡是港口未来发展趋势，现代化的港口码头信息化建设已经和当今的智能化物流信息***的构建密不可分，其正经历着从信息化港口到智能化港口的目标转型。
现存无人集卡中控平台无法实现港口场景实时交互、数据收发以及港口场景和无人集卡实时位置的显示。
现需一种港口无人集卡中控平台方法和模块，其能够实现2D/3D场景一体化，全局模式与跟车模式的实时切换，并且支持加载渲染点云、高精地图、各种车辆模型以及港口场景模型。
发明内容
本发明是为了解决现有技术中无人集卡中控平台无法实现港口场景实时交互、数据收发以及港口场景和无人集卡实时位置的显示的问题，提供了一种港口无人集卡中控平台***，采用设置数据收发模块、数据显示模块和场景交互模块三大模块的方式，掌握无人集卡和港口的实时状态，为无人集卡指定目的地。
本发明提供了一种港口无人集卡中控平台***，包括无人集卡集群、数据收发模块、数据显示模块和场景交互模块，数据收发模块与无人集卡集群无线连接，数据显示模块与数据收发模块电连接并与无人集卡集群无线连接，场景交互模块与数据收发模块电连接，数据收发模块用于接收无人集卡的实时位置信息和实时姿态信息并将实时位置信息和实时姿态信息发布至数据显示模块，数据收发模块还用于将场景交互模块中选定的无人集卡集群的目的地信息发送至无人集卡，数据显示模块用于显示无人集卡集群传输的视频信息以及数据收发模块处理的无人集卡集群的视频信息，场景交互模块用于根据中控界面指定无人集卡集群至指定目的地的信息处理输送给数据收发模块。
本发明的一种港口无人集卡中控平台***，作为一种优选方式，数据显示模块包括无人集卡监控视频显示模块、无人集卡实时位置显示模块和港口场景显示模块，无人集卡监控视频显示模块与无人集卡集群信号连接，无人集卡实时位置显示模块与港口场景显示模块电连接，无人集卡监控视频显示模块用于接收无人集卡集群采集的监控视频显示在中控界面上，无人集卡实时位置显示模块和港口场景显示模块用于将无人集卡实时位置显示模块收集到的无人集卡实时位置信息和实时姿态信息发布至港口场景显示模块设置的场景内并发送至中控界面上。
本发明的一种港口无人集卡中控平台***，作为一种优选方式，无人集卡集群包括若干无人集卡，各无人集卡设置有专属ID，无人集卡通过无线数据连接无人集卡监控视频显示模块，无人集卡与数据收发模块数据连接。
本发明的一种港口无人集卡中控平台***，作为一种优选方式，实时位置信息包括无人集卡的位置坐标X、Y和Z，x为无人集卡前进方向法的位置坐标，Y为垂直于无人集卡前进方向的左侧位置坐标，z俄日垂直于车辆所在地平面向上的位置坐标。
本发明的一种港口无人集卡中控平台***，作为一种优选方式，实时姿态信息包括航向角、俯仰角、横摆角。
本发明的一种港口无人集卡中控平台***，作为一种优选方式，无人集卡集群与数据收发模块之间的通讯方式采用港口已有的港口局域网，数据收发模块基于ROS***搭建。
本发明的一种港口无人集卡中控平台***，作为一种优选方式，数据显示模块和场景交互模块基于VUE框架和开源的三维GIS库Cesium.js搭建。
本发明有益效果如下：
(1)通过本***，通过设置数据收发模块、数据显示模块和场景交互模块，能够提高无人集卡的有效利用率，提高无人集卡的运行安全性以及处理突发事件的能力；
(2)本***加强了对无人集卡的管理，从而提高管理力度和效率；
(3)本***实现对港口码头可视化、智能化、实时动态管理和监控。
附图说明
图1为一种港口无人集卡中控平台***示意图。
附图标记：
1、无人集卡集群；11、无人集卡；2、数据收发模块；3、数据显示模块；31、无人集卡监控视频显示模块；32、无人集卡实时位置显示模块；33、港口场景显示模块；4、场景交互模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
如图1所示，一种港口无人集卡中控平台***，包括无人集卡集群1、数据收发模块2、数据显示模块3和场景交互模块4，数据收发模块2与无人集卡集群1无线连接，数据显示模块3与数据收发模块2电连接并与无人集卡集群1无线连接，场景交互模块4与数据收发模块2电连接，数据收发模块2用于接收无人集卡的实时位置信息和实时姿态信息并将实时位置信息和实时姿态信息发布至数据显示模块3，数据收发模块2还用于将场景交互模块4中选定的无人集卡集群1的目的地信息发送至无人集卡，数据显示模块3用于显示无人集卡集群1传输的视频信息以及数据收发模块2处理的无人集卡集群1的视频信息，场景交互模块4用于根据中控界面指定无人集卡集群1至指定目的地的信息处理输送给数据收发模块2。
数据显示模块3包括无人集卡监控视频显示模块31、无人集卡实时位置显示模块32和港口场景显示模块33，无人集卡监控视频显示模块31与无人集卡集群1信号连接，无人集卡实时位置显示模块32与港口场景显示模块33电连接，无人集卡监控视频显示模块31用于接收无人集卡集群1采集的监控视频显示在中控界面上，无人集卡实时位置显示模块32和港口场景显示模块33用于将无人集卡实时位置显示模块32收集到的无人集卡11实时位置信息和实时姿态信息发布至港口场景显示模块33设置的场景内并发送至中控界面上。
无人集卡集群1包括若干无人集卡11，各无人集卡11设置有专属ID，无人集卡11通过无线数据连接无人集卡监控视频显示模块31，无人集卡11与数据收发模块2数据连接。
数据收发模块2实现中控平台与无人集卡11之间的通信，从而实时获取无人集11卡的位置和姿态，其中包括无人集卡11的位置坐标(x,y,z)；姿态包括航向角、俯仰角、横摆角，值得提的是上述x轴为无人集卡前进方向，y轴垂直于无人集卡前进方向向左，z轴垂直于车辆所在地平面向上；从而实现无人集卡11与中控平台之间的交互。
进一步的上述无人集卡11与数据收发模块2的通讯方式利用港口已有的港口局域网来传输信息；另外数据收发模块2基于ROS***搭建，采用ROS***的搭建方式能够直接处理无人集卡11输出的信息，不需要进行信息转换，从而节约了数据转换时间和减少了数据转换的错误，所以采用上述通讯方式能够在节约成本的同时减少***时延以及数据传输错误率。
