CN113954089B - 一种用于无损检测机器人的智能检测装置及方法 - Google Patents

一种用于无损检测机器人的智能检测装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于无损检测机器人的智能检测装置，包括管道探伤***和地面控制***，所述管道探伤***通过无线模块将管道探伤数据发送至地面控制***；所述管道探伤***包括行驶于管道内的管道爬行器、安装于管道爬行器上的超声波探伤仪、伺服电机、喷涂标记设备，伺服电机驱动所述超声波探伤仪转动，转动中的超声波探伤仪对管道进行探伤检测，检测出的管道缺陷部位采用喷涂标记设备进行喷涂标记。本发明利用多探头旋转探伤的技术，能够实现管道的全面智能检测，检测精度高，且对于缺陷部位还能够控制喷涂标记设备对其进行标记，便于后续维修时快速定位到缺陷部位，实现快速维修。

Description

一种用于无损检测机器人的智能检测装置及方法
技术领域
本发明属于管线探伤技术领域，具体涉及一种用于无损检测机器人的智能检测装置及方法。
背景技术
管道运输作为一种高效的专用运输手段，已在石油天然气运输等领域发挥越来越大的作用。而大部分长输管线均在野外，受气候、海拔、地势等环境的影响，管道焊缝探伤检测工作难度大、安全隐患多、工作效率低，以及受人为的主观意识判断等等，使用传统检测方法的检测结果的误差值高，会直接影响到检测报告的准确性。
对此，现有技术中常利用管道爬行器配合管道探伤设备进行管道内的探伤工作，但是缺陷是：探伤设备覆盖范围有限，导致对管道的检测不全面，行驶过程中无法进行多方位检测等。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于无损检测机器人的智能检测装置及方法。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种用于无损检测机器人的智能检测装置，包括管道探伤***和地面控制***，所述管道探伤***通过无线模块将管道探伤数据发送至地面控制***；
所述管道探伤***包括行驶于管道内的管道爬行器、安装于管道爬行器上的超声波探伤仪、伺服电机、喷涂标记设备，伺服电机驱动所述超声波探伤仪转动，转动中的超声波探伤仪对管道进行探伤检测，检测出的管道缺陷部位采用喷涂标记设备进行喷涂标记；
所述超声波探伤仪包括圆柱杆、依次套设于圆柱杆外部并连接超声波探头的若干探头连接结构、安装于圆柱杆前端并用于限位探头连接结构的固定帽，若干探头连接结构上的超声波探头于圆柱杆外部呈环形阵列分布。
作为本发明的进一步优化方案，所述超声波探伤仪一端的圆柱杆连接伺服电机输出轴，所述伺服电机底部固定设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆底端与管道爬行器连接，所述管道爬行器内设置有电路板、智能控制器和蓄电池，所述智能控制器通过导线连接电路板。
作为本发明的进一步优化方案，所述伺服电机后端铰接连接有连杆，所述连杆靠近管道爬行器的一端两侧均固定设有滑杆，所述管道爬行器上设置有U型座，所述U型座内侧壁上开设有与滑杆对应的滑槽，所述滑杆滑动设置于滑槽内并于滑槽内转动。
作为本发明的进一步优化方案，所述圆柱杆远离伺服电机的一端外壁设置有外螺纹，所述固定帽靠近外螺纹的一端面开设有螺纹槽，所述固定帽与圆柱杆螺纹连接，所述圆柱杆外侧壁呈环形阵列开设有若干长度不同的限位槽，所述圆柱杆远离固定帽的一端固定设有挡板，所述圆柱杆靠近伺服电机的一端设置有旋转编码器。
作为本发明的进一步优化方案，所述固定帽远离外螺纹的一端固定设有红外线半球摄像头，所述红外线半球摄像头用于采集管道内图像，所述喷涂标记设备设置于固定帽内部，所述螺纹槽内固定设有一号插头，所述一号插头对应的圆柱杆端面嵌设有一号插座，所述红外线半球摄像头和喷涂标记设备均通过一号插头和一号插座与智能控制器连接。
