CN113963574B - 交通道路参与者碰撞预警方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种交通道路参与者碰撞预警方法、装置及电子设备，该方法包括：获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的协作感知信息CAM；该CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；查找小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，并进行存储；针对存储的当前车辆信息和每一运动目标信息，利用碰撞检测算法计算当前车辆和运动目标对应的碰撞参数，根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序发送警报消息。这样，可以节省成本，提高检测性能及检测范围，推广性较高，预警效果好，满足安全所需。

Description

交通道路参与者碰撞预警方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及汽车防碰撞安全技术领域，尤其涉及一种交通道路参与者碰撞预警方法、装置及电子设备。

背景技术

随着社会经济的高速发展，机动车辆的数量激增，由于车辆在行驶的过程中，受到交通环境、天气等因素的影响和驾驶员反应能力受限，导致交通事故增多，因此针对车辆碰撞预警问题越来越受到重视。

现有技术中，可以利用全球定位***(Global Positioning System，简称GPS)、微机电***(Micro-Electro-Mechanical System，简称MEMS)和汽车的智能传感器对汽车周围的环境进行感知来进行碰撞预警；也可以将智能手机放在汽车上，通过使用智能手机加速度计来计算实际碰撞和急救调度之间的时间间隔，进一步，智能手机将该时间间隔进行判断处理，确定汽车是否即将发生碰撞，并可以发送相关消息以提醒用户避免发生碰撞。

但是，智能传感器通常价格昂贵，利用智能传感器进行预警推广性较差，而且感知距离短，同时智能传感器易受恶劣天气、物理条件等因素的干扰，影响检测性能及检测范围，由于车速行驶过快，智能手机不能及时感应到汽车速度、所在位置等相关信息，有时间延迟，致使使用智能手机进行预警时效果较差，不能满足安全需求。

发明内容

本申请提供一种交通道路参与者碰撞预警方法、装置及电子设备，可以节省成本，及时对交通道路参与者进行碰撞预警，检测性能及检测范围较好，推广性较高，可以满足安全所需。

第一方面，本申请提供一种交通道路参与者碰撞预警方法，所述方法包括：

获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的协作感知信息CAM；所述CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；所述第一时间为接收当前车辆信息与所述当前车辆发送所述当前车辆信息的时间差值；所述第二时间为接收当前运动目标信息与所述运动目标发送所述当前运动目标信息的时间差值；

查找小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，并将该当前车辆信息和该至少一个运动目标信息进行存储；

针对存储的当前车辆信息和每一运动目标信息，利用碰撞检测算法计算所述当前车辆和所述运动目标对应的碰撞参数，所述碰撞参数包括预计碰撞距离与预计碰撞时间；

根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序发送警报消息。

可选的，所述当前车辆信息包括位置信息、速度信息以及方位角信息；所述运动目标信息包括当前车辆预设范围内运动目标的位置信息、速度信息以及方位角信息；所述运动目标包括车辆和/或行人；

针对存储的当前车辆信息和每一运动目标信息，利用碰撞检测算法计算所述当前车辆和所述运动目标对应的碰撞参数，包括：

根据存储的当前车辆的位置信息、速度信息、方位角信息确定当前车辆的第一位置向量和第一速度向量，以及根据每一运动目标的位置信息、速度信息、方位角信息确定每一运动目标的第二位置向量和第二速度向量；

计算所述第一位置向量与所述第二位置向量的第一差值和所述第一速度向量与所述第二速度向量的第二差值，并基于所述第一差值与所述第二差值的乘积计算所述乘积与所述第二差值平方之比得到预计碰撞时间；

利用所述预计碰撞时间、所述第一差值和所述第二差值计算得到预计碰撞距离。

可选的，所述预计碰撞距离通过以下公式确定：

其中，d*表示预计碰撞距离，

表示第一位置向量，

表示第一速度向量，

表示第二位置向量，

表示第二速度向量，t表示预计碰撞时间。

可选的，根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，包括：

当计算得到的多组碰撞参数中所述预计碰撞时间小于碰撞时间阈值和所述预计碰撞距离小于碰撞空间阈值时，则对所述多组碰撞参数进行优先级排序。

可选的，对所述多组碰撞参数进行优先级排序，包括：

将所述多组碰撞参数按照预计碰撞时间的数值大小从小到大进行排序，若存在两组或两组以上的碰撞参数的预计碰撞时间相同，则将所述两组或两组以上的碰撞参数按照预计碰撞距离的数值大小从小到大进行排序，确定所述多组碰撞参数对应的优先级；

将所述多组碰撞参数对应的优先级由高至低逐级进行排序。

可选的，高优先级对应的警报消息优先于低优先级对应的警报消息，按照优先级的顺序发送警报消息，包括：

查找所述多组碰撞参数对应的优先级中高优先级对应的交通道路参与者，并向其发送警报消息；

当高优先级对应的警报消息发送结束后，依次进行除高优先级外的其他优先级对应的警报消息的发送。

可选的，接收的所述CAM的频率和发送警报消息的频率为提前预设好的，所述方法还包括：

从阈值查找表中查找所述第一阈值，所述碰撞时间阈值和所述碰撞空间阈值，或者，获取用户输入的所述第一阈值，所述碰撞时间阈值和所述碰撞空间阈值。

第二方面，本申请还提供了一种交通道路参与者碰撞预警装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的协作感知信息CAM；所述CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；所述第一时间为接收当前车辆信息与所述当前车辆发送所述当前车辆信息的时间差值；所述第二时间为接收当前运动目标信息与所述运动目标发送所述当前运动目标信息的时间差值；

