CN113942014A - 轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质。其中，该轨迹生成方法包括：接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。本发明解决了相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。

Description

轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质。

背景技术

相关技术中，随着机器人在工业、教育、家用等领域的广泛应用，关于机器人的自动化控制也越来越成熟，当前的机器人在规划工作轨迹时，会预先设定其工作起点、工作路线以及工作终止点，按照预设轨迹进行移动，完成焊接、喷涂、打孔等工作。但是当前的机器人控制方式存在明显的弊端，即对于大量平行移动轨迹仍然需要工作人员提前在软件中规划所有的行进路线和行进轨迹点，这样需要耗费工作大量的时间和精力，例如，对于具有多个平行层次和轨迹规划，工作重复量较大，仍然需要耗费工作人员大量时间。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质，以至少解决相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹生成方法，包括：接收轨迹生成请求，其中，所述轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；若所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；基于所述待生成的轨迹层的起始点和终止点以及所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的所述层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

可选地，若所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点的步骤，包括：以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于所述预设机器人的相对位置；基于所述相对位置，确定所述预设机器人的机械臂末端至所述轨迹生成平面的最近距离点；确定与所述最近距离点对应的机器人入刀点，并将所述机器人入刀点表征为所述待生成的轨迹层的起始点；以所述预设机器人在所述轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；将所述多个焊接点以及所述起始点连接，确定所述待生成的轨迹层；将所述待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为所述待生成的轨迹层的终止点。

可选地，若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离的步骤，包括：若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析由所述基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线；确定所述垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算所述基准点与所述交点之间的距离值，得到所述层间隔距离；或者，计算所述弯曲弧线的直径长度，并将所述直径长度确定为所述层间隔距离。

可选地，若所述轨迹返回模式为自动返回模式，所述轨迹生成方法还包括：确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与所述待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；基于所述预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定所述预设机器人沿着所述待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；控制所述预设机器人的机械臂在到达所述终止点时按照所述第一弯曲角度旋转；确定所述预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；控制所述预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照所述第二弯曲角度旋转。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹生成装置，包括：接收单元，用于接收轨迹生成请求，其中，所述轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；确定单元，用于在所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；分析单元，用于在所述轨迹返回模式为自动返回模式时，以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；生成单元，用于基于所述待生成的轨迹层的起始点和终止点以及所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的所述层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

可选地，所述确定单元包括：构建模块，用于以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于所述预设机器人的相对位置；第一确定模块，用于基于所述相对位置，确定所述预设机器人的机械臂末端至所述轨迹生成平面的最近距离点；第二确定模块，用于确定与所述最近距离点对应的机器人入刀点，并将所述机器人入刀点表征为所述待生成的轨迹层的起始点；选取模块，用于以所述预设机器人在所述轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；第三确定模块，用于将所述多个焊接点以及所述起始点连接，确定所述待生成的轨迹层；第四确定模块，用于将所述待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为所述待生成的轨迹层的终止点。

可选地，所述分析单元包括：第一分析模块，用于在所述轨迹返回模式为自动返回模式时，以所述终止点为基准点，分析由所述基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线；第五确定模块，用于确定所述垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算所述基准点与所述交点之间的距离值，得到所述层间隔距离；或者，计算模块，用于计算所述弯曲弧线的直径长度，并将所述直径长度确定为所述层间隔距离。

可选地，若所述轨迹返回模式为自动返回模式，所述轨迹生成装置还包括：第六确定模块，用于确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与所述待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；第七确定模块，用于基于所述预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定所述预设机器人沿着所述待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；第一控制模块，用于控制所述预设机器人的机械臂在到达所述终止点时按照所述第一弯曲角度旋转；第八确定模块，用于确定所述预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；第二控制模块，用于控制所述预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照所述第二弯曲角度旋转。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的轨迹生成方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的轨迹生成方法。

本发明实施例中，采用接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式，若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点，若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。在该实施例中，可以自动化生成平行层次的回路，进行自动来回轨迹焊接，无需人工规划所有的轨迹路线，减少了用户的工作量，也减少了工作人员的轨迹规划时长，从而解决相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的轨迹生成方法的流程图；

图2是根据本实施例一种可选的轨迹规划的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的轨迹生成装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本实施例可应用于各种类型的机器人设备的轨迹规划环境(例如，机器人离线编程仿真环境)中，该机器人设备的类型包括但不限于：工业机器人、教育机器人，能够完成焊接、喷涂、打磨、打孔等工作。机器人可以为四轴机器人或者六轴机器人，也可以为其它种类的机器人。

在机器人上包括但不限于：机械臂末端、法兰、多个机械轴、驱动电机、基座、传输带等。

根据本发明实施例，提供了一种轨迹生成方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的轨迹生成方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；

步骤S104，若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；

步骤S106，若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；

步骤S108，基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

通过上述步骤，可以接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式，若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点，若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。在该实施例中，可以自动化生成平行层次的回路，进行自动来回轨迹焊接，无需人工规划所有的轨迹路线，减少了用户的工作量，也减少了工作人员的轨迹规划时长，从而解决相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。