进一步的通过在每辆无人集卡11车顶安装导远的ins550组合导航***采集无人集卡的实时位置和姿态数据，通过上述港口无线局域网通讯方式来和中控平台的数据收发模块2来进行数据传输。
无人集卡11监控视频通过安装在无人集卡11上面的萤石摄像机采集监控视频，经过萤石视频服务器中转，传输到数据显示模块3，无人集卡视频监控采用萤石视屏，可控制时延在可接受范围3秒左右；另外数据显示模块还支持加载渲染2D/3D港口场景，方便实时动态显示无人集卡位姿，能够实现2D和3D场景的任意切换，并支持加载渲染点云。
上述无人集卡实时位置显示模块通过借助js库中cesium实现，可在接收到数据收发模块输出的无人集卡实时位姿信息后在2D/3D场景中实时渲染无人集卡。渲染的所有无人集卡都有专属的ID，***可通过无人集卡ID快速锁定目标集卡或者可以直接在中控屏幕上双击目标集卡来锁定目标，上述设计可提高目标集卡锁定效率，从而提高港口无人集卡调度效率，减少调度时间。
场景交互模块4通过切换2D/3D场景以及切换全局视角和跟车视角，平移旋转缩放场景，显示选定车辆的信息，为选定的无人集卡11指定目的地。上述数据显示模块3和场景交互模块4基于VUE框架和开源的三维GIS库Cesium.js搭建，为非ROS***；数据收发模块ROS***和上述非ROS***借助于ROSBridge功能包实现。
进一步本实施例无人集卡11中控平台通信方式为：首先无人集卡11对通过导远ins550组合导航***采集到的实时位置和姿态ROS消息序列化，通过UDP无线局域网发送无人集卡11的实时位置和姿态消息到数据收发模块2，数据收发模块2接受到消息后反序列化出ROS信息通过ROSBrige功能包发布给数据显示模块3，同时，安装在无人集卡11上面的萤石壁挂式互联网摄像机将采集到的监控视频通过http协议发送给数据显示模块3进行无人集卡监控视频显示；同时数据收发模块2通过场景交互模块4中控界面选定的无人集卡11，在2D/3D港口场景中为其指定目的地，目的地信息被包装成ROS消息后通过ROSBrige发布给数据收发模块2，数据收发模块2将接受到的ROS消息序列化后通过UDP无线局域网发送到无人集卡11，无人集卡11执行场景交互模块4发送的目的地ROS消息。
进一步同时，上述数据显示模块通过ROSBridge订阅数据收发模块发布的无人集卡11实时位姿ROS信息，在2D/3D港口场景中实时渲染动态显示无人集卡的状态。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种港口无人集卡中控平台***，其特征在于：包括无人集卡集群(1)、数据收发模块(2)、数据显示模块(3)和场景交互模块(4)，所述数据收发模块(2)与所述无人集卡集群(1)无线连接，所述数据显示模块(3)与所述数据收发模块(2)电连接并与所述无人集卡集群(1)无线连接，所述场景交互模块(4)与所述数据收发模块(2)电连接，所述数据收发模块(2)用于接收所述无人集卡的实时位置信息和实时姿态信息并将所述实时位置信息和所述实时姿态信息发布至所述数据显示模块(3)，所述数据收发模块(2)还用于将所述场景交互模块(4)中选定的所述无人集卡集群(1)的目的地信息发送至所述无人集卡，所述数据显示模块(3)用于显示所述无人集卡集群(1)传输的视频信息以及所述数据收发模块(2)处理的所述无人集卡集群(1)的视频信息，所述场景交互模块(4)用于根据中控界面指定所述无人集卡集群(1)至指定目的地的信息处理输送给所述数据收发模块(2)。
2.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡中控平台***，其特征在于：所述数据显示模块(3)包括无人集卡监控视频显示模块(31)、无人集卡实时位置显示模块(32)和港口场景显示模块(33)，所述无人集卡监控视频显示模块(31)与所述无人集卡集群(1)信号连接，所述无人集卡实时位置显示模块(32)与港口场景显示模块(33)电连接，所述无人集卡监控视频显示模块(31)用于接收所述无人集卡集群(1)采集的监控视频显示在中控界面上，所述无人集卡实时位置显示模块(32)和所述港口场景显示模块(33)用于将所述无人集卡实时位置显示模块(32)收集到的无人集卡的所述实时位置信息和所述实时姿态信息发布至所述港口场景显示模块(33)设置的场景内并发送至所述中控界面上。
3.根据权利要求2所述的一种港口无人集卡中控平台***，其特征在于：所述无人集卡集群(1)包括若干无人集卡(11)，各所述无人集卡(11)设置有专属ID，所述无人集卡(11)通过无线数据连接所述无人集卡监控视频显示模块(31)，所述无人集卡(11)与所述数据收发模块(2)数据连接。
4.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡中控平台***，其特征在于：所述实时位置信息包括无人集卡(11)的位置坐标X、Y和Z，所述x为无人集卡(11)前进方向法的位置坐标，所述Y为垂直于无人集卡(11)前进方向的左侧位置坐标，所述z俄日垂直于车辆所在地平面向上的位置坐标。
5.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡中控平台***，其特征在于：所述实时姿态信息包括航向角、俯仰角、横摆角。
6.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡中控平台***，其特征在于：所述无人集卡集群(1)与所述数据收发模块(2)之间的通讯方式采用港口已有的港口局域网，所述数据收发模块(2)基于ROS***搭建。