查找模块，用于查找小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，并将该当前车辆信息和该至少一个运动目标信息进行存储；

计算模块，用于针对存储的当前车辆信息和每一运动目标信息，利用碰撞检测算法计算所述当前车辆和所述运动目标对应的碰撞参数，所述碰撞参数包括预计碰撞距离与预计碰撞时间；

处理模块，用于根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序发送警报消息。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的交通道路参与者碰撞预警方法。

综上所述，本申请提供一种交通道路参与者碰撞预警方法、装置及电子设备，该方法可以通过获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的CAM；该CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；进一步的，通过查找到的小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，利用碰撞检测算法计算当前车辆和运动目标对应的碰撞参数，并可以根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，进一步的，按照优先级的顺序发送警报消息。这样，不需要汽车安装过多的设备便可以进行碰撞预警，节省成本，而且预警效果好，检测性能及检测范围得到改善，推广性较高，通过设定第一阈值查找满足条件的当前车辆信息和至少一个运动目标信息进行计算判断，可以及时进行预警，满足安全所需。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种交通道路参与者碰撞预警方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种交通道路参与者碰撞预警方法的道路场景图；

图4为本申请实施例提供的一种确定交通道路参与者的分析示意图；

图5为本申请实施例提供的一种交通道路参与者碰撞预警***的流程图；

图6为本申请实施例提供的一种交通道路参与者碰撞预警装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一设备和第二设备仅仅是为了区分不同的设备，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

下面结合附图对本申请实施例进行介绍。图1为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，本申请提供的一种交通道路参与者碰撞预警方法可以应用于如图1所示的应用场景中。该应用场景包括：汽车101、基站102、服务器103、行人104和终端设备105。在道路中有移动的汽车101和行人104，行人104携带有终端设备105，其中，汽车101配备了用于C-V2I(Cellular Vehicle to Infrastructure，蜂窝车联网)通信的车载单元，终端设备105带有蜂窝网络，汽车101和终端设备105均定期向基站102发送防发送协作感知信息(Collaborative Awareness Information，简称CAM)，进一步的，基站102将汽车101和终端设备105发送的CAM传输给服务器103进行处理，服务器103基于汽车101和终端设备105发送的CAM利用碰撞检测算法判断汽车101和行人104是否即将发生碰撞，并生成相应的碰撞预警信息发送给汽车101的车载终端和行人104携带的终端设备上进行预警。

可选的，上述基站可以是全球移动通讯(Global System of Mobilecommunication，简称GSM)或码分多址(Code Division Multiple Access，简称CDMA)中的基站(Base Transceiver Station，简称BTS)和/或基站控制器，也可以是宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，简称WCDMA)中的基站(NodeB，简称NB)和/或无线网络控制器(Radio Network Controller，简称RNC)，还可以是长期演进(Long TermEvolution，简称LTE)中的演进型基站(Evolutional Node B，简称eNB或eNodeB)，或者中继站或接入点，或者未来5G网络中的基站(gNB)等，本申请在此并不限定。

上述终端设备可以是无线终端也可以是有线终端。无线终端可以是指向用户提供语音和/或其他业务数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端可以经无线接入网(Radio Access Network，简称RAN)与一个或多个核心网设备进行通信，无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。再例如，无线终端还可以是个人通信业务(Personal Communication Service，简称PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(SessionInitiation Protocol，简称SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，简称WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)等设备。无线终端也可以称为***、订户单元(Subscriber Unit)、订户站(Subscriber Station)，移动站(MobileStation)、移动台(Mobile)、远程站(Remote Station)、远程终端(Remote Terminal)、接入终端(Access Terminal)、用户终端(User Terminal)、用户代理(User Agent)、用户设备(User Device or User Equipment)，在此不作限定。可选的，上述终端设备还可以是智能手表、智能手环等设备。

需要说明的是，可以有两种服务器的部署方式，一种可以在基站预设范围内部署有边缘云，即非常靠近基站，采用多接入边缘计算(MEC)方式处理CAM，另一种可以在基站预设范围外部署有中心云，即远离基站，采用中心云方式处理CAM，两种部署方式可以同时存在，也可以存在任意一种部署方式，本申请实施例对此不作具体限定。

现有技术中，可以利用GPS、MEMS和汽车的智能传感器对汽车周围的环境进行感知来进行碰撞预警；也可以将智能手机放在汽车上，通过使用智能手机加速度计来计算实际碰撞和急救调度之间的时间间隔，进一步，智能手机将该时间间隔进行判断处理，确定汽车是否即将发生碰撞，并可以发送相关消息以提醒用户避免发生碰撞。

