CN113928892A - 恒张力调节机构及恒张力调节机构的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种恒张力调节机构及恒张力调节机构的控制方法。该恒张力调节机构包括送料机构、出料机构和导轮机构。导轮机构安装在送料机构和出料机构之间，待加工材料被送料机构输送后，经过导轮机构再进入出料机构。导轮机构包括张力导轮、应力传感器、直线驱动件、配重和控制器。其中，张力导轮通过摆臂件可摆动地铰接安装，直线驱动件沿摆臂件的长度安装在摆臂件上，配重安装在直线驱动件的驱动端。本发明的技术方案通过上述的闭环控制可以将待加工材料上的应力值调整在恒定的范围内，从而让待加工材料满足相关的加工要求。

Description

恒张力调节机构及恒张力调节机构的控制方法
技术领域
本发明涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种恒张力调节机构及恒张力调节机构的控制方法。
背景技术
通常理解的张力就是形变产生的力，比如绳索或各种条带的张力，就是拉拽两端使其产生轻微形变而产生的拉力。在弹性限度以内，物体受外力的作用而产生的形变与所受的外力成正比。
在一些金属带的加工中，会对金属带施加一定的张力，再对其进行加热加工或者其他工序的加工。由于材料的原因，一些金属带的截面积非常小，自身对于所受的张力对产生形变是非常敏感。一旦张力过大，就容易造成金属带的断裂，而张力过小，又不满足金属带的加工条件。
成卷的金属带在进行加工时，会将金属带从线轱上一边进行输送，再一边对金属带施加张力。在现有技术中一般依赖砝码和相关的导轮机构来对金属带施加张力。但由于金属带在线轱上缠绕力不是恒定的，就导致砝码通过导轮机构最终施加在金属带上的张力不是恒定的，最终使得施加在金属带上的张力不能满足加工条件。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种恒张力调节机构及恒张力调节机构的控制方法，以解决现有技术中的恒张力调节机构对于待加工材料施加恒张力效果不好的技术问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种恒张力调节机构，包括：送料机构，用于输送待加工材料；出料机构，用于接收待加工材料，并将待加工材料送出；导轮机构，安装在送料机构和出料机构之间，待加工材料被送料机构输送后，经过导轮机构再进入出料机构，导轮机构包括：张力导轮，通过摆臂件可摆动地铰接安装，用于对待加工材料施加张力；应力传感器，用于测量待加工材料上的应力值；直线驱动件，沿摆臂件的长度安装在摆臂件上；配重，安装在直线驱动件的驱动端；控制器，与应力传感器和直线驱动件分别电连接，控制器获取应力传感器测得的应力值，并根据应力值控制直线驱动件带动配重在摆臂件上运动。
在一个实施方式中，导轮机构还包括角度传感器，角度传感器用于检测摆臂件的摆动角度值，控制器与角度传感器电连接，控制器获取摆动角度值，并根据摆动角度值控制直线驱动件带动配重的运动速度。
在一个实施方式中，导轮机构还包括位置传感器，位置传感器用于检测配重的运动速度值，控制器与位置传感器电连接，控制器获取运动速度值，并根据运动速度值控制直线驱动件带动配重的运动速度。
在一个实施方式中，直线驱动件为丝杠螺母件或者电缸或者气缸或者液缸或者电动推杆。
在一个实施方式中，送料机构包括：第一驱动电机和卷盘，卷盘用于安装线轱，第一驱动电机用于驱动卷盘转动以输送待加工材料；或者，送料机构包括：第一驱动电机和至少一对送料滚轮，至少一对送料滚轮用于压紧待加工材料，第一驱动电机用于驱动送料滚轮转动以输送待加工材料。
在一个实施方式中，出料机构包括：第二驱动电机和至少一对出料滚轮，出料滚轮用于压紧待加工材料，第二驱动电机用于驱动出料滚轮转动以送出待加工材料。
在一个实施方式中，应力传感器安装在张力导轮上，应力传感器用于测量待加工材料对张力导轮的应力值。
在一个实施方式中，导轮机构还包括导向导轮，导向导轮固定安装，用于对待加工材料进行导向。
在一个实施方式中，导轮机构还包括传感导轮，传感导轮固定安装，应力传感器安装在传感导轮上，应力传感器用于测量待加工材料对传感导轮的应力值。