作为本发明的进一步优化方案，所述喷涂标记设备包括存储有颜料的颜料罐、一端与颜料罐连接以及另一端延伸至固定帽外侧壁的喷涂管、设置于喷涂管上的压力泵、安装于喷涂管另一端的喷嘴。
作为本发明的进一步优化方案，所述探头连接结构包括套管、限位板、扇形连接架，所述扇形连接架固定设置于套管外壁，所述超声波探头安装于扇形连接架的弧形架上，所述限位板固定设置于套管内壁并与限位槽卡接，所述挡板直径大于套管内径。
作为本发明的进一步优化方案，相邻两个套管之间、挡板及一侧的套管之间均通过二号插头和二号插座连接，安装于探头连接结构上的超声波探头通过导线与超声波探头上的二号插头/二号插座连接，位于挡板上的插座通过导线与圆柱杆内的超声波探伤控制器连接，所述超声波探伤控制器通过导线连接电路板。
作为本发明的进一步优化方案，所述管道探伤***还包括GPS***，所述GPS***用于定位管道探伤***位置，当超声波探伤仪检测到管道缺陷时，管道缺陷位置信息发送至地面控制***，便于后续维修。
一种用于无损检测机器人的智能检测方法，包括以下步骤：
S1、管道爬行器携带超声波探伤仪行驶于管道内，伺服电机驱动超声波探伤仪转动，对管道进行探伤检测；
S2、超声波探伤仪对探伤检测所得管道探伤数据进行分析处理，判断管道是否存在缺陷，若存在，则将管道探伤数据发送至地面控制***，并启动喷涂标记设备对管道缺陷部位进行喷涂标记，若不存在，则继续行驶检测。
本发明的有益效果在于：
1)本发明通过管道爬行器输送超声波探伤仪、喷涂标记设备以及摄像头等结构，地面控制***远程控制管道探伤***行驶探伤，再利用多探头旋转探伤的技术，能够实现管道的全面智能检测，检测精度高，且对于缺陷部位还能够控制喷涂标记设备对其进行标记，便于后续维修时快速定位到缺陷部位，实现快速维修；
2)本发明多个超声波探头、摄像头和喷涂标记设备为可拆卸设计，拆装更换方便，结构简单巧妙，不占用空间，减少碰撞，适合在狭小的管道空间内使用。
附图说明
图1是本发明的整体***框图。
图2是本发明的管道探伤***结构示意图。
图3是本发明的超声波探伤仪安装时的结构示意图。
图4是本发明的超声波探伤仪安装时的剖面结构示意图。
图5是本发明的管道爬行器内部结构示意图。
图中：1、管道探伤***；2、地面控制***；3、电动伸缩杆；4、电路板；5、智能控制器；6、蓄电池；7、连杆；8、滑杆；9、U型座；10、滑槽；11、管道爬行器；12、超声波探伤仪；121、圆柱杆；1211、限位槽；1212、挡板；1213、旋转编码器；122、超声波探头；123、探头连接结构；1231、套管；1232、限位板；1233、扇形连接架；124、固定帽；125、超声波探伤控制器；13、伺服电机；14、喷涂标记设备；141、颜料罐；142、喷涂管；143、压力泵；144、喷嘴；15、红外线半球摄像头；16、一号插头；17、一号插座；18、二号插头；19、二号插座；20、GPS***。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
实施例1
如图1-5所示，一种用于无损检测机器人的智能检测装置，包括管道探伤***1和地面控制***2，所述管道探伤***1通过无线模块将管道探伤数据发送至地面控制***2；
所述管道探伤***1包括行驶于管道内的管道爬行器11、安装于管道爬行器11上的超声波探伤仪12、伺服电机13、喷涂标记设备14，伺服电机13驱动所述超声波探伤仪12转动，转动中的超声波探伤仪12对管道进行探伤检测，检测出的管道缺陷部位采用喷涂标记设备14进行喷涂标记。
基于上述一种用于无损检测机器人的智能检测装置进行管道智能检测的方法如下：
S1、管道爬行器11携带超声波探伤仪12行驶于管道内，伺服电机13驱动超声波探伤仪12转动，对管道进行探伤检测；