但是，智能传感器通常价格昂贵，利用智能传感器进行预警推广性较差，而且感知距离短，同时智能传感器易受恶劣天气、物理条件等因素的干扰，影响检测性能及检测范围，由于车速行驶过快，智能手机不能及时感应到汽车速度、所在位置等相关信息，有时间延迟，致使使用智能手机进行预警时效果较差，不能满足安全需求。

因此，本申请提供一种交通道路参与者碰撞预警方法，可以通过获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的CAM；该CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；进一步的，通过查找到的小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，利用碰撞检测算法计算当前车辆和运动目标对应的碰撞参数，并可以根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，进一步的，按照优先级的顺序发送警报消息。这样，不需要汽车安装过多的设备便可以进行碰撞预警，节省成本，而且预警效果好，检测性能及检测范围得到改善，推广性较高，通过设定第一阈值查找满足条件的当前车辆信息和至少一个运动目标信息进行计算判断，可以及时进行预警，满足安全所需。

示例性的，图2为本申请实施例提供的一种交通道路参与者碰撞预警方法的流程示意图，如图2所示，本申请实施例的方法包括：

S201、获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的协作感知信息CAM；所述CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；所述第一时间为接收当前车辆信息与所述当前车辆发送所述当前车辆信息的时间差值；所述第二时间为接收当前运动目标信息与所述运动目标发送所述当前运动目标信息的时间差值。

本申请实施例中，预设范围可以指的是设定的距离当前车辆有一定距离易发生碰撞风险的距离范围区域，该距离范围是以当前车辆为圆心分布的圆形区域，例如，该预设范围可以为以当前车辆为圆心半径为10米的范围区域。

当前车辆信息可以包括位置信息、速度信息以及方位角信息，运动目标信息可以包括当前车辆预设范围内车辆和/或行人的位置信息、速度信息以及方位角信息。

其中，上述位置信息可以指的是空间分布，所在或所占地方的信息，可以用经纬度表示，也可以以某物为参照物，用距离所述某物的距离以及方位角表示，本申请实施例对此不作具体限定，例如，当前车辆的位置信息为(41.1218°N，123.124°S)，某个行人的位置信息为(41.1219°N，123.125°S)。

上述速度信息可以指的是在一定的路段上物体行驶的平均速度，是该路段长度除以物体纯行驶时间所得的商，用以分析该路段行驶难易程度和通行能力，例如，当前车辆的速度信息为13.89m/s，某个行人的速度信息为0.8m/s。

上述方位角信息可以指的是物体从某点的北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角，用于判定物体的方位、指示目标和保持行进方向。

可以理解的是，第一时间为接收当前车辆信息与当前车辆发送当前车辆信息的时间差值，例如，服务器接收到当前车辆信息是在上午8点10分2秒120毫米，当前车辆发送所述当前车辆信息的时间是在上午8点10分2秒520毫米，则第一时间为0.4s，类似的，第二时间为接收当前运动目标信息与运动目标发送当前运动目标信息的时间差值，例如，第二时间可以为0.9s。

示例性的，在图1的应用场景下，服务器103可以获取汽车101与行人104携带的终端设备105对应的CAM；其中，汽车101对应的CAM可以包括汽车101在(41.1218°N，123.124°S)位置处、行驶速度13.89m/s等信息以及接收到该信息所用的时间0.4s；终端设备105对应的CAM可以包括行人104在(41.1219°N，123.125°S)位置处、行驶速度0.8m/s等信息以及接收到该信息所用的时间0.9s。

S202、查找小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，并将该当前车辆信息和该至少一个运动目标信息进行存储。

本申请实施例中，第一阈值可以指的是设定的用于判断服务器接收到的当前车辆信息和/或运动目标信息是否为最新的时间阈值，例如，可以设定为0.8s。

示例性的，若在一条道路上，有多辆汽车和多个行人行驶，则服务器可以获取任意一个汽车的对应的CAM，该CAM包括有当前车辆信息与第一时间0.7s，并进一步，获取该汽车周围在预设范围内的3辆汽车和1个行人对应的CAM，该CAM包括有3辆汽车和1个行人对应的运动目标信息与第二时间0.9s、0.6s、0.4s、1s，其中，行人携带有蜂窝网络的终端设备，则服务器可以查找小于0.8s的第一时间对应的当前车辆信息和小于0.8s的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，并将该当前车辆信息和2辆汽车对应的运动目标信息进行存储；另外1辆汽车和1个行人对应的运动目标信息舍弃，不进行存储。

可以理解的是，服务器在不间断地获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的CAM，若获取当前车辆对应的第一时间和/或获取当前车辆预设范围内运动目标对应的第二时间不满足小于第一阈值条件，则可以继续进行下一轮的获取。

需要说明的是，若第一时间或者第二时间大于第一阈值，则可以认为第一时间对应的当前车辆信息或者第二时间对应的至少一个运动目标信息为陈旧信息，则服务器不进行存储，由于服务器定期的获取当前车辆信息和运动目标信息，若存储的某一时刻的当前车辆信息和运动目标信息与接下来存储的当前车辆信息和运动目标信息的时刻的差值超过第一阈值，则将某一时刻的当前车辆信息和运动目标信息从服务器中舍弃，确保使用的当前车辆信息和运动目标信息为最新的消息，提高***效率。

