CN113941517A - 一种产品视觉分拣设备及其分拣方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种产品视觉分拣设备及其分拣方法，包括用于输送卡托的送料机构、底座、回转台、两端面视觉检测单元、若干侧表面视觉检测单元和显示输出单元；底座固定设置在地面上；底座远离地面的一端设置有纵向贯通的窗口；回转台设置在底座远离地面的一端，回转台设置有转动部；回转台的转动部由透明材料制成；两端面视觉检测单元的检测部正对窗口处的回转台的转动部远离地面的表面以及靠近地面的表面；若干侧表面视觉检测单元间隔的设置在底座远离地面的端面上；显示输出单元用于接收各视觉检测单元获取的图像，并与预设的该卡托的图像进行对比，根据图像对比结果将卡托从回转台移动至合格品区域或者不合格品区域。

Description

一种产品视觉分拣设备及其分拣方法
技术领域
本发明涉及视觉分拣技术领域，尤其涉及一种用于微小零件检测的产品视觉分拣设备及其分拣方法。
背景技术
手机卡托采用的是一种开槽或者开孔的薄型工件制成，其开孔或开槽处具有多个表面，人工检测需要对卡托端面、外侧面以及开孔或者开槽处的侧表面进行分别检测，由于检测部位较多，人工肉眼检测极易疲劳，容易产生漏检，导致不良品流出，影响产品的品质。机器视觉检测是用机器获取产品的外观图像并进行测量与判别，目前机器视觉检测广泛应用于产品生产过程、产品包装等关键环节，以取代人工肉眼检测。由于卡托属于微型工件，采用单一相机机器视觉检测仍然可能产生遗漏局部表面检测，不能够全面和可靠的对卡托各表面进行充分检测。
因此，有必要提供一种能全面检测微型工件各个表面的形状，充分判断工件的质量状况，是很有必要的。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种产品能够对具有多个不同端面的微型工件进行全面的视觉分拣的设备及其分拣方法。
本发明的技术方案是这样实现的：
一方面，本发明提供了一种产品视觉分拣设备，包括用于输送卡托的送料机构、底座(1)、回转台(2)、两端面视觉检测单元(3)、若干侧表面视觉检测单元(4)和显示输出单元(5)；
底座(1)固定设置在地面上；底座(1)远离地面的一端设置有纵向贯通的窗口(100)；
回转台(2)，设置在底座(1)远离地面的一端，回转台(2)远离地面的一端水平设置有放置卡托的转动部；回转台(2)的转动部与底座(1)活动连接并可相对于底座(1)旋转，回转台(2)的转动部由透明材料制成；
两端面视觉检测单元(3)，相对的设置在底座(1)开设窗口(100)的端部靠近地面的表面以及远离地面的表面上；两端面视觉检测单元(3)的检测部正对窗口(100)处的回转台(2)的转动部远离地面的表面以及靠近地面的表面，两端面视觉检测单元(3)分别获取放置在回转台(2)的转动部上的卡托靠近地面的表面和远离地面的表面的图像，并将获取的图像发送给显示输出单元(5)；
若干侧表面视觉检测单元(4)，间隔的设置在底座(1)远离地面的端面上，侧表面视觉检测单元(4)获取检测回转台(2)的转动部上的卡托的外侧面以及开孔处的侧表面的图像，并将获取的图像发送给显示输出单元(5)；
显示输出单元(5)，用于接收两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)发送的卡托靠近地面的表面和远离地面的表面的图像，以及卡托的外侧面以及开孔处的侧表面的图像，与预设的该卡托的图像进行对比，根据图像对比结果将卡托从回转台(2)移动至合格品区域或者不合格品区域。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述两端面视觉检测单元(3)均包括第一支架(31)、第一照明部(32)和第一镜头(33)；第一支架(31)的一端与底座(1)开设窗口(100)的端部靠近地面的表面或者远离地面的表面固定连接，第一支架(31)的另一端朝向远离该底座(1)端部的方向竖直向外延伸；第一镜头(33)设置在第一支架(31)远离底座(1)的一端，第一镜头(33)的取景部正对回转台(2)上的卡托靠近地面的表面或者卡托远离地面的表面；第一照明部(32)设置在第一支架(31)上，且位于第一镜头(33)的取景部的光路上。