在一个实施方式中，导向导轮为两个，一个导向导轮安装在传感导轮的上游，张力导轮安装在传感导轮的下游，另一个导向导轮安装在张力导轮的下游。
在一个实施方式中，配重为多个，多个配重可选择地安装在直线驱动件的驱动端。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种恒张力调节机构的控制方法，控制方法用于控制上述的恒张力调节机构，控制方法包括：当应力传感器检测到的应力值小于第一预定值时，控制直线驱动件带动配重在摆臂件上朝向远离铰接点的方向运动；当应力传感器检测到的应力值大于第一预定值时，控制直线驱动件带动配重在摆臂件上朝向靠近铰接点的方向运动。
在一个实施方式中，当应力传感器检测到的应力值在单位时间内的变化量大于第二预定值，则降低直线驱动件带动配重在摆臂件上的运动速度。
在一个实施方式中，控制方法用于上述的恒张力调节机构，控制方法包括：当角度传感器检测到的摆动角度值的变化量大于第三预定值，则降低直线驱动件带动配重在摆臂件上的运动速度。
在一个实施方式中，控制方法用于上述的恒张力调节机构，控制方法包括：当位置传感器检测到的运动速度值的变化量大于第三预定值，则降低直线驱动件带动配重在摆臂件上的运动速度。
应用本发明的技术方案，通过应力传感器测量待加工材料上的应力值，当待加工材料上的应力值发生变化较大时，就让控制器控制直线驱动件带动配重在摆臂件上运动调节待加工材料上的应力值。具体原理为，配重在摆臂件上运动，会改变配重到铰接点的距离，进而改变张力导轮到铰接点的力矩，这样就能改变张力导轮施加到待加工材料上的力，从而起到调节待加工材料上的应力值的作用。相较于现有技术而言，本发明的技术方案通过应力传感器、控制器和直线驱动件可以实现对待加工材料上的应力值的闭环控制，即使因为其他原因导致了待加工材料上的应力值发生较大变化，也可以通过上述的闭环控制可以将待加工材料上的应力值调整在恒定的范围内，从而让待加工材料满足相关的加工要求。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的恒张力调节机构的实施例一的结构示意图；
图2示出了根据本发明的恒张力调节机构的实施例二的结构示意图；
图3示出了根据本发明的恒张力调节机构的实施例三的结构示意图；
图4示出了根据本发明的恒张力调节机构的实施例四的局部结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
图1示出了本发明的恒张力调节机构的实施例一，该恒张力调节机构包括送料机构10、出料机构20和导轮机构30。其中，送料机构10用于输送待加工材料L，出料机构20用于接收待加工材料L，并将待加工材料L送出。导轮机构30安装在送料机构10和出料机构20之间，待加工材料L被送料机构10输送后，经过导轮机构30再进入出料机构20。导轮机构30包括张力导轮31、应力传感器32、直线驱动件33、配重34和控制器35。其中，张力导轮31通过摆臂件38可摆动地铰接安装，用于对待加工材料L施加张力，应力传感器32用于测量待加工材料L上的应力值，直线驱动件33沿摆臂件38的长度安装在摆臂件38上，配重34安装在直线驱动件33的驱动端。在使用的过程中，控制器35与应力传感器32和直线驱动件33分别电连接，控制器35获取应力传感器32测得的应力值，并根据应力值控制直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上运动。
应用本发明的技术方案，通过应力传感器32测量待加工材料L上的应力值，当待加工材料L上的应力值发生变化较大时，就让控制器35控制直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上运动调节待加工材料L上的应力值。具体原理为，配重34在摆臂件38上运动，会改变配重34到铰接点的距离，进而改变张力导轮31到铰接点的力矩，这样就能改变张力导轮31施加到待加工材料L上的力，从而起到调节待加工材料L上的应力值的作用。相较于现有技术而言，本发明的技术方案通过应力传感器32、控制器35和直线驱动件33可以实现对待加工材料L上的应力值的闭环控制，即使因为其他原因导致了待加工材料L上的应力值发生较大变化，也可以通过上述的闭环控制可以将待加工材料L上的应力值调整在恒定的范围内，从而让待加工材料L满足相关的加工要求。