S203、针对存储的当前车辆信息和每一运动目标信息，利用碰撞检测算法计算所述当前车辆和所述运动目标对应的碰撞参数，所述碰撞参数包括预计碰撞距离与预计碰撞时间。

本申请实施例中，预计碰撞距离可以指的是利用碰撞检测算法计算得到的当前车辆和运动目标之间的最小距离，预计碰撞时间可以指的是利用碰撞检测算法计算得到的当前车辆和运动目标之间的距离是最小的时刻。

示例性的，在图1的应用场景下，服务器103可以针对存储的当前车辆101的相关息和行人104携带终端设备105的相关信息，利用碰撞检测算法计算当前车辆101和行人104对应的预计碰撞距离与预计碰撞时间。

S204、根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序发送警报消息。

本申请实施例中，碰撞时间阈值可以指的是碰撞时间度量的上限，即当前车辆与当前车辆预设范围内任意一个运动目标达到彼此最小距离所需的时间间隔。该阈值设定的越大，则小于该阈值的时间可能越多，则当前车辆与一个运动目标被认为有碰撞风险的可能性就越大。

碰撞空间阈值可以指的是碰撞时的距离的上限，即当前车辆与当前车辆预设范围内任意一个运动目标达到的彼此最小距离。该阈值设定的越大，则小于该阈值的距离可能越多，则当前车辆与一个运动目标被认为有碰撞风险的可能性就越大。

示例性的，为了确保***有效地工作，并及时检测到当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标发生碰撞，本申请对未检测到或延迟检测到的碰撞数以及误报作为碰撞时间阈值和碰撞空间阈值的相关函数进行了研究，经过大量的数据分析，可以得出结论有：对于等于或小于3秒的碰撞时间阈值，在车辆以50km/h或大约50km/h的速度行驶的情况下，该交通道路参与者碰撞预警的方法应用的可靠性较高。

考虑到由不同因素(例如处理时间，人为反应，制动时间)引起的延迟，在预期撞击之前不早于3秒发送警报信息可以避免发生事故。因此碰撞时间阈值至少需要4秒。碰撞时间阈值等于4s后继续观察碰撞空间阈值，发现若碰撞空间阈值大于3m，则可以确保交通道路参与者碰撞预警的方法的有效性，能够及时检测到发生碰撞。因此得出结论有：要实现可靠的碰撞检测***，需要非常低的阈值下才能获得很少的误报。

可以理解的是，碰撞时间阈值和碰撞空间阈值可以是***提前预设好的，经过大量的试验得出的经验值，也可以人为进行修改，本申请实施例对此不作具体限定，但是设定的碰撞时间阈值和碰撞空间阈值需满足当时的实际场景需要。

本申请实施例中，警报消息用于指示当前车辆与预设范围内的某个运动目标即将发生碰撞的消息，而发送警报消息的方式，本申请实施例不作具体限定，可以为在当前车辆和运动目标的车载终端的显示屏上显示一个消息提示框，该消息提示框显示“即将与运动目标1发生碰撞，请及时避让”，以提示用户及时避让或刹车，也可以向当前车辆的车载终端发送警告音乐或震动，以提示用户及时避让或刹车，如果运动目标为行人，则向行人携带的终端设备上进行类似的上述操作。

示例性的，若通过碰撞检测算法计算得到5组碰撞参数，则服务器可以根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将该5组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序向该5组对应的当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标依次发送警报消息，以提示用户及时避让或刹车。

可以理解的是，若通过碰撞检测算法计算得到的为1组碰撞参数，则不需要进行优先级排序，则可以直接向该组对应的当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标发送警报消息。

因此，本申请提供的交通道路参与者碰撞预警方法，不需要汽车安装过多的设备便可以进行碰撞预警，节省成本，通过设定第一阈值查找满足条件的当前车辆信息和至少一个运动目标信息进行计算判断，可以及时进行预警，满足安全所需，而且对利用碰撞检测算法计算得到的碰撞参数进行优先级排序，提高预测准确性，预警效果好，检测性能及检测范围大大提高，推广性较高。

示例性的，图3为本申请实施例提供的一种交通道路参与者碰撞预警方法的道路场景图，如图3所示，是一个由三条道路组成的城市区域(两纵一横)，两个十字交叉路口，一条人行道和三个人行横道，其中，两纵一横为车行道，V1-V6为行驶的汽车，每辆汽车都配备有用于C-V2I通信的车载单元，以400mt的磁场强度发射CAM，P1-P2为行驶的行人，每个行人都配备有蜂窝网络的智能终端，以500mt的磁场强度发射CAM。在道路中移动的车辆和行人，都连接到网络并使用防碰撞应用服务，进一步的，基站可以获取将V1-V6和P1-P2发送的CAM，并将CAM传输给云端服务器进行处理，而安装在云端服务器上的检测器能够区分行人发送的CAM和车辆发送的CAM，当云端服务器从车辆接收到CAM时，它会寻找可能与汽车和行人发生碰撞的情况，而相反，当收到来自行人的CAM消息时，会跳过对行人与行人碰撞的分析。当云端服务器在碰撞过程中检测到一对实体即将发生碰撞时，会通过发送警报消息来警告它们。