本实施例以焊接工作过程中需要实现多层次多轨道为例进行示意说明，在焊接时，自动生成轨迹回路，进行自动来回轨迹焊接，每一层可包含至少一条轨迹，当然，本实施例中的应用环境不仅仅局限于焊接轨迹，还可以适用于其它工作。

在本实施例中，设置的工作轨迹层数和每层轨迹数的关系，不局限于M＝N+1，可以是一个预先定义好的数学关系式。

下面结合上述各实施步骤来详细说明本发明实施例。

步骤S102，接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式。

轨迹返回模式可以包括：自动返回模式和平行返回模式，其中，自动返回模式可以是指，在涉及机器人行进轨迹时，可以控制机器人来回自动行进，例如，由左-右-左,而平行返回模式可以是指完全按照第一条平行路线进行轨迹设计。例如，图2是根据本实施例一种可选的轨迹规划的示意图，如图2所示，在规划机器人从A至L行进的过程，由A-B-C-D-E-F-F-G-H-I-J-K-L，体现了自动返回模式，而如果是从A-B后，机器人在返回到A的下面，直接从D-C，从E-F，从H-G，从I-J，从L-K，则说明其是平行返回模式，严格按照从左至右行进。

可选的，本申请的自动返回模式可以体现为从左至右，然后从右至左自动返回；当然，也可以设计为从上至下，然后从下至上自动返回，或者斜方向的自动返回。

步骤S104，若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点。

可选的，若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点的步骤，包括：以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于预设机器人的相对位置；基于相对位置，确定预设机器人的机械臂末端至轨迹生成平面的最近距离点；确定与最近距离点对应的机器人入刀点，并将机器人入刀点表征为待生成的轨迹层的起始点；以预设机器人在轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；将多个焊接点以及起始点连接，确定待生成的轨迹层；将待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为待生成的轨迹层的终止点。

可选的，可以基于第一条焊接轨迹层，做偏移调整后，自动返回与第一焊接轨迹层平行的其它多条焊接轨迹层。

步骤S106，若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离。

本实施例中，若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离的步骤，包括：若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析由基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线；确定垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算基准点与交点之间的距离值，得到层间隔距离；或者，计算弯曲弧线的直径长度，并将直径长度确定为层间隔距离。

本实施例中，可以针对多层轨迹层，控制机器人沿着轨迹切向左方或者沿着轨迹切向右方，实现轨迹的自动化返回。

另一种可选的，在本实施例中可以仅在平行的轨迹路线上行进，对于中间设计的转折路线可以通过虚拟化，不继续规划，例如，在图2中，对于BC、DE、FG、HI、JK可以虚拟化处理，并不做轨迹焊接处理。

步骤S108，基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

可选的，若轨迹返回模式为自动返回模式，轨迹生成方法还包括：确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；基于预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定预设机器人沿着待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；控制预设机器人的机械臂在到达终止点时按照第一弯曲角度旋转；确定预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；控制预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照第二弯曲角度旋转。

机器人的机械臂的弯曲范围有限制范围，其活动返回不可超出该范围，同时机器人的整体机械臂高度参数也是有活动限制范围的。本实施例中，可以机器人在转折时，及时进行轨迹行进弯曲改变，保证机器人的焊接轨迹是规则的、平行的。

进一步地，本实施例中在控制机器人工作时，需要控制机器人的机械臂末端工作于各个层级，在不同层级的轨迹还可以考虑轨迹点的方向，所有的层级与第一层的轨迹点的方向，在对应点的位置相同。以第一层的轨迹点的方向作为后续其它层级的基准轨迹行进方向。

通过上述实施例，可以在规划机器人的行进轨迹时，实现多层多道的轨迹回路处理，自动生成轨迹回路，进行自动来回轨迹焊接，提高轨迹自动化处理效率，减少用户的轨迹规划时间，提高整体工作效率。

下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。

实施例二

本发明实施例提供了一种轨迹生成装置，该轨迹生成装置包含的多个实施单元可以分别对应于上述实施例一中的各个实施步骤。

图3是根据本发明实施例的一种可选的轨迹生成装置的示意图，如图3所示，该轨迹生成装置可以包括：接收单元31、确定单元33、分析单元35、生成单元39，其中，

接收单元31，用于接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；

确定单元33，用于在轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；

分析单元35，用于在轨迹返回模式为自动返回模式时，以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；

生成单元39，用于基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

上述轨迹生成装置，可以通过接收单元31接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式，通过确定单元33在轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点，通过分析单元35在轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，通过生成单元39基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。在该实施例中，可以自动化生成平行层次的回路，进行自动来回轨迹焊接，无需人工规划所有的轨迹路线，减少了用户的工作量，也减少了工作人员的轨迹规划时长，从而解决相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。