优选的，所述各侧表面视觉检测单元(4)均包括第二支架(41)、第二照明部(42)、反光部(43)和第二镜头(44)；第二支架(41)固定设置在底座(1)远离地面的端面上，并朝向远离地面的方向向外延伸；第二支架(41)远离地面的端部设置有第二镜头(44)，各第二镜头(44)的取景部分别对准回转台(2)上放置的卡托的一个外侧面及其开孔处与该外侧面相邻的一个侧表面；第二照明部(42)设置在第二镜头(44)的取景部的光路上，用于对卡托进行照明；反光部(43)设置在第二照明部(42)与底座(1)远离地面的端面之间，反光部(43)将第二照明部(42)发出的光进行漫反射，照亮第二镜头(44)的取景部取景的卡托的一外侧面及开孔处的相邻一侧的表面。
优选的，所述各侧表面视觉检测单元(4)还包括照明部调节机构(45)和反光部调节机构(46)；照明部调节机构(45)的一端与第二支架(41)延伸方向的侧表面固定连接，照明部调节机构(45)的另一端朝着远离第二支架(41)的方向水平延伸，第二照明部(42)与照明部调节机构(45)活动连接，照明部调节机构(45)调节第二照明部(42)的出光方向与底座(1)之间的夹角；反光部调节机构(46)的一端与第二支架(41)延伸方向的侧表面固定连接，反光部调节机构(46)的另一端朝着远离第二支架(41)的方向水平延伸，反光部(43)与反光部调节机构(46)活动连接，反光部调节机构(46)调节反光部(43)与底座(1)之间的夹角。
进一步优选的，所述第一照明部(32)为圆环形照明部；第二照明部(42)为半环形光源；第一镜头(33)的取景部的法线方向与第一照明部(32)的中心轴重合；第二镜头(44)的取景部的法线方向与第二照明部(42)的中心轴重合。
优选的，所述送料机构为振动盘，送料机构的出料端延伸至回转台(2)的转动部远离地面的端面；送料机构将卡托按同一朝向间隔的送入回转台(2)的转动部。
优选的，所述显示输出单元(5)包括显示器(51)、处理器(52)和输出执行机构(53)；处理器(52)与送料机构、回转台(2)、两端面视觉检测单元(3)、若干侧表面视觉检测单元(4)、显示器(51)和输出执行机构(53)电性连接；处理器(52)驱动回转台(2)旋转，回转台(2)的转动部带动卡托旋转，并依次经过两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)，由各第一镜头(33)和各第二镜头(44)获取卡托各表面的图像，并将图像发送给处理器(52)，处理器(52)对获取的图像与预设的图像区域的面积进行对比并发送至显示器(51)显示输出；图像区域面积对比合格的卡托或者不合格的卡托由输出执行机构(53)分别输出至合格品区域或者不合格品区域。
进一步优选的，所述输出执行机构(53)包括第一吹气机构(531)、第二吹气机构(532)、第三吹气机构(533)、第一输出通道(534)、第二输出通道(535)和第三输出通道(536)；第一输出通道(534)、第二输出通道(535)和第三输出通道(536)间隔设置在回转台(2)的转动部的边缘处；第一吹气机构(531)、第二吹气机构(532)与第三吹气机构(533)间隔设置在回转台(2)的转动部远离地面的一侧方向；第一吹气机构(531)的出气方向正对第一输出通道(534)的一端，第一输出通道(534)的另一端与合格品区域连通；第二吹气机构(532)的出气方向正对第二输出通道(535)的一端，第二输出通道(534)的另一端与待复检区域(537)连通；第三吹气机构(533)的出气方向正对第三输出通道(536)的一端，第三输出通道(536)的另一端与不合格品区域连通。
另一方面，本发明提供了一种产品视觉分拣设备的分拣方法，包括如下步骤：