可选的，所述当前车辆信息包括位置信息、速度信息以及方位角信息；所述运动目标信息包括当前车辆预设范围内运动目标的位置信息、速度信息以及方位角信息；所述运动目标包括车辆和/或行人；

针对存储的当前车辆信息和每一运动目标信息，利用碰撞检测算法计算所述当前车辆和所述运动目标对应的碰撞参数，包括：

根据存储的当前车辆的位置信息、速度信息、方位角信息确定当前车辆的第一位置向量和第一速度向量，以及根据每一运动目标的位置信息、速度信息、方位角信息确定每一运动目标的第二位置向量和第二速度向量；

计算所述第一位置向量与所述第二位置向量的第一差值和所述第一速度向量与所述第二速度向量的第二差值，并基于所述第一差值与所述第二差值的乘积计算所述乘积与所述第二差值平方之比得到预计碰撞时间；

利用所述预计碰撞时间、所述第一差值和所述第二差值计算得到预计碰撞距离。

本申请实施例中，位置向量可以指的是在一段时间间隔内，从质点的起始位置引向质点的终止位置的有向线段，速度向量可以指的是在数值上等于物体在单位时间内发生的位移大小，但是该速度向量具有方向，该方向就是物体运动的方向，因此通过位置信息、速度信息、方位角信息确定位置向量和速度向量，进一步确定当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标的运动方向来判断是否会发生碰撞。

可选的，所述预计碰撞距离通过以下公式确定：

其中，d*表示预计碰撞距离，

表示第一位置向量，

表示第一速度向量，

表示第二位置向量，

表示第二速度向量，t表示预计碰撞时间。

可选的，在确定预设范围时，也可以通过车速变化以及碰撞时间阈值和碰撞空间阈值进行设定，即预设范围为以当前车辆为圆心，以半径为最大{速度*碰撞时间阈值，碰撞空间阈值}的范围区域。

示例性的，碰撞检测算法作为通用的基于轨迹的算法，可以应用于任何类型的碰撞实体，即适用于车辆-车辆碰撞，也适用于车辆-行人碰撞，碰撞检测算法的部分代码如下：

其中，在第1行中，可以初始化当前车辆可能与之碰撞的节点集C(即运动目标)，即节点集C为空，没有与之碰撞的运动目标，进一步的，在第2行中，评估当前车辆在每个未来时刻(t)的未来位置

当前车辆的位置和速度，分别由两个向量

和

标识。然后，第3行中，对于某一节点b∈β的位置，计算每个节点b在每个未来时刻的未来位置(第4行)以及此类节点与当前车辆之间的距离

(第5行)，节点b的位置和速度，分别由两个向量

和

标识。在第6行中，计算距离

在第7行中，将t^*定义为两个实体之间的距离最小的时间值。进一步的，将t^*与阈值t2ct(即碰撞时间阈值)进行比较，如果t^*＜0，表示当前车辆与运动目标之间的距离越来越远，运动方向相反，不会发生碰撞，而如果t^*大于阈值t2ct，则在当前时间的t2ct内不会达到最小距离。在这两种情况下，都无需采取任何措施(第8行)。如果t^*介于0和t2ct之间，则在第11行中计算当前车辆与运动目标在时间t^*处的最小距离d^*。该算法将d^*与最小阈值s2ct(即碰撞空间阈值)进行比较：如果d^*小于s2ct，则运动目标b被添加到集合C中等待优先级排序，否则算法跳到循环的下一个迭代。

因此，针对利用上述碰撞检测算法计算当前车辆和运动目标对应的碰撞参数，可以提高计算的准确性以及实用性。

为了证实本申请提供的交通道路参与者碰撞预警方法具有实用性，本申请通过模拟真实的车辆和行人生成率实现道路数据的呈现。示例性的，图4为本申请实施例提供的一种确定交通道路参与者的分析示意图，在图3的基础上，模拟车辆的最高速度为13.89m/s(即50km/h)，并且它们沿直线行驶(即在交叉路口既没有左转又没有右转)；行人在行人专用道上以2m/s的最大速度行进，在三个不同的地方过马路。每个生成的车辆被随机分配到地图边缘的六个入口点(如图3所示，该6辆车标记为V1-V6)，而行人被分配到行人专用道的任一端(P1和P2)。具体的，车辆到达被建模为具有参数λv的泊松过程；类似地，行人到达被建模为具有参数λp的泊松过程，即设置车辆生成率为λv和行人生成率为λp。设定λv从0-1.5的情况下对***进行了仿真，相应的，λp则采用以下五个可能值之一：0、0.05、0.10、0.15、0.20。

得出的结论有：在没有行人的情况下(即λp＝0)，车辆数随生成率线性增长的λv值在0和1.2之间(即处于稳定区域)。进一步的，如图4所示，选定λp＝0.2的情况下，对***进行仿真，可以看出，车辆生成率在0.2-0.9时，车辆平均数量的走势趋于稳定，而此情况下，存在行人，故本申请提供的交通道路参与者碰撞预警方法具有实用性。