可选的，确定单元包括：构建模块，用于以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于预设机器人的相对位置；第一确定模块，用于基于相对位置，确定预设机器人的机械臂末端至轨迹生成平面的最近距离点；第二确定模块，用于确定与最近距离点对应的机器人入刀点，并将机器人入刀点表征为待生成的轨迹层的起始点；选取模块，用于以预设机器人在轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；第三确定模块，用于将多个焊接点以及起始点连接，确定待生成的轨迹层；第四确定模块，用于将待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为待生成的轨迹层的终止点。

可选的，分析单元包括：第一分析模块，用于在轨迹返回模式为自动返回模式时，以终止点为基准点，分析由基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线；第五确定模块，用于确定垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算基准点与交点之间的距离值，得到层间隔距离；或者，计算模块，用于计算弯曲弧线的直径长度，并将直径长度确定为层间隔距离。

可选的，若轨迹返回模式为自动返回模式，轨迹生成装置还包括：第六确定模块，用于确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；第七确定模块，用于基于预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定预设机器人沿着待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；第一控制模块，用于控制预设机器人的机械臂在到达终止点时按照第一弯曲角度旋转；第八确定模块，用于确定预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；第二控制模块，用于控制预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照第二弯曲角度旋转。

上述的轨迹生成装置还可以包括处理器和存储器，上述接收单元31、确定单元33、分析单元35、生成单元39等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的轨迹生成方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的轨迹生成方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：

接收轨迹生成请求，其中，所述轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；

若所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；

若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；

基于所述待生成的轨迹层的起始点和终止点以及所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的所述层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点的步骤，包括：

以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于所述预设机器人的相对位置；

基于所述相对位置，确定所述预设机器人的机械臂末端至所述轨迹生成平面的最近距离点；

确定与所述最近距离点对应的机器人入刀点，并将所述机器人入刀点表征为所述待生成的轨迹层的起始点；

以所述预设机器人在所述轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；

将所述多个焊接点以及所述起始点连接，确定所述待生成的轨迹层；

将所述待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为所述待生成的轨迹层的终止点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离的步骤，包括：

若所述轨迹返回模式为自动返回模式，则以所述终止点为基准点，分析由所述基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线；

确定所述垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算所述基准点与所述交点之间的距离值，得到所述层间隔距离；或者，

计算所述弯曲弧线的直径长度，并将所述直径长度确定为所述层间隔距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述轨迹返回模式为自动返回模式，所述轨迹生成方法还包括：

确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与所述待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；

基于所述预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定所述预设机器人沿着所述待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；

控制所述预设机器人的机械臂在到达所述终止点时按照所述第一弯曲角度旋转；

确定所述预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；

控制所述预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照所述第二弯曲角度旋转。

5.一种轨迹生成装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收轨迹生成请求，其中，所述轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；

确定单元，用于在所述轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；

分析单元，用于在所述轨迹返回模式为自动返回模式时，以所述终止点为基准点，分析所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；

生成单元，用于基于所述待生成的轨迹层的起始点和终止点以及所述待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的所述层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

构建模块，用于以预设机器人的底座中心点为基准，构建机器人坐标系，并分析轨迹生成平面相对于所述预设机器人的相对位置；

第一确定模块，用于基于所述相对位置，确定所述预设机器人的机械臂末端至所述轨迹生成平面的最近距离点；

第二确定模块，用于确定与所述最近距离点对应的机器人入刀点，并将所述机器人入刀点表征为所述待生成的轨迹层的起始点；

选取模块，用于以所述预设机器人在所述轨迹生成平面上的旋转角度最小为原则，选取多个焊接点；

第三确定模块，用于将所述多个焊接点以及所述起始点连接，确定所述待生成的轨迹层；

第四确定模块，用于将所述待生成的轨迹层底端的轨迹点表征为所述待生成的轨迹层的终止点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分析单元包括：

第一分析模块，用于在所述轨迹返回模式为自动返回模式时，以所述终止点为基准点，分析由所述基准点到达下一轨迹线的垂直直线或者弯曲弧线；

第五确定模块，用于确定所述垂直直线与下一轨迹线的交点，并计算所述基准点与所述交点之间的距离值，得到所述层间隔距离；或者，

计算模块，用于计算所述弯曲弧线的直径长度，并将所述直径长度确定为所述层间隔距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述轨迹返回模式为自动返回模式，所述轨迹生成装置还包括：

第六确定模块，用于确定预设机器人的轨迹行进总方向，并确定与所述待生成的轨迹层相互平行的多条轨迹线；

第七确定模块，用于基于所述预设机器人的机械臂弯曲范围和机械高度参数，确定所述预设机器人沿着所述待生成的轨迹层切向右方的第一弯曲角度；

第一控制模块，用于控制所述预设机器人的机械臂在到达所述终止点时按照所述第一弯曲角度旋转；

第八确定模块，用于确定所述预设机器人在到达下一轨迹线切向左方的第二弯曲角度；

第二控制模块，用于控制所述预设机器人的机械臂在接触下一轨迹线时按照所述第二弯曲角度旋转。

9.一种机器人设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至4中任意一项所述的轨迹生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至4中任意一项所述的轨迹生成方法。

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