S1：配置上述的产品视觉分拣设备，将合格的卡托样品放置在回转台(2)的转动部远离地面的端面上，启动回转台(2)使该合格的卡托顺次经过两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)，由两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)分别对合格的卡托靠近地面的端面、远离地面的端面、合格的卡托的各侧表面以及该卡托开孔处的侧表面的图像；处理器(52)保存在当前各第一镜头(33)或者各第二镜头(44)的焦距下的图像对应的合格的卡托各表面区域的形状及对应的像素数；
S2：储存卡托各表面区域的形状，并设定卡托各表面区域像素个数阈值；
S3：启动送料机构，使送料机构将待检测的卡托排列整齐并采用同一朝向，送料机构间歇的将卡托输出至回转台(2)的转动部远离地面的端面上；回转台(2)的转动部顺时针转动，同样由两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)分别对待检测的卡托靠近地面的端面、远离地面的端面、待检测的卡托的各侧表面以及该卡托开孔处的侧表面的图像；将获取后的图像发送至处理器(52)，处理器(52)将当前图像中的待检测的卡托各表面区域的形状与预设的合格的卡托各表面区域的形状进行对比；当两者的图像轮廓形状相似时，执行步骤S4；当两者的图像轮廓形状不相似时，待回转台(2)的转动部带动该卡托运动至第二输出通道(535)处，由第二吹气机构(532)将该卡托输出至不合格品区域；
S4：待检测的卡托的各表面区域的像素数在合格的卡托各表面区域的像素数阈值范围内的，则继续由回转台(2)的转动部带动该卡托运动至第一输出通道(534)处，由第一吹气机构(531)将该合格的卡托输出至合格品区域；至少两个待检测的卡托的各表面区域的像素数超出合格的卡托各表面区域的形状及对应的像素数阈值范围的，由回转台(2)的转动部带动该卡托运动至第三输出通道(536)处，由第三吹气机构(533)将该不合格的卡托输出至不合格品区域；待检测的卡托的某一个表面区域的像素数超出合格的卡托各表面区域的像素数阈值范围内的，则继续由回转台(2)的转动部带动该卡托运动至第二输出通道(535)处，由第二吹气机构(532)将该合格的卡托输出至待复检区域(537)；
S5：更换卡托类型以及对任一端面视觉检测单元(3)或者任一侧表面视觉检测单元(4)调整后重复上述步骤S1—S4的内容。
本发明提供的一种产品视觉分拣设备及其分拣方法，相对于现有技术具有以下有益效果：
(1)本发明通过配置透明的回转台转动部，依次通过端面视觉检测单元和若干侧表面视觉检测单元对卡托类微型工件的端面及各内外侧面进行局部取景，经多次顺次拍照和对比后，由显示输出单元根据对比结果执行分类输出至合格品区域、待复检区域或者不合格品区域，根据待复检区域的工件的；
(2)可通过对比待复检区域的工件数量与不合格品区域的工件数量来判断或者调整合格品卡托各表面区域像素个数阈值，从而调整检验的尺度标准；
(3)处理器根据检验策略将不同检测结果的工件发送至不同的输出通道，实现分区域储存；
(4)该设备通过机器视觉替代人工目视检测，可靠性和检测效率可以显著提高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的卡托的立体图；
图2为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的设备立体图；
图3为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的设备移除部分外罩后的立体图；
图4为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的底座、回转台、两端面视觉检测单元与若干侧表面视觉检测单元的组合状态立体图；