如图1和图3所示，待加工材料L上的张力为F1，通过调节重量为G2的配重到铰接点的距离，可以实现张力导轮31上G1的改变，从而调节待加工材料L上的张力F1。
具体的，恒张力调节机构的使用方法为：
当应力传感器32检测到的应力值小于第一预定值时，控制直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上朝向远离铰接点的方向运动；
当应力传感器32检测到的应力值大于第一预定值时，控制直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上朝向靠近铰接点的方向运动。
需要说明的是，第一预定值可以是一个点值，也可以是一个范围值。当第一预定值为范围值时，应力值小于第一预定值的含义为应力值小于范围值的最小值，应力值大于第一预定值的含义为应力值大于范围值的最大值。
此外，更为重要的是，为了防止在调节待加工材料L上的应力值时，应力值变化幅度过大大致待加工材料L断裂。在本发明的技术方案中，当应力传感器32检测到的应力值在单位时间内的变化量大于第二预定值，则降低直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上的运动速度，这样可以减缓张力导轮31调节待加工材料L上的应力值的速度，避免因为待加工材料L上的应力值变化幅度过大大而断裂。
作为图中未示出的其他的可选的实施方式，导轮机构30还可以包括角度传感器，角度传感器用于检测摆臂件38的摆动角度值，控制器35与角度传感器电连接，控制器35获取摆动角度值，并根据摆动角度值控制直线驱动件33带动配重34的运动速度。该实施方式和上述实施方式的不同之处在于，通过检测摆臂件38的摆动角度值，可以间接得知待加工材料L上的应力值变化幅度。当摆动角度值的变化幅度过大，就可以反应待加工材料L上的应力值变化幅度过大，进而可以通过控制器35控制直线驱动件33带动配重34的运动速度降低，防止在调节待加工材料L上的应力值时，应力值变化幅度过大大致待加工材料L断裂。
作为图中未示出的另一种可选的实施方式，导轮机构30还包括位置传感器，位置传感器用于检测配重34的运动速度值，控制器35与位置传感器电连接，控制器35获取运动速度值，并根据运动速度值控制直线驱动件33带动配重34的运动速度。该实施方式和上述实施方式的不同之处在于，通过检测配重34的运动速度值，可以间接得知待加工材料L上的应力值变化幅度。当配重34的运动速度的变化幅度过大，就可以反应待加工材料L上的应力值变化幅度过大，进而可以通过控制器35控制直线驱动件33带动配重34的运动速度降低，防止在调节待加工材料L上的应力值时，应力值变化幅度过大大致待加工材料L断裂。
如图2和图3所示，在本实施例二和实施例三的技术方案中，直线驱动件33为丝杠螺母件。直线驱动件33包括电动机331、丝杠322和滑块，电动机331驱动丝杠322转动，丝杠322与滑块上的螺母结构配合，让滑块在摆臂件38上滑动，从而让滑块带动配重34运动。作为图中未示出的其他的可选的实施方式，直线驱动件33也可以为电缸、气缸、液缸或者电动推杆，上述的四种常见的直线驱动件33同样可以起到驱动配重34运动的作用。
如图4所示，本发明还提供了一种恒张力调节机构的实施例四，实施例四的技术方案和上述的实施例的技术方案相比，在实施例四的技术方案中，配重34为多个，多个配重34可选择地安装在直线驱动件33的驱动端。这样，可以根据对待加工材料L施加张力的需要，改变配重34的质量，让配重34适应于调节不同范围的张力。
如图1所示，在实施例一的技术方案中，送料机构10包括第一驱动电机和卷盘，卷盘用于安装线轱，第一驱动电机用于驱动卷盘转动以输送待加工材料L。在使用时，通过第一驱动电机带动卷盘旋转，使得安装在卷盘上的线轱可以进行放线工作。作为其他的可选的实施方式，如图2所示，在实施例二的技术方案中，送料机构10包括第一驱动电机和至少一对送料滚轮11，至少一对送料滚轮11用于压紧待加工材料L，第一驱动电机用于驱动送料滚轮11转动以输送待加工材料L。在使用时，第一驱动电机与一对送料滚轮11中的一个驱动连接，让该送料滚轮11作为驱动轮，另一个送料滚轮11作为从动轮，通过一对送料滚轮11压紧待加工材料L，借由转动摩擦力实现待加工材料L的输送。