可以理解的是，假设的该模拟场景下不会出现以下情况：太多的汽车堵塞路口；低速车辆排长队行驶。

可选的，根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，包括：

当计算得到的多组碰撞参数中所述预计碰撞时间小于碰撞时间阈值和所述预计碰撞距离小于碰撞空间阈值时，则对所述多组碰撞参数进行优先级排序。

示例性的，在图3的道路场景中，以小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆为V1为例，若计算得到的V1和V2对应的预计碰撞时间小于碰撞时间阈值和预计碰撞距离小于碰撞空间阈值，V1和V3对应的预计碰撞时间小于碰撞时间阈值和预计碰撞距离小于碰撞空间阈值，V1和V4对应的预计碰撞时间小于碰撞时间阈值和预计碰撞距离小于碰撞空间阈值，V1和P1对应的预计碰撞时间小于碰撞时间阈值和预计碰撞距离小于碰撞空间阈值，则需要将该4组碰撞参数进行优先级排序。

因此，可以对计算得到的数据进行筛选，进一步可以提高计算的效率和精度，避免发生错误预警。

可选的，对所述多组碰撞参数进行优先级排序，包括：

将所述多组碰撞参数按照预计碰撞时间的数值大小从小到大进行排序，若存在两组或两组以上的碰撞参数的预计碰撞时间相同，则将所述两组或两组以上的碰撞参数按照预计碰撞距离的数值大小从小到大进行排序，确定所述多组碰撞参数对应的优先级；

将所述多组碰撞参数对应的优先级由高至低逐级进行排序。

示例性的，在图3的道路场景中，以小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆为V1为例，若碰撞空间阈值为10m，碰撞时间阈值为5s，计算得到的V1和V2对应的预计碰撞时间为4s和预计碰撞距离为8m，V1和V3对应的预计碰撞时间为4s和预计碰撞距离为7m，V1和V4对应的预计碰撞时间为3s和预计碰撞距离为6m，V1和P1对应的预计碰撞时间为2s和预计碰撞距离9m，进一步的，将该4组碰撞参数按照预计碰撞时间的数值大小从小到大进行排序，依次分别为2s(V1和P1)、3s(V1和V4)、4s(V1和V3)与4s(V1和V2)并列，因为V1和V3的预计碰撞时间与V1和V2的预计碰撞时间相同，则将该两组按照预计碰撞距离的数值大小从小到大进行排序，依次为4s(V1和V3)、4s(V1和V2)，进一步可以确定该4组对应的优先级，分别为V1和P1(第一优先级)、V1和V4(第二优先级)、V1和V3(第三优先级)、V1和V2(第四优先级)，则可以将该4组碰撞参数对应的优先级由高至低逐级进行排序。

因此，可以通过优先级排序的方式确定碰撞参数的级别以及重要程度，提高处理速率以及预警的及时性。

可选的，高优先级对应的警报消息优先于低优先级对应的警报消息，按照优先级的顺序发送警报消息，包括：

查找所述多组碰撞参数对应的优先级中高优先级对应的交通道路参与者，并向其发送警报消息；

当高优先级对应的警报消息发送结束后，依次进行除高优先级外的其他优先级对应的警报消息的发送。

示例性的，在图3的道路场景中，若确定4组碰撞参数对应的优先级，分别为V1和P1(第一优先级)、V1和V4(第二优先级)、V1和V3(第三优先级)、V1和V2(第四优先级)，则服务器查找到高优先级(即第一优先级)对应的交通道路参与者为V1和P1，可以先向其发送警报消息，例如，向V1的车载终端上发送“即将与P1发生碰撞，请及时避让”以提示及时避让或刹车，向P1的智能手机上发送“即将与V1发生碰撞，请及时避让”以提示及时避让，在发送完上述消息后，依次进行除V1和P1(第一优先级)外的其他V1和V4(第二优先级)、V1和V3(第三优先级)、V1和V2((第四优先级))的警报消息的发送。

可以理解的是，本申请实施例对发送警报消息的方式和内容不作具体限定，可以是以上所描述的，也可以是上述实施例提到的。

因此，按照优先级的顺序依次发送警报消息，可以避免误报和漏报，满足用户安全需求。

可选的，接收的所述CAM的频率和发送警报消息的频率为提前预设好的，所述方法还包括：

从阈值查找表中查找所述第一阈值，所述碰撞时间阈值和所述碰撞空间阈值，或者，获取用户输入的所述第一阈值，所述碰撞时间阈值和所述碰撞空间阈值。

本申请实施例中，每个交通参与者发送CAM的频率为10Hz(ETSI标准下允许的最大频率)时，可以满足服务器获取更新的信息的条件。如果考虑较低的频率(例如1Hz)的情况，汽车以13.89m/s(即50km/h)的速度行驶，则服务器上的最大误差为13.89m，误差较大，因此，需要将接收的所述CAM的频率提前预设好，而设置发送警报消息的频率需要与接收的所述CAM的频率需要不同，避免发生干扰，因此，发送警报消息的频率也是提前预设好的。

示例性的，服务器可以提前存储好一个阈值查找表供使用交通道路参与者碰撞预警方法时从中调用第一阈值，碰撞时间阈值和碰撞空间阈值，具体的，阈值查找表可以如表1所示：

表1阈值查找表

其中，设置的机动车与机动车碰撞时间阈值为10s，机动车与行人碰撞时间阈值为5s，机动车与机动车碰撞空间阈值为5m，机动车与行人碰撞空间阈值为2m，第一阈值为0.8s，交通参与者发送CAM的频率为10Hz，发送警报消息的频率为1Hz。