图5为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的底座、回转台、两端面视觉检测单元与若干侧表面视觉检测单元的组合状态另一姿态的立体图；
图6为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的端面视觉检测单元的立体图；
图7为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的一种侧表面视觉检测单元的结构的立体图；
图8为图7的左视图；
图9为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的另一种侧表面视觉检测单元的结构的立体图；
图10为图9的俯视图；
图11为图9的***状态立体图；
图12为本发明一种产品视觉分拣设备及其分拣方法的回状台与输出执行机构的组合状态立体图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
如图1—图5所示，一方面，本发明提供了一种产品视觉分拣设备，包括用于输送卡托的送料机构、底座1、回转台2、两端面视觉检测单元3、若干侧表面视觉检测单元4和显示输出单元5；
本方案中，送料机构可选择振动盘，送料机构的出料端延伸至回转台(2)的转动部远离地面的端面；送料机构将卡托按同一朝向间隔的送入回转台(2)的转动部；
底座1固定设置在地面上；底座1远离地面的一端设置有纵向贯通的窗口100；底座1用于对其他组件进行支撑；
回转台2设置在底座1远离地面的一端，回转台2远离地面的一端水平设置有放置卡托的转动部；回转台2的转动部与底座1活动连接并可相对于底座1旋转，回转台2的转动部由透明材料制成；回转台2用于将送料机构送入的待检测的卡托进行旋转输送并依次经过两端面视觉检测单元3和若干侧表面视觉检测单元4；
两端面视觉检测单元3相对的设置在底座1开设窗口100的端部靠近地面的表面以及远离地面的表面上；两端面视觉检测单元3的检测部正对窗口100轴线方向的回转台2的转动部远离地面的表面以及靠近地面的表面，两端面视觉检测单元3分别获取放置在回转台2的转动部上的卡托靠近地面的表面和远离地面的表面的图像，并将获取的图像发送给显示输出单元5；两端面视觉检测单元3的检测部与窗口100优选为同轴设置；两端面视觉检测单元3分别获取待检测的卡托两个端面的图像；
若干侧表面视觉检测单元4间隔的设置在底座1远离地面的端面上，侧表面视觉检测单元4获取检测回转台2的转动部上的卡托的外侧面以及开孔处的侧表面的图像，并将获取的图像发送给显示输出单元5；如图1所示图示的卡托除了其两端面外，还有外侧面A1、A2、A3和A4以及开孔处的内侧面B1、B2、B3和B4，至少10个面。
显示输出单元5用于接收两端面视觉检测单元3和若干侧表面视觉检测单元4发送的卡托靠近地面的表面和远离地面的表面的图像，以及卡托的外侧面以及开孔处的侧表面的图像，与预设的该卡托的图像进行对比，根据图像对比结果将卡托从回转台2移动至合格品区域或者不合格品区域，实现自动化视觉检验后的分区放置。本方案可以取代人工肉眼检测，工作效率极大提高，漏检几率大大减少。
由图4—图6可知，两端面视觉检测单元3均包括第一支架31、第一照明部32和第一镜头33；第一支架31的一端与底座1开设窗口100的端部靠近地面的表面或者远离地面的表面固定连接，第一支架31的另一端朝向远离该底座1端部的方向竖直向外延伸；第一镜头33设置在第一支架31远离底座1的一端，第一镜头33的取景部正对回转台2上的卡托靠近地面的表面或者卡托远离地面的表面；第一照明部32设置在第一支架31上，且位于第一镜头33的取景部的光路上。第一镜头33分别获取待检测的卡托远离地面的端面以及靠近地面的端面的图像，为了充分获取其轮廓，由第一照明部为第一镜头33进行补光。