如图1、图2和图3所示，在实施例一至在实施例三的技术方案中，出料机构20包括第二驱动电机和至少一对出料滚轮21，出料滚轮21用于压紧待加工材料L，第二驱动电机用于驱动出料滚轮21转动以送出待加工材料L。在使用时，第二驱动电机与一对出料滚轮21中的一个驱动连接，让该出料滚轮21作为驱动轮，另一个出料滚轮21作为从动轮，通过一对出料滚轮21压紧待加工材料L，借由转动摩擦力实现待加工材料L的送出。
如图2所示，在实施例二的技术方案中，应力传感器32安装在张力导轮31上，应力传感器32用于测量待加工材料L对张力导轮31的应力值。通过测量待加工材料L对张力导轮31的应力值，就可以反应待加工材料L上的张力，从而便于操作直线驱动件33调节张力导轮31施加在待加工材料L上的力。
如图1所示，在实施例一的技术方案中，导轮机构30还包括导向导轮36，导向导轮36固定安装，用于对待加工材料L进行导向。通过导向导轮36对待加工材料L进行导向，以便于张力导轮31对待加工材料L施加张力。可选的，在实施例一的技术方案中，导向导轮36为3个，1个与送料机构10相对应，1个与张力导轮31相对应，1个与出料机构20相对应。可选的，在实施例二的技术方案中，送料滚轮11也可以起到对待加工材料L的导向作用，因此导向导轮36为2个，1个与张力导轮31相对应，1个与出料机构20相对应。同理，在实施例二的技术方案中，送料滚轮11也可以起到对待加工材料L的导向作用，因此导向导轮36也为2个。
不同于实施例二的技术方案，在实施例三的技术方案中，如图3所示，导轮机构30还包括传感导轮37，传感导轮37固定安装，应力传感器32安装在传感导轮37上，应力传感器32用于测量待加工材料L对传感导轮37的应力值。在该实施方式中，一个导向导轮36作为传感导轮37使用，通过在传感导轮37上安装应力传感器32，同样可以实现对待加工材料L的张力的测量。在该实施例中，导向导轮36为两个，一个导向导轮36安装在传感导轮37的上游，张力导轮31安装在传感导轮37的下游，另一个导向导轮36安装在张力导轮31的下游。
可选的，在使用时，应力传感器32可以安装在安装张力导轮31或传感导轮37的底座。
需要说明的是，上述的待加工材料L为线材或者带材，线材或者带材可以为金属材料也可以为非金属材料，还可以为复合材料。
本发明还提供了一种恒张力调节机构的控制方法，该控制方法用于控制上述的恒张力调节机构，控制方法包括：
当应力传感器32检测到的应力值小于第一预定值时，控制直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上朝向远离铰接点的方向运动；
当应力传感器32检测到的应力值大于第一预定值时，控制直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上朝向靠近铰接点的方向运动。
具体原理为，配重34在摆臂件38上运动，会改变配重34到铰接点的距离，进而改变张力导轮31到铰接点的力矩，这样就能改变张力导轮31施加到待加工材料L上的力，从而起到调节待加工材料L上的应力值的作用。相较于现有技术而言，本发明的技术方案通过应力传感器32、控制器35和直线驱动件33可以实现对待加工材料L上的应力值的闭环控制，即使因为其他原因导致了待加工材料L上的应力值发生较大变化，也可以通过上述的闭环控制可以将待加工材料L上的应力值调整在恒定的范围内，从而让待加工材料L满足相关的加工要求
需要说明的是，第一预定值可以是一个点值，也可以是一个范围值。当第一预定值为范围值时，应力值小于第一预定值的含义为应力值小于范围值的最小值，应力值大于第一预定值的含义为应力值大于范围值的最大值。
该控制方法还包括：当应力传感器32检测到的应力值在单位时间内的变化量大于第二预定值，则降低直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上的运动速度。这样可以防止在调节待加工材料L上的应力值时，应力值变化幅度过大大致待加工材料L断裂。