S2、超声波探伤仪12对探伤检测所得管道探伤数据进行分析处理，判断管道是否存在缺陷，若存在，则将管道探伤数据发送至地面控制***2，并启动喷涂标记设备14对管道缺陷部位进行喷涂标记，若不存在，则继续行驶检测。
需要说明的是，在进行管道探伤时，地面控制***2通过无线通讯模块远程发送爬行指令至管道爬行器11，使其于管道内移动，并携带超声波探伤仪12对管道进行探伤检测，伺服电机13驱动超声波探伤仪12旋转检测，检测出管道缺陷时启动喷涂标记设备14对管道缺陷部位进行喷涂标记，同时检测结果输出至地面控制***2，地面控制***2基于检测出的缺陷进行调令工作人员检修。
如图2-4所示，所述超声波探伤仪12包括圆柱杆121、依次套设于圆柱杆121外部并连接超声波探头122的若干探头连接结构123、安装于圆柱杆121前端并用于限位探头连接结构123的固定帽124，若干探头连接结构123上的超声波探头122于圆柱杆121外部呈环形阵列分布。
所述超声波探伤仪12一端的圆柱杆121连接伺服电机13输出轴，所述伺服电机13底部固定设有电动伸缩杆3，所述电动伸缩杆3底端与管道爬行器11连接，所述管道爬行器11内设置有电路板4、智能控制器5和蓄电池6，所述智能控制器5通过导线连接电路板4。
所述伺服电机13后端铰接连接有连杆7，所述连杆7靠近管道爬行器11的一端两侧均固定设有滑杆8，所述管道爬行器11上设置有U型座9，所述U型座9内侧壁上开设有与滑杆8对应的滑槽10，所述滑杆8滑动设置于滑槽10内并于滑槽10内转动，在电动伸缩杆3带动超声波探伤仪12上下移动以适应不同管径时，伺服电机13后端的连杆7带动滑杆8在滑槽10内移动并旋转，保证超声波探伤仪12圆心位置位于管道中部，避免超声波探头122碰撞管壁。
所述圆柱杆121远离伺服电机13的一端外壁设置有外螺纹，所述固定帽124靠近外螺纹的一端面开设有螺纹槽，所述固定帽124与圆柱杆121螺纹连接，所述圆柱杆121外侧壁呈环形阵列开设有若干长度不同的限位槽1211，所述圆柱杆121远离固定帽124的一端固定设有挡板1212，所述圆柱杆121靠近伺服电机13的一端设置有旋转编码器1213。所述固定帽124远离外螺纹的一端固定设有红外线半球摄像头15，所述红外线半球摄像头15用于采集管道内图像，所述喷涂标记设备14设置于固定帽124内部。
所述探头连接结构123包括套管1231、限位板1232、扇形连接架1233，所述扇形连接架1233固定设置于套管1231外壁，所述超声波探头122安装于扇形连接架1233的弧形架上，所述限位板1232固定设置于套管1231内壁并与限位槽1211卡接，所述挡板1212直径大于套管1231内径。
所述喷涂标记设备14包括存储有颜料的颜料罐141、一端与颜料罐141连接以及另一端延伸至固定帽124外侧壁的喷涂管142、设置于喷涂管142上的压力泵143、安装于喷涂管142另一端的喷嘴144，固定帽124外侧壁上还设有与颜料罐141连接的颜料添加口，颜料添加口内设置有密封塞，方便颜料添加。
所述管道探伤***1还包括GPS***20，所述GPS***20用于定位管道探伤***1位置，当超声波探伤仪12检测到管道缺陷时，管道缺陷位置信息发送至地面控制***2。
需要说明的是，在超声波探伤仪12进行探伤时，伺服电机13的输出轴带动圆柱杆121转动，探头连接结构123通过限位板1232和限位槽1211与圆柱杆121连接，固定帽124螺纹连接在圆柱杆121一端，与挡板1212配合，将两者之间的若干探头连接结构123限位固定，因此在圆柱杆121转动时，带动探头连接结构123和其上安装的超声波探头122转动，而由于超声波探头122于圆柱杆121的圆周面外侧呈环形阵列分布，于圆柱杆121周向方向均匀间隔分布，因此在超声波探头122转动时，多个超声波探头122能够同时检测管道内的多个环状面，检测数据发送至超声波探伤控制器125进行分析处理，检测效率高，当管道爬行器11行走时，多个超声波探头122旋转检测路径为多个重叠的螺旋线，因此在管道探伤***1缓慢行走并快速旋转检测时，不会产生漏检的情况，检测更加全面；