由图7—图11可知，各侧表面视觉检测单元4均包括第二支架41、第二照明部42、反光部43和第二镜头44；第二支架41固定设置在底座1远离地面的端面上，并朝向远离地面的方向向外延伸；第二支架41远离地面的端部设置有第二镜头44，各第二镜头44的取景部分别对准回转台2上放置的卡托的一个外侧面及其开孔处与该外侧面相邻的一个侧表面；第二照明部42设置在第二镜头44的取景部的光路上，用于对卡托进行照明；反光部43设置在第二照明部42与底座1远离地面的端面之间，反光部43将第二照明部42发出的光进行漫反射，照亮第二镜头44的取景部取景的卡托的一外侧面及开孔处的相邻一侧的表面。本方案采用了四组侧表面视觉检测单元4，每一组侧表面视觉检测单元4分别获取待检测卡托的两个不同表面，即四组侧表面视觉检测单元4分别获取面A1与B1、面A2与B2、面A3与B3以及面A4与B4。由于侧面与第二镜头44有一定夹角，采用反光部43对侧面进行补光，便于获取更清晰的图像。作为一种优选方式，如附图所示，本方案中的第一照明部32为圆环形照明部；第二照明部42为半环形光源；第一镜头33的取景部的法线方向与第一照明部32的中心轴重合；第二镜头44的取景部的法线方向与第二照明部42的中心轴重合。照明部内设LED灯。
由于上述待检测的卡托的各组侧面的朝向和位置各不相同，为了更好的正对该两个不同的卡托表面，故在各侧表面视觉检测单元4设置了照明部调节机构45和反光部调节机构46。照明部调节机构45的一端与第二支架41延伸方向的侧表面固定连接，照明部调节机构45的另一端朝着远离第二支架41的方向水平延伸，第二照明部42与照明部调节机构45活动连接，照明部调节机构45调节第二照明部42的出光方向与底座1之间的夹角；反光部调节机构46的一端与第二支架41延伸方向的侧表面固定连接，反光部调节机构46的另一端朝着远离第二支架41的方向水平延伸，反光部43与反光部调节机构46活动连接，反光部调节机构46调节反光部43与底座1之间的夹角。由于待检测的卡托的位置相对于第二镜头44的位置基本是固定的，为了获取对应的一组表面，更好的打光，第二照明部42与反光部43均有相应的调节组件，即照明部调节机构45和反光部调节机构46。由图可知，对准不同侧面的照明部调节机构45或者反光部调节机构46的结构有区别，图7所示的照明部调节机构45或者反光部调节机构46为L形，第二照明部42和反光部43设置在L形结构的端部，并朝着远离L形照明部调节机构45或者反光部调节机构46的方向延伸，这样更好获取面A2/B2或者A4/B4的图像。图9展示了另一种照明部调节机构45或者反光部调节机构46的U形结构，第二照明部42和反光部43设置在U形结构的开口部位，更好获取面A1/B1或者A3/B3的图像。本方案中，侧表面视觉检测单元4有四组，可根据实际检测需要进一步增加或者减少。
如图2结合图12可知，显示输出单元5包括显示器51、处理器52和输出执行机构53；处理器52与送料机构、回转台2、两端面视觉检测单元3、若干侧表面视觉检测单元4、显示器51和输出执行机构53电性连接；输出执行机构53包括第一吹气机构531、第二吹气机构532、第三吹气机构533、第一输出通道534、第二输出通道535和第三输出通道536；第一输出通道534、第二输出通道535和第三输出通道536间隔设置在回转台2的转动部的边缘处；第一吹气机构531、第二吹气机构532与第三吹气机构533间隔设置在回转台2的转动部远离地面的一侧方向；第一吹气机构531的出气方向正对第一输出通道534的一端，第一输出通道534的另一端与合格品区域连通；第二吹气机构532的出气方向正对第二输出通道535的一端，第二输出通道534的另一端与待复检区域537连通；第三吹气机构533的出气方向正对第三输出通道536的一端，第三输出通道536的另一端与不合格品区域连通。处理器52驱动回转台2匀速的旋转，回转台2的转动部带动卡托旋转，并依次经过两端面视觉检测单元3和若干侧表面视觉检测单元4，由各第一镜头33和各第二镜头44获取卡托各表面的图像，并将图像发送给处理器52，处理器52对获取的图像与预设的图像区域的面积进行对比并发送至显示器51显示输出；图像区域面积对比合格的卡托或者不合格的卡托由输出执行机构53分别输出至合格品区域、待复检区域537或者不合格品区域。