可选的，除了服务器可以提前存储好一个阈值查找表供查找使用，本申请也可以通过用户输入第一阈值，碰撞时间阈值和碰撞空间阈值，这样，可以适用不同的场景需要，满足场景需求，提高判断的准确性。

因此，本申请实施例对设置第一阈值，碰撞时间阈值和碰撞空间阈值的具体方式和数值不作具体限定，既可以在阈值查找表中查找，也可以人为修改，提高灵活性。

结合上述实施例，图5为本申请实施例提供的一种交通道路参与者碰撞预警***的流程图。如图5所示，以道路参与者包括汽车和行人为例，本申请实施例的执行方法步骤包括：

步骤A：行人携带的终端设备和车辆向服务器发送CAM，服务器接收CAM，并判断当前车辆信息、运动目标信息是否为最新的，若是，则将该当前车辆信息和该至少一个运动目标信息进行存储(即更新表格)，并执行步骤B，若否，则舍去。

步骤B：安装在服务器中的碰撞检测器利用碰撞检测算法计算当前车辆和所述运动目标对应的碰撞参数，并对计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序发送警报消息。

其中，若计算得到的多组碰撞参数中预计碰撞时间大于碰撞时间阈值和预计碰撞距离大于碰撞空间阈值时，则运行碰撞检测算法后不需要进行优先级排序即可退出。

因为本申请是周期性获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的协作感知信息CAM，所以需要一直进行迭代(即在表的条目之间迭代)。

在前述实施例中，对本申请实施例提供的交通道路参与者碰撞预警方法进行了介绍，而为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，作为执行主体的电子设备可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

例如，图6为本申请实施例提供的一种交通道路参与者碰撞预警装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：获取模块610、查找模块620、计算模块630和处理模块640，其中，获取模块610，用于获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的协作感知信息CAM；所述CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；所述第一时间为接收当前车辆信息与所述当前车辆发送所述当前车辆信息的时间差值；所述第二时间为接收当前运动目标信息与所述运动目标发送所述当前运动目标信息的时间差值；

查找模块620，用于查找小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，并将该当前车辆信息和该至少一个运动目标信息进行存储；

计算模块630，用于针对存储的当前车辆信息和每一运动目标信息，利用碰撞检测算法计算所述当前车辆和所述运动目标对应的碰撞参数，所述碰撞参数包括预计碰撞距离与预计碰撞时间；

处理模块640，用于根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序发送警报消息。

可选的，所述当前车辆信息包括位置信息、速度信息以及方位角信息；所述运动目标信息包括当前车辆预设范围内运动目标的位置信息、速度信息以及方位角信息；所述运动目标包括车辆和/或行人；

所述计算模块630，具体用于：

根据存储的当前车辆的位置信息、速度信息、方位角信息确定当前车辆的第一位置向量和第一速度向量，以及根据每一运动目标的位置信息、速度信息、方位角信息确定每一运动目标的第二位置向量和第二速度向量；

计算所述第一位置向量与所述第二位置向量的第一差值和所述第一速度向量与所述第二速度向量的第二差值，并基于所述第一差值与所述第二差值的乘积计算所述乘积与所述第二差值平方之比得到预计碰撞时间；

利用所述预计碰撞时间、所述第一差值和所述第二差值计算得到预计碰撞距离。

可选的，所述预计碰撞距离通过以下公式确定：

其中，d*表示预计碰撞距离，

表示第一位置向量，

表示第一速度向量，

表示第二位置向量，

表示第二速度向量，t表示预计碰撞时间。

可选的，所述处理模块640包括排序单元和发送单元；

所述排序单元，用于当计算得到的多组碰撞参数中所述预计碰撞时间小于碰撞时间阈值和所述预计碰撞距离小于碰撞空间阈值时，对所述多组碰撞参数进行优先级排序。

可选的，所述排序单元，具体用于：

将所述多组碰撞参数按照预计碰撞时间的数值大小从小到大进行排序，若存在两组或两组以上的碰撞参数的预计碰撞时间相同，则将所述两组或两组以上的碰撞参数按照预计碰撞距离的数值大小从小到大进行排序，确定所述多组碰撞参数对应的优先级；

将所述多组碰撞参数对应的优先级由高至低逐级进行排序。

可选的，高优先级对应的警报消息优先于低优先级对应的警报消息，所述发送单元，具体用于：

查找所述多组碰撞参数对应的优先级中高优先级对应的交通道路参与者，并向其发送警报消息；

当高优先级对应的警报消息发送结束后，依次进行除高优先级外的其他优先级对应的警报消息的发送。

可选的，接收的所述CAM的频率和发送警报消息的频率为提前预设好的，所述查找模块620，还用于：

从阈值查找表中查找所述第一阈值，所述碰撞时间阈值和所述碰撞空间阈值，或者，获取用户输入的所述第一阈值，所述碰撞时间阈值和所述碰撞空间阈值。

本申请实施例提供的交通道路参与者碰撞预警装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备的结构示意图，图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器702以及与所述处理器通信连接的存储器701；该存储器701存储计算机程序；该处理器702执行该存储器701存储的计算机程序，使得该处理器702执行上述任一实施例所述的方法。