当其中有超声波探头122发生损坏时，可以取下固定帽124，直接拔出套管1231，套管1231带动扇形连接架1233和超声波探头122脱离圆柱杆121，即可进行更换，更换快速方便，更换完成后，再螺纹安装上固定帽124即可；
当检测到管道缺陷时，超声波探伤仪12向智能控制器5发送缺陷信号，此时旋转编码器1213确定出圆柱杆121的旋转角度，智能控制器5基于检测出缺陷的超声波探伤仪12位于圆柱杆121上的角度以及圆柱杆121旋转角度，控制伺服电机13带动圆柱杆121转动，管道爬行器11再基于检测缺陷部位的超声波探头122与喷嘴144之间的间距进行喷嘴144位置调整，直至喷嘴144与管道缺陷部位对应，智能控制器5控制压力泵143工作，再配合管道爬行器11的前后位置调节，将颜料罐141内的颜料抽出并喷射在管道缺陷位置表面，智能控制器5再接收红外线半球摄像头15采集的管道图像并发送给地面控制***2，地面控制***2可以保存该图像并远程观察管内缺陷部位，便于后续维修人员准确查找到该位置进行维修；
同时智能控制器5还将管道探伤数据以及GPS***20定位的管道探伤***1位置信息发送给地面控制***2，由地面控制***2将定位信息和管道探伤数据发送给维修人员终端，便于快速定位维修。
如图3-4所示，所述螺纹槽内固定设有一号插头16，所述一号插头16对应的圆柱杆121端面嵌设有一号插座17，所述红外线半球摄像头15和喷涂标记设备14均通过一号插头16和一号插座17与智能控制器5连接。
相邻两个套管1231之间、挡板1212及一侧的套管1231之间均通过二号插头18和二号插座19连接，安装于探头连接结构123上的超声波探头122通过导线与超声波探头122上的二号插头18/二号插座19连接，位于挡板1212上的插座通过导线与圆柱杆121内的超声波探伤控制器125连接，所述超声波探伤控制器125通过导线连接电路板4。
需要说明的是，为了方便固定帽124和套管1231的快速拆装，超声波探头122、红外线半球摄像头15和喷涂标记设备14通电及通信采用插头和插座配合的方式，在套管1231和固定帽124安装时即可实现通电通信，结构简单，操作方便。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于无损检测机器人的智能检测装置，其特征在于：包括管道探伤***(1)和地面控制***(2)，所述管道探伤***(1)通过无线模块将管道探伤数据发送至地面控制***(2)；
所述管道探伤***(1)包括行驶于管道内的管道爬行器(11)、安装于管道爬行器(11)上的超声波探伤仪(12)、伺服电机(13)、喷涂标记设备(14)，伺服电机(13)驱动所述超声波探伤仪(12)转动，转动中的超声波探伤仪(12)对管道进行探伤检测，检测出的管道缺陷部位采用喷涂标记设备(14)进行喷涂标记；
所述超声波探伤仪(12)包括圆柱杆(121)、依次套设于圆柱杆(121)外部并连接超声波探头(122)的若干探头连接结构(123)、安装于圆柱杆(121)前端并用于限位探头连接结构(123)的固定帽(124)，若干探头连接结构(123)上的超声波探头(122)于圆柱杆(121)外部呈环形阵列分布；
所述圆柱杆(121)远离伺服电机(13)的一端外壁设置有外螺纹，所述固定帽(124)靠近外螺纹的一端面开设有螺纹槽，所述固定帽(124)与圆柱杆(121)螺纹连接，所述圆柱杆(121)外侧壁呈环形阵列开设有若干长度不同的限位槽(1211)，所述圆柱杆(121)远离固定帽(124)的一端固定设有挡板(1212)，所述圆柱杆(121)靠近伺服电机(13)的一端设置有旋转编码器(1213)；