本发明一种产品视觉分拣设备的具体的分拣方法，包括如下步骤：
S1：配置产品视觉分拣设备，将合格的卡托样品放置在回转台2的转动部远离地面的端面上，启动回转台2使该合格的卡托顺次经过两端面视觉检测单元3和若干侧表面视觉检测单元4，由两端面视觉检测单元3和若干侧表面视觉检测单元4分别对合格的卡托靠近地面的端面、远离地面的端面、合格的卡托的各侧表面以及该卡托开孔处的侧表面的图像；处理器52保存在当前各第一镜头33或者各第二镜头44的焦距下的图像对应的合格的卡托各表面区域的形状及对应的像素数；
S2：储存卡托各表面区域的形状，并设定合格卡托各表面区域像素个数阈值；
S3：启动送料机构，使送料机构将待检测的卡托排列整齐并采用同一朝向，送料机构间歇的将卡托输出至回转台2的转动部远离地面的端面上；回转台2的转动部顺时针转动，同样由两端面视觉检测单元3和若干侧表面视觉检测单元4分别对待检测的卡托靠近地面的端面、远离地面的端面、待检测的卡托的各侧表面以及该卡托开孔处的侧表面的图像；将获取后的图像发送至处理器52，处理器52将当前图像中的待检测的卡托各表面区域的形状与预设的合格的卡托各表面区域的形状进行对比；当两者的图像轮廓形状相似时，执行步骤S4；当两者的图像轮廓形状不相似时，待回转台2的转动部带动该卡托运动至第二输出通道535处，由第二吹气机构532将该卡托输出至不合格品区域；
S4：待检测的卡托的各表面区域的像素数在合格的卡托各表面区域的像素数阈值范围内的，则继续由回转台2的转动部带动该卡托运动至第一输出通道534处，由第一吹气机构531将该合格的卡托输出至合格品区域；至少两个待检测的卡托的各表面区域的像素数超出合格的卡托各表面区域的形状及对应的像素数阈值范围的，由回转台2的转动部带动该卡托运动至第三输出通道536处，由第三吹气机构533将该不合格的卡托输出至不合格品区域；待检测的卡托的某一个表面区域的像素数超出合格的卡托各表面区域的像素数阈值范围内的，则继续由回转台2的转动部带动该卡托运动至第二输出通道535处，由第二吹气机构532将该合格的卡托输出至待复检区域537；
S5：更换卡托类型以及对任一端面视觉检测单元3或者任一侧表面视觉检测单元4调整后重复上述步骤S1—S4的内容。
上述合格卡托各表面区域像素个数阈值，可以设为该表面像素个数的±2％—±5％区间。
为防止发生误检，上述方案中，设定至少两个待检测的卡托的各表面区域的像素数超出合格的卡托各表面区域的形状及对应的像素数阈值范围的，才认为是不合格品，而待检测的卡托的某一个表面区域的像素数超出合格的卡托各表面区域的像素数阈值范围内的，为防止设备误差，有必要进行人工或者设备的复检。如果待复检区域537内的卡托数量超过不合格品区域内的卡托数量10—15倍以上，表明当前的像素数阈值范围选取的过小，可适当将阈值上限调高0.5—1个百分比。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种产品视觉分拣设备，包括用于输送卡托的送料机构，其特征在于：还包括底座(1)、回转台(2)、两端面视觉检测单元(3)、若干侧表面视觉检测单元(4)和显示输出单元(5)；
底座(1)固定设置在地面上；底座(1)远离地面的一端设置有纵向贯通的窗口(100)；
回转台(2)，设置在底座(1)远离地面的一端，回转台(2)远离地面的一端水平设置有放置卡托的转动部；回转台(2)的转动部与底座(1)活动连接并可相对于底座(1)旋转，回转台(2)的转动部由透明材料制成；
两端面视觉检测单元(3)，相对的设置在底座(1)开设窗口(100)的端部靠近地面的表面以及远离地面的表面上；两端面视觉检测单元(3)的检测部正对窗口(100)处的回转台(2)的转动部远离地面的表面以及靠近地面的表面，两端面视觉检测单元(3)分别获取放置在回转台(2)的转动部上的卡托靠近地面的表面和远离地面的表面的图像，并将获取的图像发送给显示输出单元(5)；