其中，存储器701和处理器702可以通过总线703连接。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请前述任一实施例中的交通道路参与者碰撞预警方法。

本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行如本申请前述任一实施例中由电子设备所执行的交通道路参与者碰撞预警方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现如本申请前述任一实施例中由电子设备所执行的交通道路参与者碰撞预警方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非不稳定的存储器(Non-volatile Memory，简称NVM)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何在本申请实施例揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种交通道路参与者碰撞预警方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的协作感知信息CAM；所述CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；所述第一时间为接收当前车辆信息与所述当前车辆发送所述当前车辆信息的时间差值；所述第二时间为接收当前运动目标信息与所述运动目标发送所述当前运动目标信息的时间差值；所述当前车辆信息包括位置信息、速度信息以及方位角信息；所述运动目标信息包括当前车辆预设范围内运动目标的位置信息、速度信息以及方位角信息；

查找小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，并将该当前车辆信息和该至少一个运动目标信息进行存储；

根据存储的当前车辆的位置信息、速度信息、方位角信息确定当前车辆的第一位置向量和第一速度向量，以及根据每一运动目标的位置信息、速度信息、方位角信息确定每一运动目标的第二位置向量和第二速度向量；

计算所述第一位置向量与所述第二位置向量的第一差值和所述第一速度向量与所述第二速度向量的第二差值，并基于所述第一差值与所述第二差值的乘积计算所述乘积与所述第二差值平方之比得到预计碰撞时间；

利用所述预计碰撞时间、所述第一差值和所述第二差值计算得到预计碰撞距离；

根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序发送警报消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预计碰撞距离通过以下公式确定：

其中，d^*表示预计碰撞距离，

表示第一位置向量，

表示第一速度向量，

表示第二位置向量，

表示第二速度向量，t表示预计碰撞时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，包括：

当计算得到的多组碰撞参数中所述预计碰撞时间小于碰撞时间阈值和所述预计碰撞距离小于碰撞空间阈值时，则对所述多组碰撞参数进行优先级排序。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述多组碰撞参数进行优先级排序，包括：

将所述多组碰撞参数按照预计碰撞时间的数值大小从小到大进行排序，若存在两组或两组以上的碰撞参数的预计碰撞时间相同，则将所述两组或两组以上的碰撞参数按照预计碰撞距离的数值大小从小到大进行排序，确定所述多组碰撞参数对应的优先级；

将所述多组碰撞参数对应的优先级由高至低逐级进行排序。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，高优先级对应的警报消息优先于低优先级对应的警报消息，按照优先级的顺序发送警报消息，包括：

查找所述多组碰撞参数对应的优先级中高优先级对应的交通道路参与者，并向其发送警报消息；

当高优先级对应的警报消息发送结束后，依次进行除高优先级外的其他优先级对应的警报消息的发送。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，接收的所述CAM的频率和发送警报消息的频率为提前预设好的，所述方法还包括：

从阈值查找表中查找所述第一阈值，所述碰撞时间阈值和所述碰撞空间阈值，或者，获取用户输入的所述第一阈值，所述碰撞时间阈值和所述碰撞空间阈值。

7.一种交通道路参与者碰撞预警装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆与当前车辆预设范围内运动目标对应的协作感知信息CAM；所述CAM包括当前车辆信息、运动目标信息、第一时间和第二时间；所述第一时间为接收当前车辆信息与所述当前车辆发送所述当前车辆信息的时间差值；所述第二时间为接收当前运动目标信息与所述运动目标发送所述当前运动目标信息的时间差值；所述当前车辆信息包括位置信息、速度信息以及方位角信息；所述运动目标信息包括当前车辆预设范围内运动目标的位置信息、速度信息以及方位角信息；

查找模块，用于查找小于第一阈值的第一时间对应的当前车辆信息和小于第一阈值的第二时间的对应的至少一个运动目标信息，并将该当前车辆信息和该至少一个运动目标信息进行存储；

计算模块，用于针对存储的当前车辆信息和每一运动目标信息，利用碰撞检测算法计算所述当前车辆和所述运动目标对应的碰撞参数，所述碰撞参数包括预计碰撞距离与预计碰撞时间；

处理模块，用于根据碰撞时间阈值和碰撞空间阈值将计算得到的多组碰撞参数进行优先级排序，并按照优先级的顺序发送警报消息；

所述计算模块，具体用于：

根据存储的当前车辆的位置信息、速度信息、方位角信息确定当前车辆的第一位置向量和第一速度向量，以及根据每一运动目标的位置信息、速度信息、方位角信息确定每一运动目标的第二位置向量和第二速度向量；

计算所述第一位置向量与所述第二位置向量的第一差值和所述第一速度向量与所述第二速度向量的第二差值，并基于所述第一差值与所述第二差值的乘积计算所述乘积与所述第二差值平方之比得到预计碰撞时间；

利用所述预计碰撞时间、所述第一差值和所述第二差值计算得到预计碰撞距离。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的交通道路参与者碰撞预警方法。

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