除了上述的控制方法之外，控制方法还可以是：
让导轮机构30包括角度传感器，通过角度传感器检测摆臂件38的摆动角度值，控制器35与角度传感器电连接，控制器35获取摆动角度值，并根据摆动角度值控制直线驱动件33带动配重34的运动速度。当角度传感器检测到的摆动角度值的变化量大于第三预定值，则降低直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上的运动速度。
该实施方式和上述实施方式的不同之处在于，通过检测摆臂件38的摆动角度值，可以间接得知待加工材料L上的应力值变化幅度。当摆动角度值的变化幅度过大，就可以反应待加工材料L上的应力值变化幅度过大，进而可以通过控制器35控制直线驱动件33带动配重34的运动速度降低，防止在调节待加工材料L上的应力值时，应力值变化幅度过大大致待加工材料L断裂。
除了上述的控制方法之外，控制方法还可以是：
让导轮机构30包括位置传感器，通过位置传感器检测配重34的运动速度值，控制器35与位置传感器电连接，控制器35获取运动速度值，并根据运动速度值控制直线驱动件33带动配重34的运动速度。当位置传感器检测到的运动速度值的变化量大于第三预定值，则降低直线驱动件33带动配重34在摆臂件38上的运动速度。
该实施方式和上述实施方式的不同之处在于，通过检测配重34的运动速度值，可以间接得知待加工材料L上的应力值变化幅度。当配重34的运动速度的变化幅度过大，就可以反应待加工材料L上的应力值变化幅度过大，进而可以通过控制器35控制直线驱动件33带动配重34的运动速度降低，防止在调节待加工材料L上的应力值时，应力值变化幅度过大大致待加工材料L断裂。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种恒张力调节机构，其特征在于，包括：
送料机构(10)，用于输送待加工材料(L)；
出料机构(20)，用于接收所述待加工材料(L)，并将所述待加工材料(L)送出；
导轮机构(30)，安装在所述送料机构(10)和所述出料机构(20)之间，所述待加工材料(L)被所述送料机构(10)输送后，经过导轮机构(30)再进入所述出料机构(20)，所述导轮机构(30)包括：
张力导轮(31)，通过摆臂件(38)可摆动地铰接安装，用于对所述待加工材料(L)施加张力；
应力传感器(32)，用于测量所述待加工材料(L)上的应力值；
直线驱动件(33)，沿所述摆臂件(38)的长度安装在所述摆臂件(38)上；
配重(34)，安装在所述直线驱动件(33)的驱动端；
控制器(35)，与所述应力传感器(32)和所述直线驱动件(33)分别电连接，所述控制器(35)获取所述应力传感器(32)测得的应力值，并根据所述应力值控制所述直线驱动件(33)带动所述配重(34)在所述摆臂件(38)上运动。
2.根据权利要求1所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述导轮机构(30)还包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述摆臂件(38)的摆动角度值，所述控制器(35)与所述角度传感器电连接，所述控制器(35)获取所述摆动角度值，并根据所述摆动角度值控制所述直线驱动件(33)带动所述配重(34)的运动速度。
3.根据权利要求1所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述导轮机构(30)还包括位置传感器，所述位置传感器用于检测所述配重(34)的运动速度值，所述控制器(35)与所述位置传感器电连接，所述控制器(35)获取所述运动速度值，并根据所述运动速度值控制所述直线驱动件(33)带动所述配重(34)的运动速度。
4.根据权利要求1所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述直线驱动件(33)为丝杠螺母件或者电缸或者气缸或者液缸或者电动推杆。