若干侧表面视觉检测单元(4)，间隔的设置在底座(1)远离地面的端面上，侧表面视觉检测单元(4)获取检测回转台(2)的转动部上的卡托的外侧面以及开孔处的侧表面的图像，并将获取的图像发送给显示输出单元(5)；
显示输出单元(5)，用于接收两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)发送的卡托靠近地面的表面和远离地面的表面的图像，以及卡托的外侧面以及开孔处的侧表面的图像，与预设的该卡托的图像进行对比，根据图像对比结果将卡托从回转台(2)移动至合格品区域或者不合格品区域。
2.根据权利要求1所述的一种产品视觉分拣设备，其特征在于：所述两端面视觉检测单元(3)均包括第一支架(31)、第一照明部(32)和第一镜头(33)；第一支架(31)的一端与底座(1)开设窗口(100)的端部靠近地面的表面或者远离地面的表面固定连接，第一支架(31)的另一端朝向远离该底座(1)端部的方向竖直向外延伸；第一镜头(33)设置在第一支架(31)远离底座(1)的一端，第一镜头(33)的取景部正对回转台(2)上的卡托靠近地面的表面或者卡托远离地面的表面；第一照明部(32)设置在第一支架(31)上，且位于第一镜头(33)的取景部的光路上。
3.根据权利要求2所述的一种产品视觉分拣设备，其特征在于：所述各侧表面视觉检测单元(4)均包括第二支架(41)、第二照明部(42)、反光部(43)和第二镜头(44)；第二支架(41)固定设置在底座(1)远离地面的端面上，并朝向远离地面的方向向外延伸；第二支架(41)远离地面的端部设置有第二镜头(44)，各第二镜头(44)的取景部分别对准回转台(2)上放置的卡托的一个外侧面及其开孔处与该外侧面相邻的一个侧表面；第二照明部(42)设置在第二镜头(44)的取景部的光路上，用于对卡托进行照明；反光部(43)设置在第二照明部(42)与底座(1)远离地面的端面之间，反光部(43)将第二照明部(42)发出的光进行漫反射，照亮第二镜头(44)的取景部取景的卡托的一外侧面及开孔处的相邻一侧的表面。
4.根据权利要求3所述的一种产品视觉分拣设备，其特征在于：所述各侧表面视觉检测单元(4)还包括照明部调节机构(45)和反光部调节机构(46)；照明部调节机构(45)的一端与第二支架(41)延伸方向的侧表面固定连接，照明部调节机构(45)的另一端朝着远离第二支架(41)的方向水平延伸，第二照明部(42)与照明部调节机构(45)活动连接，照明部调节机构(45)调节第二照明部(42)的出光方向与底座(1)之间的夹角；反光部调节机构(46)的一端与第二支架(41)延伸方向的侧表面固定连接，反光部调节机构(46)的另一端朝着远离第二支架(41)的方向水平延伸，反光部(43)与反光部调节机构(46)活动连接，反光部调节机构(46)调节反光部(43)与底座(1)之间的夹角。
5.根据权利要求4所述的一种产品视觉分拣设备，其特征在于：所述第一照明部(32)为圆环形照明部；第二照明部(42)为半环形光源；第一镜头(33)的取景部的法线方向与第一照明部(32)的中心轴重合；第二镜头(44)的取景部的法线方向与第二照明部(42)的中心轴重合。
6.根据权利要求3所述的一种产品视觉分拣设备，其特征在于：所述送料机构为振动盘，送料机构的出料端延伸至回转台(2)的转动部远离地面的端面；送料机构将卡托按同一朝向间隔的送入回转台(2)的转动部。
7.根据权利要求3所述的一种产品视觉分拣设备，其特征在于：所述显示输出单元(5)包括显示器(51)、处理器(52)和输出执行机构(53)；处理器(52)与送料机构、回转台(2)、两端面视觉检测单元(3)、若干侧表面视觉检测单元(4)、显示器(51)和输出执行机构(53)电性连接；处理器(52)驱动回转台(2)旋转，回转台(2)的转动部带动卡托旋转，并依次经过两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)，由各第一镜头(33)和各第二镜头(44)获取卡托各表面的图像，并将图像发送给处理器(52)，处理器(52)对获取的图像与预设的图像区域的面积进行对比并发送至显示器(51)显示输出；图像区域面积对比合格的卡托或者不合格的卡托由输出执行机构(53)分别输出至合格品区域或者不合格品区域。