7.根据权利要求2所述的一种港口无人集卡中控平台***，其特征在于：所述数据显示模块(3)和场景交互模块(4)基于VUE框架和开源的三维GIS库Cesium.js搭建。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010678234.7A CN113965720A (zh) | 2020-07-15 | 2020-07-15 | 一种港口无人集卡中控平台*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010678234.7A CN113965720A (zh) | 2020-07-15 | 2020-07-15 | 一种港口无人集卡中控平台*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113965720A true CN113965720A (zh) | 2022-01-21 |
Family
ID=79459238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010678234.7A Pending CN113965720A (zh) | 2020-07-15 | 2020-07-15 | 一种港口无人集卡中控平台*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113965720A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114924680A (zh) * | 2022-05-27 | 2022-08-19 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 基于web前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法 |
-
2020
- 2020-07-15 CN CN202010678234.7A patent/CN113965720A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114924680A (zh) * | 2022-05-27 | 2022-08-19 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 基于web前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法 |
| CN114924680B (zh) * | 2022-05-27 | 2023-08-01 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 基于web前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108833833B (zh) | 面向智能网联汽车场景图像数据感知与协同处理*** | |
| JP6689006B2 (ja) | 車両の環境情報を検出するための方法およびシステム | |
| CN108362294B (zh) | 一种应用于自动驾驶的多车协同建图方法 | |
| CN109100730B (zh) | 一种多车协同快速建图方法 | |
| EP3822848B1 (en) | Vehicle-to-infrastructure cooperation information processing method, apparatus, device and autonomous vehicle | |
| CN103863948B (zh) | 一种起重机协同载运的导航控制装置与导航控制的方法 | |
| CN108924119A (zh) | 一种船-岸-船态势信息交互*** | |
| CN109739221A (zh) | 自动驾驶车辆监控方法、装置及存储介质 | |
| CN108089579A (zh) | 一种机器人智能自动驾驶*** | |
| CN109360399B (zh) | 无人运动平台的综合遥测遥控装置和方法 | |
| CN113965720A (zh) | 一种港口无人集卡中控平台*** | |
| CN102594372B (zh) | 基于软件无线电的舰船智能船桥*** | |
| CN104394381A (zh) | 北斗短报文视频监控预警终端及预警数据传输方法 | |
| CN204316595U (zh) | 一种基于北斗的火场感知实战指挥平台*** | |
| CN112702385B (zh) | 一种面向智能网联的边缘计算处理*** | |
| CN114035583B (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| CN113866789A (zh) | 无人机激光雷达点云数据处理*** | |
| CN113271548B (zh) | 面向异构低空无人机侦测识别设备的信息交互***与方法 | |
| CN204408536U (zh) | 无人机飞行器用的大流量图像传输设备 | |
| CN114326764A (zh) | 基于Rtmp传输的智慧林业无人机定点直播方法及无人机*** | |
| CN208881788U (zh) | 基于物联网的隧道施工用变频牵引机车智能控制*** | |
| CN107703848B (zh) | 外业采集安全控制装置、方法和外业采集工作装置 | |
| CN113947891A (zh) | 一种基于车路协同港口行驶环境重建*** | |
| EP4121955A1 (en) | Unmanned aerial vehicle and method for an unmanned aerial vehicle for generating a temporary flight-plan for a region | |
| CN210982742U (zh) | 一种集装箱货运远程监控定位装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20220121 |