所述固定帽(124)远离外螺纹的一端固定设有红外线半球摄像头(15)，所述红外线半球摄像头(15)用于采集管道内图像，所述喷涂标记设备(14)设置于固定帽(124)内部，所述螺纹槽内固定设有一号插头(16)，所述一号插头(16)对应的圆柱杆(121)端面嵌设有一号插座(17)，所述红外线半球摄像头(15)和喷涂标记设备(14)均通过一号插头(16)和一号插座(17)与智能控制器(5)连接；
所述固定帽(124)远离外螺纹的一端固定设有红外线半球摄像头(15)，所述红外线半球摄像头(15)用于采集管道内图像，所述喷涂标记设备(14)设置于固定帽(124)内部，所述螺纹槽内固定设有一号插头(16)，所述一号插头(16)对应的圆柱杆(121)端面嵌设有一号插座(17)，所述红外线半球摄像头(15)和喷涂标记设备(14)均通过一号插头(16)和一号插座(17)与智能控制器(5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于无损检测机器人的智能检测装置，其特征在于：所述超声波探伤仪(12)一端的圆柱杆(121)连接伺服电机(13)输出轴，所述伺服电机(13)底部固定设有电动伸缩杆(3)，所述电动伸缩杆(3)底端与管道爬行器(11)连接，所述管道爬行器(11)内设置有电路板(4)、智能控制器(5)和蓄电池(6)，所述智能控制器(5)通过导线连接电路板(4)。
3.根据权利要求2所述的一种用于无损检测机器人的智能检测装置，其特征在于：所述伺服电机(13)后端铰接连接有连杆(7)，所述连杆(7)靠近管道爬行器(11)的一端两侧均固定设有滑杆(8)，所述管道爬行器(11)上设置有U型座(9)，所述U型座(9)内侧壁上开设有与滑杆(8)对应的滑槽(10)，所述滑杆(8)滑动设置于滑槽(10)内并于滑槽(10)内转动。
4.根据权利要求1所述的一种用于无损检测机器人的智能检测装置，其特征在于：所述探头连接结构(123)包括套管(1231)、限位板(1232)、扇形连接架(1233)，所述扇形连接架(1233)固定设置于套管(1231)外壁，所述超声波探头(122)安装于扇形连接架(1233)的弧形架上，所述限位板(1232)固定设置于套管(1231)内壁并与限位槽(1211)卡接，所述挡板(1212)直径大于套管(1231)内径。
5.根据权利要求4所述的一种用于无损检测机器人的智能检测装置，其特征在于：相邻两个套管(1231)之间、挡板(1212)及一侧的套管(1231)之间均通过二号插头(18)和二号插座(19)连接，安装于探头连接结构(123)上的超声波探头(122)通过导线与超声波探头(122)上的二号插头(18)/二号插座(19)连接，位于挡板(1212)上的插座通过导线与圆柱杆(121)内的超声波探伤控制器(125)连接，所述超声波探伤控制器(125)通过导线连接电路板(4)。
6.根据权利要求1所述的一种用于无损检测机器人的智能检测装置，其特征在于：所述管道探伤***(1)还包括GPS***(20)，所述GPS***(20)用于定位管道探伤***(1)位置，当超声波探伤仪(12)检测到管道缺陷时，管道缺陷位置信息发送至地面控制***(2)。
7.一种如权利要求1-6任意一项所述的用于无损检测机器人的智能检测装置的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、管道爬行器(11)携带超声波探伤仪(12)行驶于管道内，伺服电机(13)驱动超声波探伤仪(12)转动，对管道进行探伤检测；
S2、超声波探伤仪(12)对探伤检测所得管道探伤数据进行分析处理，判断管道是否存在缺陷，若存在，则将管道探伤数据发送至地面控制***(2)，并启动喷涂标记设备(14)对管道缺陷部位进行喷涂标记，若不存在，则继续行驶检测。
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