8.根据权利要求7所述的一种产品视觉分拣设备，其特征在于：所述输出执行机构(53)包括第一吹气机构(531)、第二吹气机构(532)、第三吹气机构(533)、第一输出通道(534)、第二输出通道(535)和第三输出通道(536)；第一输出通道(534)、第二输出通道(535)和第三输出通道(536)间隔设置在回转台(2)的转动部的边缘处；第一吹气机构(531)、第二吹气机构(532)与第三吹气机构(533)间隔设置在回转台(2)的转动部远离地面的一侧方向；第一吹气机构(531)的出气方向正对第一输出通道(534)的一端，第一输出通道(534)的另一端与合格品区域连通；第二吹气机构(532)的出气方向正对第二输出通道(535)的一端，第二输出通道(534)的另一端与待复检区域(537)连通；第三吹气机构(533)的出气方向正对第三输出通道(536)的一端，第三输出通道(536)的另一端与不合格品区域连通。
9.一种产品视觉分拣方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：配置如权利要求1—8任一项所述的产品视觉分拣设备，将合格的卡托样品放置在回转台(2)的转动部远离地面的端面上，启动回转台(2)使该合格的卡托顺次经过两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)，由两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)分别对合格的卡托靠近地面的端面、远离地面的端面、合格的卡托的各侧表面以及该卡托开孔处的侧表面的图像；处理器(52)保存在当前各第一镜头(33)或者各第二镜头(44)的焦距下的图像对应的合格的卡托各表面区域的形状及对应的像素数；
S2：储存卡托各表面区域的形状，并设定卡托各表面区域像素个数阈值；
S3：启动送料机构，使送料机构将待检测的卡托排列整齐并采用同一朝向，送料机构间歇的将卡托输出至回转台(2)的转动部远离地面的端面上；回转台(2)的转动部顺时针转动，同样由两端面视觉检测单元(3)和若干侧表面视觉检测单元(4)分别对待检测的卡托靠近地面的端面、远离地面的端面、待检测的卡托的各侧表面以及该卡托开孔处的侧表面的图像；将获取后的图像发送至处理器(52)，处理器(52)将当前图像中的待检测的卡托各表面区域的形状与预设的合格的卡托各表面区域的形状进行对比；当两者的图像轮廓形状相似时，执行步骤S4；当两者的图像轮廓形状不相似时，待回转台(2)的转动部带动该卡托运动至第二输出通道(535)处，由第二吹气机构(532)将该卡托输出至不合格品区域；
S4：待检测的卡托的各表面区域的像素数在合格的卡托各表面区域的像素数阈值范围内的，则继续由回转台(2)的转动部带动该卡托运动至第一输出通道(534)处，由第一吹气机构(531)将该合格的卡托输出至合格品区域；至少两个待检测的卡托的各表面区域的像素数超出合格的卡托各表面区域的形状及对应的像素数阈值范围的，由回转台(2)的转动部带动该卡托运动至第三输出通道(536)处，由第三吹气机构(533)将该不合格的卡托输出至不合格品区域；待检测的卡托的某一个表面区域的像素数超出合格的卡托各表面区域的像素数阈值范围内的，则继续由回转台(2)的转动部带动该卡托运动至第二输出通道(535)处，由第二吹气机构(532)将该合格的卡托输出至待复检区域(537)；
S5：更换卡托类型以及对任一端面视觉检测单元(3)或者任一侧表面视觉检测单元(4)调整后重复上述步骤S1—S4的内容。
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