5.根据权利要求1所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述送料机构(10)包括：
第一驱动电机和卷盘，所述卷盘用于安装线轱，所述第一驱动电机用于驱动所述卷盘转动以输送所述待加工材料(L)；
或者，所述送料机构(10)包括：
第一驱动电机和至少一对送料滚轮(11)，所述至少一对送料滚轮(11)用于压紧所述待加工材料(L)，所述第一驱动电机用于驱动所述送料滚轮(11)转动以输送所述待加工材料(L)。
6.根据权利要求1所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述出料机构(20)包括：
第二驱动电机和至少一对出料滚轮(21)，所述出料滚轮(21)用于压紧所述待加工材料(L)，所述第二驱动电机用于驱动所述出料滚轮(21)转动以送出所述待加工材料(L)。
7.根据权利要求1所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述应力传感器(32)安装在所述张力导轮(31)上，所述应力传感器(32)用于测量所述待加工材料(L)对所述张力导轮(31)的应力值。
8.根据权利要求1所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述导轮机构(30)还包括导向导轮(36)，所述导向导轮(36)固定安装，用于对所述待加工材料(L)进行导向。
9.根据权利要求8所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述导轮机构(30)还包括传感导轮(37)，所述传感导轮(37)固定安装，所述应力传感器(32)安装在所述传感导轮(37)上，所述应力传感器(32)用于测量所述待加工材料(L)对所述传感导轮(37)的应力值。
10.根据权利要求9所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述导向导轮(36)为两个，一个所述导向导轮(36)安装在所述传感导轮(37)的上游，所述张力导轮(31)安装在所述传感导轮(37)的下游，另一个所述导向导轮(36)安装在所述张力导轮(31)的下游。
11.根据权利要求1所述的恒张力调节机构，其特征在于，所述配重(34)为多个，多个所述配重(34)可选择地安装在所述直线驱动件(33)的驱动端。
12.一种恒张力调节机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制权利要求1～11中任一项所述的恒张力调节机构，所述控制方法包括：
当所述应力传感器(32)检测到的应力值小于第一预定值时，控制所述直线驱动件(33)带动所述配重(34)在所述摆臂件(38)上朝向远离铰接点的方向运动；
当所述应力传感器(32)检测到的应力值大于第一预定值时，控制所述直线驱动件(33)带动所述配重(34)在所述摆臂件(38)上朝向靠近铰接点的方向运动。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，当所述应力传感器(32)检测到的应力值在单位时间内的变化量大于第二预定值，则降低所述直线驱动件(33)带动所述配重(34)在所述摆臂件(38)上的运动速度。
14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制权利要求2所述的恒张力调节机构，所述控制方法包括：
当所述角度传感器检测到的摆动角度值的变化量大于第三预定值，则降低所述直线驱动件(33)带动所述配重(34)在所述摆臂件(38)上的运动速度。
15.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制权利要求3所述的恒张力调节机构，所述控制方法包括：
当所述位置传感器检测到的运动速度值的变化量大于第三预定值，则降低所述直线驱动件(33)带动所述配重(34)在所述摆臂件(38)上的运动速度。
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